2014a/Member/monodoll/Mission1
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概要
#contents
*課題 [#c91852e8]
以下のURLを参照
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014a%2FMission1
ゴールからスタートに向かうコースを担当する
*ロボット本体 [#hfe8e336]
&ref(IMG_0431.JPG);
&ref(IMG_0432.JPG);
&ref(IMG_0433.JPG);
真ん中：移動時、バーを上げている状態
右：ボールを取る時、バーを下げて囲むようにする
そのまま移動してボールを転がしながら運び、目的地まで持っ...
*攻略 [#s420da31]
&ref(2014a-mission1.png);
部分ごとにプログラムを変えた。
それぞれの部分でのライントレースにかかる時間を考慮して、...
オレンジ色の所で交差点判断するプログラムにして効率よくク...
黄色の所でボールをとる。
設計上、ボールをとった後、シュートすることが難しい。なの...
*プログラム [#id95d8cb]
#define bri 55
#define s1 30
#define s2 25
#define onRL(x,y) OnFwd(OUT_A,x);OnFwd(OUT_C,y);
#define go onRL(s1,s1);
#define left1 onRL(s2,-s2);
#define left0 onRL(s1,0);
#define right0 onRL(0,s1);
#define right1 onRL(-s2,s2);
#define nMAX 100
#define part1 10000
#define cross1 3000
#define part2 5000
#define part3 5000
#define cross2 2500
#define part4 8000
#define cross3 2500
#define part5 5500
#define part6 3500
#define time 1000
#define step 1
#define catch OnFwd(OUT_B,10);Wait(time);Off(OUT_B);
#define shot OnRev(OUT_B,10);Wait(time);Off(OUT_B);OnFwd...
task main ()
{
SetSensorLight(S3);
long t0 = CurrentTick(); //ラインの左側をトレースす...
int left_count = 0; //左判断が連続で発生すると、0.5...
while(CurrentTick() - t0 <= part1){ //赤の部分、part1...
if(left_count >= 300){
left1;Wait(500);left_count = 0;
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -25){
left1;left_count++;}
else if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;left_count++;}
else{
if(SENSOR_3 < bri -5){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri +5){
right0;}
else {
right1;}
left_count = 0;
}
Wait(step);
}
}
long t1 = CurrentTick();
int count = 0;
while(CurrentTick() - t1 <= cross1){ //最初の交差点、
if(count >= nMAX){ //ここは余裕をもっ...
right1;
Wait(nMAX*step);
go;
Wait(300);
count = 0;
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -15){
left0; //left0なのは交差点に...
count++; //左旋回だとラインからずれ...
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -5){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri){
right0;}
else {
right1;}
count = 0;
}
Wait(step);
}
}
catch; //黄色の位置、ここでバーを下ろし、ボール...
long t2 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t2 <= part2) { //緑の部分、10秒...
if(SENSOR_3 < bri -25){ //ここは前半と後半...
left1;}
else if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;}
else if(SENSOR_3 < bri -7){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri){
right0;}
else {
right1;}
Wait(step);
}
long t3 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t3 <= part3) { //緩やかな右カー...
if(SENSOR_3 < bri -20){ //旋回要素をなくした
left0;}
else if(SENSOR_3 < bri -10){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri){
right0;}
Wait(step);
}
long t4 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t4 <= cross2){ //2回目の交差点
if(count > nMAX){
right1;
Wait(count);
go;
Wait(400);
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;
count++;
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -7){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri ){
right0;}
else {
right1;}
count =0;
}
Wait(step);
}
}
long t5 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t5 <= part4){ //紫の部分、大きな...
if(SENSOR_3 < bri -10){ //コマンドだけにし...
left1;}
else {
go;}
Wait(step);
}
long t6 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t6 <= cross3){ //3回目の交差点
if(count > nMAX){
right1;
Wait(count);
go;
Wait(400);
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;
count++;
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -5){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri){
right0;}
else {
right1;}
count =0;
}
Wait(step);
}
}
long t7 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t7 <= part5){ //5.5秒かけて...
if(SENSOR_3 < bri -10){
left1;}
else {
go;}
Wait(step);
}
long t8 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t8 <= part6){ //最後のカーブ、...
if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;}
else if(SENSOR_3 < bri -5){
right0;}
else{
right1;}
Wait(step);
}
shot; //シュートする
}
*反省＆感想 [#f356793e]
このプログラムでおおよそクリアできた。
反省点としては、このプログラムはこのコースでしか使用でき...
効率的ではあるが、適応性に欠ける。
なので、次はどんなコースもトレースでき、ボールをとり、シ...
終了行:
概要
#contents
*課題 [#c91852e8]
以下のURLを参照
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014a%2FMission1
ゴールからスタートに向かうコースを担当する
*ロボット本体 [#hfe8e336]
&ref(IMG_0431.JPG);
&ref(IMG_0432.JPG);
&ref(IMG_0433.JPG);
真ん中：移動時、バーを上げている状態
右：ボールを取る時、バーを下げて囲むようにする
そのまま移動してボールを転がしながら運び、目的地まで持っ...
*攻略 [#s420da31]
&ref(2014a-mission1.png);
部分ごとにプログラムを変えた。
それぞれの部分でのライントレースにかかる時間を考慮して、...
オレンジ色の所で交差点判断するプログラムにして効率よくク...
黄色の所でボールをとる。
設計上、ボールをとった後、シュートすることが難しい。なの...
*プログラム [#id95d8cb]
#define bri 55
#define s1 30
#define s2 25
#define onRL(x,y) OnFwd(OUT_A,x);OnFwd(OUT_C,y);
#define go onRL(s1,s1);
#define left1 onRL(s2,-s2);
#define left0 onRL(s1,0);
#define right0 onRL(0,s1);
#define right1 onRL(-s2,s2);
#define nMAX 100
#define part1 10000
#define cross1 3000
#define part2 5000
#define part3 5000
#define cross2 2500
#define part4 8000
#define cross3 2500
#define part5 5500
#define part6 3500
#define time 1000
#define step 1
#define catch OnFwd(OUT_B,10);Wait(time);Off(OUT_B);
#define shot OnRev(OUT_B,10);Wait(time);Off(OUT_B);OnFwd...
task main ()
{
SetSensorLight(S3);
long t0 = CurrentTick(); //ラインの左側をトレースす...
int left_count = 0; //左判断が連続で発生すると、0.5...
while(CurrentTick() - t0 <= part1){ //赤の部分、part1...
if(left_count >= 300){
left1;Wait(500);left_count = 0;
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -25){
left1;left_count++;}
else if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;left_count++;}
else{
if(SENSOR_3 < bri -5){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri +5){
right0;}
else {
right1;}
left_count = 0;
}
Wait(step);
}
}
long t1 = CurrentTick();
int count = 0;
while(CurrentTick() - t1 <= cross1){ //最初の交差点、
if(count >= nMAX){ //ここは余裕をもっ...
right1;
Wait(nMAX*step);
go;
Wait(300);
count = 0;
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -15){
left0; //left0なのは交差点に...
count++; //左旋回だとラインからずれ...
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -5){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri){
right0;}
else {
right1;}
count = 0;
}
Wait(step);
}
}
catch; //黄色の位置、ここでバーを下ろし、ボール...
long t2 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t2 <= part2) { //緑の部分、10秒...
if(SENSOR_3 < bri -25){ //ここは前半と後半...
left1;}
else if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;}
else if(SENSOR_3 < bri -7){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri){
right0;}
else {
right1;}
Wait(step);
}
long t3 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t3 <= part3) { //緩やかな右カー...
if(SENSOR_3 < bri -20){ //旋回要素をなくした
left0;}
else if(SENSOR_3 < bri -10){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri){
right0;}
Wait(step);
}
long t4 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t4 <= cross2){ //2回目の交差点
if(count > nMAX){
right1;
Wait(count);
go;
Wait(400);
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;
count++;
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -7){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri ){
right0;}
else {
right1;}
count =0;
}
Wait(step);
}
}
long t5 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t5 <= part4){ //紫の部分、大きな...
if(SENSOR_3 < bri -10){ //コマンドだけにし...
left1;}
else {
go;}
Wait(step);
}
long t6 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t6 <= cross3){ //3回目の交差点
if(count > nMAX){
right1;
Wait(count);
go;
Wait(400);
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;
count++;
}
else{
if(SENSOR_3 < bri -5){
go;}
else if(SENSOR_3 < bri){
right0;}
else {
right1;}
count =0;
}
Wait(step);
}
}
long t7 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t7 <= part5){ //5.5秒かけて...
if(SENSOR_3 < bri -10){
left1;}
else {
go;}
Wait(step);
}
long t8 = CurrentTick();
while(CurrentTick() - t8 <= part6){ //最後のカーブ、...
if(SENSOR_3 < bri -15){
left0;}
else if(SENSOR_3 < bri -5){
right0;}
else{
right1;}
Wait(step);
}
shot; //シュートする
}
*反省＆感想 [#f356793e]
このプログラムでおおよそクリアできた。
反省点としては、このプログラムはこのコースでしか使用でき...
効率的ではあるが、適応性に欠ける。
なので、次はどんなコースもトレースでき、ボールをとり、シ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
