2014a/Member/sudo/Mission1
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開始行:
[[2014a/Member]]
*メンバー紹介 [#pb085d7c]
sudo 須藤海志（自分）
kiyo 清原雅司（相方）
*課題説明 [#vff50aae]
参照 [[2014a/Mission1]]
*ロボット説明 [#mfb248cc]
&ref(2014a/Member/sudo/Mission1/pic11.jpeg,全体像);
&ref(2014a/Member/sudo/Mission1/pic12.jpeg,全体像);
(写真の向きはご了承ください)
本体は初めに作った基本のままで光センサーの前にさらにカゴ...
ボールに被せてそのままゴールまで運びます。
#ref(2014a/Member/sudo/Mission1/pic10.jpeg,カゴ);
カゴはボールよりだいぶ大きめに作ります。ただ大きすぎると...
先端から内側に取っ手をつけることでカゴの中でのボールの動...
#ref(2014a/Member/sudo/Mission1/picture1.jpeg,輪ゴム);
光センサーの先につけたモーターを輪ゴムで補強することでモ...
#ref(2014a/Member/sudo/Mission1/picture4.jpeg,支え);
前に長すぎて連結部が１つでは落ちてしまうので本体から支え...
#ref(2014a/Member/sudo/Mission1/pic9.jpeg,シュート機能);
カゴの下に棒をつけることでカゴを上げた時にボールを押し出...
*プログラム [#x5b368dc]
ゴールからスタートへ行くプログラムです。
ライントレースが最大の工夫です。ラインの淵をトレースする...
#define BLACK 40 //...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //...
#define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //...
#define right_time 50 /...
#define up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //...
#define down OnRev(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_B); //...
#define step1 1515 //...
#define step2 3455 //...
sub go() //基本的なライント...
{ ラ...
if (SENSOR_2 < BLACK) { //...
OnFwd(OUT_AC);
}
else if (SENSOR_2 > BLACK) { //...
turn_right;
ClearTimer(1); /...
while (FastTimer(1) <= right_time){ ...
if (SENSOR_2 < BLACK){
Wait(15);
Off(OUT_AC);
}
}
turn_left; ...
until (SENSOR_2 < BLACK);
Float(OUT_AC); ...
}
}
sub get() //ボールを取る
{
up; ...
Off(OUT_AC); ...
down; ...
}
sub shoot() //シュート
{ ...
Off(OUT_AC);Wait(100);
turn_right; ...
Wait(45);
Off(OUT_AC);Wait(100); ...
OnFwd(OUT_ABC); ...
Wait(13);
Off(OUT_ABC);
}
task main()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(15); ...
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); ...
ClearTimer(0); ...
while (FastTimer(0) <= step1) { ...
Off(OUT_B); go();
}
Off(OUT_AC);Wait(20); ...
get(); ...
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) <= step2) { ...
go();
}
shoot(); ...
}
*コメント [#h7e79be7]
・ラインの上を直進させることで交差点は楽にクリアできるよ...
・前に長過ぎるためいろいろ支障がでました。
・成功率１００％とはいかず、最初のロボットの置き方によっ...
・紙にカゴが引っかからないようにしっかり紙を張る事が必要...
終了行:
[[2014a/Member]]
*メンバー紹介 [#pb085d7c]
sudo 須藤海志（自分）
kiyo 清原雅司（相方）
*課題説明 [#vff50aae]
参照 [[2014a/Mission1]]
*ロボット説明 [#mfb248cc]
&ref(2014a/Member/sudo/Mission1/pic11.jpeg,全体像);
&ref(2014a/Member/sudo/Mission1/pic12.jpeg,全体像);
(写真の向きはご了承ください)
本体は初めに作った基本のままで光センサーの前にさらにカゴ...
ボールに被せてそのままゴールまで運びます。
#ref(2014a/Member/sudo/Mission1/pic10.jpeg,カゴ);
カゴはボールよりだいぶ大きめに作ります。ただ大きすぎると...
先端から内側に取っ手をつけることでカゴの中でのボールの動...
#ref(2014a/Member/sudo/Mission1/picture1.jpeg,輪ゴム);
光センサーの先につけたモーターを輪ゴムで補強することでモ...
#ref(2014a/Member/sudo/Mission1/picture4.jpeg,支え);
前に長すぎて連結部が１つでは落ちてしまうので本体から支え...
#ref(2014a/Member/sudo/Mission1/pic9.jpeg,シュート機能);
カゴの下に棒をつけることでカゴを上げた時にボールを押し出...
*プログラム [#x5b368dc]
ゴールからスタートへ行くプログラムです。
ライントレースが最大の工夫です。ラインの淵をトレースする...
#define BLACK 40 //...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //...
#define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //...
#define right_time 50 /...
#define up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //...
#define down OnRev(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_B); //...
#define step1 1515 //...
#define step2 3455 //...
sub go() //基本的なライント...
{ ラ...
if (SENSOR_2 < BLACK) { //...
OnFwd(OUT_AC);
}
else if (SENSOR_2 > BLACK) { //...
turn_right;
ClearTimer(1); /...
while (FastTimer(1) <= right_time){ ...
if (SENSOR_2 < BLACK){
Wait(15);
Off(OUT_AC);
}
}
turn_left; ...
until (SENSOR_2 < BLACK);
Float(OUT_AC); ...
}
}
sub get() //ボールを取る
{
up; ...
Off(OUT_AC); ...
down; ...
}
sub shoot() //シュート
{ ...
Off(OUT_AC);Wait(100);
turn_right; ...
Wait(45);
Off(OUT_AC);Wait(100); ...
OnFwd(OUT_ABC); ...
Wait(13);
Off(OUT_ABC);
}
task main()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(15); ...
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); ...
ClearTimer(0); ...
while (FastTimer(0) <= step1) { ...
Off(OUT_B); go();
}
Off(OUT_AC);Wait(20); ...
get(); ...
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0) <= step2) { ...
go();
}
shoot(); ...
}
*コメント [#h7e79be7]
・ラインの上を直進させることで交差点は楽にクリアできるよ...
・前に長過ぎるためいろいろ支障がでました。
・成功率１００％とはいかず、最初のロボットの置き方によっ...
・紙にカゴが引っかからないようにしっかり紙を張る事が必要...
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