2014a/Member/sakar/Mission1
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[[2014a/Member]]
#contents
*メンバー紹介 [#g4bf05a5]
・sakar
・yokkun
・sugaken
*課題 [#vd6a3f3a]
図のようなコースを各自で作成した上で、次のような動作をす...
1.スタート地点から出発し、黒い線にそって動く。
2.一つ目の十字の交差点と二つめの十字の交差点の間に置かれ...
3.さらに黒線に沿って動いてゴール地点を目指す。
4.ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。
ただしT字路では、直進、右折、左折を正しく判断させること。...
さらに以下のような動作に挑戦することが望ましい。
•ゴールエリア外からピンポン玉をシュートする。
•曲線部中央の障害物に接触しないようにすること。
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&re...
*プログラム [#rae48495]
このプログラムは、光センサーでトレースさせ、大体のシュー...
**定義 [#sb96a97b]
#define BLACK 40
#define migi OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右折
#define hidari OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左折
#define miginimagare 40 //右に曲がる
#define syuutoda- 6000 //スタートからシュートするまで...
**ライントレース [#f34ad297]
task main() {
if(SENSOR_2 < BLACK) {
OnFwd(OUT_AC);
} //黒線上なら直進
else if (SENSOR_2 > BLACK) {
migi; //白になったら黒線を探す
ClearTimer(1);
while(FastTimer(1) <= miginimagare){ //ある程度右...
if (SENSOR_2 < BLACK){
Wait(15);
Off(OUT_AC);
} //ある程度右に回ってな...
}
hidari;
until (SENSOR_2 < BLACK); //右に回って見つからな...
Float(OUT_AC);
}
**シュートのプログラム [#k0f5c882]
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <=syuutoda-){ //シュートま...
OnFwd(OUT_AC); //シュートだーーーーーーーーー
Wait(200);
Off(OUT_AC);}
**トレース [#vca4d08d]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-jr/image/line-tra...
光センサを１個使ってライントレースする主な方法としては 次...
1. 基本的に光センサが黒線の上を動くようにする。 光センサ...
2. 基本的に光センサが黒線と白い部分の境界上を動くようにす...
今回は１の方法でライントレースさせてみた。
黒線上を直進させることで、交差点を通過することができた。...
引用 http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-jr/robotics...
**シュートーーーーーーーーー [#tf552161]
シュートはただ単純に前に進み、押し出すようにしてシュート...
**交差点 [#f237234a]
交差点は直線を進むようにさせた。交差点はトレースだけでや...
*本体 [#cd38a915]
&ref(2014a/Member/yokkun/Mission1/IMG_2598.JPG,10%);
**ドライブベース [#wc03c00d]
このドライブベースは１番初めの授業で作ったドライブベース...
**センサー [#dd149b9b]
黒に反応する光センサーを用いている。最初はドライブベース...
**アーム [#g0d28a55]
あへてシンプルな構造にしてアームの部分にボールが入りその...
*反省点 [#r92f321b]
こうしてプログラムとロボットを作りいざ走らせてみるとト...
プログラムについては、タイマーを長い時間で使ってしまっ...
ロボット本体についてはアームのモーターと歯車が合わずうま...
ブロックに棒をつけてみるべきだった。シュートするときも、...
けだったのでボールが転がる場所が荒れてしまいうまくコント...
省は時間を作れず、焦りながら作ってしまったことだ。次はし...
*感想 [#dbf2211f]
これをつくるのにかなりの時間を要しかなり大変だったが、協...
終了行:
[[2014a/Member]]
#contents
*メンバー紹介 [#g4bf05a5]
・sakar
・yokkun
・sugaken
*課題 [#vd6a3f3a]
図のようなコースを各自で作成した上で、次のような動作をす...
1.スタート地点から出発し、黒い線にそって動く。
2.一つ目の十字の交差点と二つめの十字の交差点の間に置かれ...
3.さらに黒線に沿って動いてゴール地点を目指す。
4.ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。
ただしT字路では、直進、右折、左折を正しく判断させること。...
さらに以下のような動作に挑戦することが望ましい。
•ゴールエリア外からピンポン玉をシュートする。
•曲線部中央の障害物に接触しないようにすること。
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&re...
*プログラム [#rae48495]
このプログラムは、光センサーでトレースさせ、大体のシュー...
**定義 [#sb96a97b]
#define BLACK 40
#define migi OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右折
#define hidari OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左折
#define miginimagare 40 //右に曲がる
#define syuutoda- 6000 //スタートからシュートするまで...
**ライントレース [#f34ad297]
task main() {
if(SENSOR_2 < BLACK) {
OnFwd(OUT_AC);
} //黒線上なら直進
else if (SENSOR_2 > BLACK) {
migi; //白になったら黒線を探す
ClearTimer(1);
while(FastTimer(1) <= miginimagare){ //ある程度右...
if (SENSOR_2 < BLACK){
Wait(15);
Off(OUT_AC);
} //ある程度右に回ってな...
}
hidari;
until (SENSOR_2 < BLACK); //右に回って見つからな...
Float(OUT_AC);
}
**シュートのプログラム [#k0f5c882]
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <=syuutoda-){ //シュートま...
OnFwd(OUT_AC); //シュートだーーーーーーーーー
Wait(200);
Off(OUT_AC);}
**トレース [#vca4d08d]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-jr/image/line-tra...
光センサを１個使ってライントレースする主な方法としては 次...
1. 基本的に光センサが黒線の上を動くようにする。 光センサ...
2. 基本的に光センサが黒線と白い部分の境界上を動くようにす...
今回は１の方法でライントレースさせてみた。
黒線上を直進させることで、交差点を通過することができた。...
引用 http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-jr/robotics...
**シュートーーーーーーーーー [#tf552161]
シュートはただ単純に前に進み、押し出すようにしてシュート...
**交差点 [#f237234a]
交差点は直線を進むようにさせた。交差点はトレースだけでや...
*本体 [#cd38a915]
&ref(2014a/Member/yokkun/Mission1/IMG_2598.JPG,10%);
**ドライブベース [#wc03c00d]
このドライブベースは１番初めの授業で作ったドライブベース...
**センサー [#dd149b9b]
黒に反応する光センサーを用いている。最初はドライブベース...
**アーム [#g0d28a55]
あへてシンプルな構造にしてアームの部分にボールが入りその...
*反省点 [#r92f321b]
こうしてプログラムとロボットを作りいざ走らせてみるとト...
プログラムについては、タイマーを長い時間で使ってしまっ...
ロボット本体についてはアームのモーターと歯車が合わずうま...
ブロックに棒をつけてみるべきだった。シュートするときも、...
けだったのでボールが転がる場所が荒れてしまいうまくコント...
省は時間を作れず、焦りながら作ってしまったことだ。次はし...
*感想 [#dbf2211f]
これをつくるのにかなりの時間を要しかなり大変だったが、協...
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