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目次
#contents
*メンバー [#k7050064]
・snowdrop…このページの執筆者。主にアームの改良と、ボール...
プログラムの作成を担当。
・bosoo…主にロボット本体を作るにあたってのアイディアを出...
・saborijini…プログラム作成とロボット本体の方向性の決定・...
・hodaka…紙コップをどうつかめば良いか、課題をクリアするた...
*課題について [#k52f08b6]
[紙コップ収集ロボット]
2台のロボットで紙コップを収集し、同じ番号の書かれている紙...
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/2014a-mission2.png,70...
[フィールドの説明]◦
上図のように、フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合...
図の右半分の黄色い地点には、その数字と同じ数字が書いてあ...
また左半分のA,B,Cの地点にも1から3までの数字が書かれている...
[基本ルール]
◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリ...
◦図の右上のスタートエリアからスタートする(課題1と同...
◦図の左半分にある紙コップを集めて、それぞれ右半分に...
◦右半分の紙コップは10cm内の移動は認める。
◦開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を...
◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で...
◦途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタート...
紙コップの位置の決め方、技術点の計算方法については[[2014a...
*ロボット [#f46abbdd]
**ロボット本体 [#d721ab8e]
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/robot all.JPG,30%);
ロボットの全体像です。
ロボットを2つ作り、それぞれを通信させるという案も最初に出...
それだとプログラムも2つ作らなければならないということで断...
この完成形では、ロボット本体（はじめにボタンを押す部分）...
その2つを通信させることによって課題のクリアを目指します。
通信については後のプログラムで詳しく説明します。
**アーム [#yeb7f592]
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/arm.JPG,30%);
私が一番力を注いだのがアームの改良です。上の写真は、紙コ...
「コップをつかむ→つかんだ状態のままアームを上方に動かす」...
コップをつかむためのモーターとそのモーターを上にあげるた...
アームとモーターを合わせたものが意外と重たいため、問題点...
?コップをつかむ時、重力により上→下の動きが速すぎてコッ...
?コップをつかんだ後、アームとモーターを上にあげることが...
試行錯誤の結果、アームを動かすためのモーターとそのモータ...
輪ゴムを取り付けることで解決しました。（上の写真では右側...
ちなみに、輪ゴムは部品箱の中に入っていたものを使用しまし...
これをつけることで、アームが下がるときは「上→下」の動作が...
アームを上げるときは伸びている輪ゴムの弾性力（もとに戻ろ...
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/catch.JPG,30%);
紙コップをつかんだ時の写真です。
初期は私のグループが課題1で作成した、左右から物体をはさむ...
コップを3点でつかむのが安定していたためこの形になりました...
コップをつかんでいる部分のタイヤは摩擦が大きいのでコップ...
**センサー [#w091aa35]
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/sensor.JPG,30%);
課題をクリアするにあたって、写真下方にあるライトセンサと...
ライトセンサはロボットに黒線の上を移動させるためのもので...
超音波センサはこの課題で初めて使いましたが、コップがある...
この課題では「どこにコップがあるのか」をロボットに認識さ...
このセンサを利用しました。
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/light sensor.JPG,30%);
2つのセンサーを横から見た写真です。
コードが余ってしまったので、ロボットの動作の邪魔にならな...
超音波センサの位置が若干高めなので、その高さにあった大き...
*親機（マスター）のプログラム [#ta7d4e93]
今回、私はプログラムについてはほぼノータッチでした。
何とか理解はできましたが、詳しく知りたい方はsaborijiniの...
２台のロボット本体を使用して、その２つに通信させてロボッ...
最初は親機のプログラムについて説明します。
**定義 [#nb08e03e]
まずは#defineで定義したものの確認です。
#define black 36
#define speed 35
#define A 38
#define B 65
blackは黒線と白線の境界値を示しています。課題1でやったラ...
speedは遅めの35に設定しています。
また、今回は茶色い紙コップと白い紙コップ、その側面を黒く...
Aは黒コップを茶コップの境界値、Bは茶コップと白コップの境...
**センサー、変数 [#e0bb86a3]
今回使ったセンサーと変数の設定です。
task main()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S4);
SetSensorLowspeed(S3);
今回は光センサ2つと超音波センサを1つ使いました。
1にはライントレース用の光センサ、4には紙コップ側面の色を...
3にはコップとロボットとの距離を判断するための超音波センサ...
int msg;
msgという変数を用いました。のちのプログラムで説明します。
**プログラム本体 [#lf011083]
では、ロボットの動作に入っていきましょう。
until(BluetoothStatus(1) == NO_ERR); //子機との通信が上...
RemotePlayTone(1,440,1000); //ピーっと音が鳴る
もし通信が切れていたら、ロボットはこれ以降の動作を実行し...
ロボットどうしの通信状況を確認するのに良い手段だと思いま...
Off(OUT_BC); //1.2秒ロボット停止
Wait(1200);
音が鳴っている間はロボットは動かないことになっています。
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //２つのモータB,Cをシンク...
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達したら
PlaySound(SOUND_CLICK); //音が鳴る
事前に時間を決めてロボットを動かすのではなく、untilを利用...
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //0.4秒前進
Wait(400);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
これで最初（スタート位置）の黒線の枠を横断しました。
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //ロボット前進
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達するまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //到達するとピッと音が鳴る
２枚目の紙の黒線の枠に向かいます。
Off(OUT_BC); //音が鳴ったのち0.5秒停止
Wait(500);
OnFwd(OUT_B,speed); //B（右タイヤ）が前転、C（左タイヤ...
OnRev(OUT_C,speed);
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達するまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //到達するとピッと音が鳴る
ロボットが黒線上にある状態で左旋回します。ほぼ９０度旋回...
Off(OUT_BC); //0.7秒停止
Wait(700);
OnFwd(OUT_B,speed); //0.18秒左旋回
OnRev(OUT_C,speed);
Wait(180);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
これは微調整のための旋回です。
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //1.1秒前進
Wait(1100);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
黒線の上にいるロボットを前進させて黒線の外に出します。
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //ロボット前進
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達するまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //到達したらピッと音が鳴る
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //0.5秒前進
Wait(500);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
ここまでで1回黒線を横断しています。
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //ロボット前進
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達するまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //到達したらピッと音が鳴る
Off(OUT_BC); //音が鳴った後0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //0.6秒前進
Wait(600);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
これが2回めの黒線の横断になります。
この時点で、ロボットは2枚の紙を縦断している黒線上にありま...
OnFwd(OUT_B,speed); //左旋回
OnRev(OUT_C,speed);
until(SENSOR_1 < black); //黒線上に来るまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //黒線上に到達したらピッと音が...
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
これでコップの目の前までロボットが来ます。
OnRevSync(OUT_BC,speed,0); //2秒後進
Wait(2000);
コップとの距離が近すぎるため、いったん下がります。
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //コップとの距離が12センチ以...
until(SensorUS(S3) <= 12);
超音波センサを用いてコップをつかむのに最適な12センチまで...
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave.rxe"); //子機と通信
この後、親機と子機が通信してプログラム「z_slave.rxe」を子...
後に紹介する子機のプログラムを見ると分かりますが、これは...
再びアームを上げる動作です。
while(msg != 11){ //子機から11というメッセージ...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); //親機内のMAILB...
}
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
子機がきちんと動作をしたことを音で確認して、次の動作に移...
以下は、コップの色によってロボットの動きが変わります。
if(SENSOR_4 < A){ //コップが黒だった時
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //コップとの距離が18センチ...
until(SensorUS(S3) <= 18);
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); //子機と通信
コップが黒の場合には1に運ぶので前進させ、プログラム「z_sl...
これはコップを持ったアームを下げてコップを重ねる動作です。
while(msg != 12){ //12というメッセージを子...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); //MAILBOX1を空...
}
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッという音が鳴る
}else if(SENSOR_4 < B){ //コップが茶色の時
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //2秒前進
Wait(2000);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwd(OUT_B,speed); //コップとの距離が18センチに...
OnRev(OUT_C,speed);
until(SensorUS(S3) < 18);
PlaySound(SOUND_CLICK); //距離が18センチになったらピ...
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); //子機と通信、コ...
茶色のコップの場合は左旋回して重ねるコップを探します。
while(msg != 12){ //子機から12というメッセ...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); //MAILBOX1を空...
}
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
}else{ //それ以外（コップが白）のとき
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //6秒前進
Wait(6000);
OnFwd(OUT_B,speed); //コップとの距離が30センチに...
OnRev(OUT_C,speed);
until(SensorUS(S3) < 30);
PlaySound(SOUND_CLICK); //30センチになったらピッと音...
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //コップとの距離が18センチに...
until(SensorUS(S3) <= 18); //18センチになったらピッと音...
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); //子機と通信
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); //子機と通信
while(msg != 12){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
}
}
コップが白い場合、図のコップ3をつかむためにロボットを動か...
コップに近づいた後の動作はA.Bと同じです。
*スラーブ（子機）のプログラム [#adf47af3]
task main()
{
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
OnFwd(OUT_A,70); //2.8秒アームを下げる
Wait(2800);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C,20); //0.8秒でコップをつかむ...
Wait(800);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,60); //2.8秒アームを上げる
Wait(2800);
Off(OUT_A);
SendResponseNumber(MAILBOX1,11); //親機に11というメッセ...
Wait(1000);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
}
これはコップをつかむ動作です。
task main()
{
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
OnFwd(OUT_A,60); //0.9秒アームを下げる
Wait(900);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,20); //0.7秒でコップをアームから離す
Wait(700);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,80); //1.8秒アームを上げる
Wait(1800);
Off(OUT_A);
SendResponseNumber(MAILBOX1,12); //親機に12というメッセ...
Wait(1000);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
}
これはコップを重ねる動作です。
*反省 [#n56a9213]
課題２では4人グループでの取り組みだったのですが、1人の人...
自分が貢献できなかったのが大きな反省点です。期末試験の期...
整理し、一人ひとりの役割を明確にしておくべきだったと思い...
ロボット本体の作成と課題をこなすための改良はやっていてと...
プログラミングの面では自分は不完全燃焼でしたが、来年以降...
活かせるのではないかと思います。
大変なことも多かったですが、全体としてとても良い経験にな...
終了行:
目次
#contents
*メンバー [#k7050064]
・snowdrop…このページの執筆者。主にアームの改良と、ボール...
プログラムの作成を担当。
・bosoo…主にロボット本体を作るにあたってのアイディアを出...
・saborijini…プログラム作成とロボット本体の方向性の決定・...
・hodaka…紙コップをどうつかめば良いか、課題をクリアするた...
*課題について [#k52f08b6]
[紙コップ収集ロボット]
2台のロボットで紙コップを収集し、同じ番号の書かれている紙...
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/2014a-mission2.png,70...
[フィールドの説明]◦
上図のように、フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合...
図の右半分の黄色い地点には、その数字と同じ数字が書いてあ...
また左半分のA,B,Cの地点にも1から3までの数字が書かれている...
[基本ルール]
◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリ...
◦図の右上のスタートエリアからスタートする(課題1と同...
◦図の左半分にある紙コップを集めて、それぞれ右半分に...
◦右半分の紙コップは10cm内の移動は認める。
◦開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を...
◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で...
◦途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタート...
紙コップの位置の決め方、技術点の計算方法については[[2014a...
*ロボット [#f46abbdd]
**ロボット本体 [#d721ab8e]
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/robot all.JPG,30%);
ロボットの全体像です。
ロボットを2つ作り、それぞれを通信させるという案も最初に出...
それだとプログラムも2つ作らなければならないということで断...
この完成形では、ロボット本体（はじめにボタンを押す部分）...
その2つを通信させることによって課題のクリアを目指します。
通信については後のプログラムで詳しく説明します。
**アーム [#yeb7f592]
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/arm.JPG,30%);
私が一番力を注いだのがアームの改良です。上の写真は、紙コ...
「コップをつかむ→つかんだ状態のままアームを上方に動かす」...
コップをつかむためのモーターとそのモーターを上にあげるた...
アームとモーターを合わせたものが意外と重たいため、問題点...
?コップをつかむ時、重力により上→下の動きが速すぎてコッ...
?コップをつかんだ後、アームとモーターを上にあげることが...
試行錯誤の結果、アームを動かすためのモーターとそのモータ...
輪ゴムを取り付けることで解決しました。（上の写真では右側...
ちなみに、輪ゴムは部品箱の中に入っていたものを使用しまし...
これをつけることで、アームが下がるときは「上→下」の動作が...
アームを上げるときは伸びている輪ゴムの弾性力（もとに戻ろ...
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/catch.JPG,30%);
紙コップをつかんだ時の写真です。
初期は私のグループが課題1で作成した、左右から物体をはさむ...
コップを3点でつかむのが安定していたためこの形になりました...
コップをつかんでいる部分のタイヤは摩擦が大きいのでコップ...
**センサー [#w091aa35]
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/sensor.JPG,30%);
課題をクリアするにあたって、写真下方にあるライトセンサと...
ライトセンサはロボットに黒線の上を移動させるためのもので...
超音波センサはこの課題で初めて使いましたが、コップがある...
この課題では「どこにコップがあるのか」をロボットに認識さ...
このセンサを利用しました。
&ref(2014a/Member/snowdrop/Mission2/light sensor.JPG,30%);
2つのセンサーを横から見た写真です。
コードが余ってしまったので、ロボットの動作の邪魔にならな...
超音波センサの位置が若干高めなので、その高さにあった大き...
*親機（マスター）のプログラム [#ta7d4e93]
今回、私はプログラムについてはほぼノータッチでした。
何とか理解はできましたが、詳しく知りたい方はsaborijiniの...
２台のロボット本体を使用して、その２つに通信させてロボッ...
最初は親機のプログラムについて説明します。
**定義 [#nb08e03e]
まずは#defineで定義したものの確認です。
#define black 36
#define speed 35
#define A 38
#define B 65
blackは黒線と白線の境界値を示しています。課題1でやったラ...
speedは遅めの35に設定しています。
また、今回は茶色い紙コップと白い紙コップ、その側面を黒く...
Aは黒コップを茶コップの境界値、Bは茶コップと白コップの境...
**センサー、変数 [#e0bb86a3]
今回使ったセンサーと変数の設定です。
task main()
{
SetSensorLight(S1);
SetSensorLight(S4);
SetSensorLowspeed(S3);
今回は光センサ2つと超音波センサを1つ使いました。
1にはライントレース用の光センサ、4には紙コップ側面の色を...
3にはコップとロボットとの距離を判断するための超音波センサ...
int msg;
msgという変数を用いました。のちのプログラムで説明します。
**プログラム本体 [#lf011083]
では、ロボットの動作に入っていきましょう。
until(BluetoothStatus(1) == NO_ERR); //子機との通信が上...
RemotePlayTone(1,440,1000); //ピーっと音が鳴る
もし通信が切れていたら、ロボットはこれ以降の動作を実行し...
ロボットどうしの通信状況を確認するのに良い手段だと思いま...
Off(OUT_BC); //1.2秒ロボット停止
Wait(1200);
音が鳴っている間はロボットは動かないことになっています。
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //２つのモータB,Cをシンク...
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達したら
PlaySound(SOUND_CLICK); //音が鳴る
事前に時間を決めてロボットを動かすのではなく、untilを利用...
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //0.4秒前進
Wait(400);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
これで最初（スタート位置）の黒線の枠を横断しました。
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //ロボット前進
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達するまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //到達するとピッと音が鳴る
２枚目の紙の黒線の枠に向かいます。
Off(OUT_BC); //音が鳴ったのち0.5秒停止
Wait(500);
OnFwd(OUT_B,speed); //B（右タイヤ）が前転、C（左タイヤ...
OnRev(OUT_C,speed);
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達するまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //到達するとピッと音が鳴る
ロボットが黒線上にある状態で左旋回します。ほぼ９０度旋回...
Off(OUT_BC); //0.7秒停止
Wait(700);
OnFwd(OUT_B,speed); //0.18秒左旋回
OnRev(OUT_C,speed);
Wait(180);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
これは微調整のための旋回です。
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //1.1秒前進
Wait(1100);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
黒線の上にいるロボットを前進させて黒線の外に出します。
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //ロボット前進
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達するまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //到達したらピッと音が鳴る
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //0.5秒前進
Wait(500);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
ここまでで1回黒線を横断しています。
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //ロボット前進
until(SENSOR_1 < black); //黒線に到達するまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //到達したらピッと音が鳴る
Off(OUT_BC); //音が鳴った後0.5秒停止
Wait(500);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //0.6秒前進
Wait(600);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
これが2回めの黒線の横断になります。
この時点で、ロボットは2枚の紙を縦断している黒線上にありま...
OnFwd(OUT_B,speed); //左旋回
OnRev(OUT_C,speed);
until(SENSOR_1 < black); //黒線上に来るまで
PlaySound(SOUND_CLICK); //黒線上に到達したらピッと音が...
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
これでコップの目の前までロボットが来ます。
OnRevSync(OUT_BC,speed,0); //2秒後進
Wait(2000);
コップとの距離が近すぎるため、いったん下がります。
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //コップとの距離が12センチ以...
until(SensorUS(S3) <= 12);
超音波センサを用いてコップをつかむのに最適な12センチまで...
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave.rxe"); //子機と通信
この後、親機と子機が通信してプログラム「z_slave.rxe」を子...
後に紹介する子機のプログラムを見ると分かりますが、これは...
再びアームを上げる動作です。
while(msg != 11){ //子機から11というメッセージ...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); //親機内のMAILB...
}
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
子機がきちんと動作をしたことを音で確認して、次の動作に移...
以下は、コップの色によってロボットの動きが変わります。
if(SENSOR_4 < A){ //コップが黒だった時
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //コップとの距離が18センチ...
until(SensorUS(S3) <= 18);
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); //子機と通信
コップが黒の場合には1に運ぶので前進させ、プログラム「z_sl...
これはコップを持ったアームを下げてコップを重ねる動作です。
while(msg != 12){ //12というメッセージを子...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); //MAILBOX1を空...
}
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッという音が鳴る
}else if(SENSOR_4 < B){ //コップが茶色の時
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //2秒前進
Wait(2000);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
Off(OUT_BC); //0.5秒停止
Wait(500);
OnFwd(OUT_B,speed); //コップとの距離が18センチに...
OnRev(OUT_C,speed);
until(SensorUS(S3) < 18);
PlaySound(SOUND_CLICK); //距離が18センチになったらピ...
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); //子機と通信、コ...
茶色のコップの場合は左旋回して重ねるコップを探します。
while(msg != 12){ //子機から12というメッセ...
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg); //MAILBOX1を空...
}
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
}else{ //それ以外（コップが白）のとき
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //6秒前進
Wait(6000);
OnFwd(OUT_B,speed); //コップとの距離が30センチに...
OnRev(OUT_C,speed);
until(SensorUS(S3) < 30);
PlaySound(SOUND_CLICK); //30センチになったらピッと音...
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
OnFwdSync(OUT_BC,speed,0); //コップとの距離が18センチに...
until(SensorUS(S3) <= 18); //18センチになったらピッと音...
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); //子機と通信
Off(OUT_BC); //0.1秒停止
Wait(100);
RemoteStartProgram(1,"z_slave-2.rxe"); //子機と通信
while(msg != 12){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
}
}
コップが白い場合、図のコップ3をつかむためにロボットを動か...
コップに近づいた後の動作はA.Bと同じです。
*スラーブ（子機）のプログラム [#adf47af3]
task main()
{
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
OnFwd(OUT_A,70); //2.8秒アームを下げる
Wait(2800);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C,20); //0.8秒でコップをつかむ...
Wait(800);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,60); //2.8秒アームを上げる
Wait(2800);
Off(OUT_A);
SendResponseNumber(MAILBOX1,11); //親機に11というメッセ...
Wait(1000);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
}
これはコップをつかむ動作です。
task main()
{
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
OnFwd(OUT_A,60); //0.9秒アームを下げる
Wait(900);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C,20); //0.7秒でコップをアームから離す
Wait(700);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A,80); //1.8秒アームを上げる
Wait(1800);
Off(OUT_A);
SendResponseNumber(MAILBOX1,12); //親機に12というメッセ...
Wait(1000);
PlaySound(SOUND_CLICK); //ピッと音が鳴る
}
これはコップを重ねる動作です。
*反省 [#n56a9213]
課題２では4人グループでの取り組みだったのですが、1人の人...
自分が貢献できなかったのが大きな反省点です。期末試験の期...
整理し、一人ひとりの役割を明確にしておくべきだったと思い...
ロボット本体の作成と課題をこなすための改良はやっていてと...
プログラミングの面では自分は不完全燃焼でしたが、来年以降...
活かせるのではないかと思います。
大変なことも多かったですが、全体としてとても良い経験にな...
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