2014a/Member/sugaken/Mission2
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[[2014a/MemberOnly/進行状況]]
目次
#contents
*メンバー [#hc4d637b]
sugaken
sakar
yokkun
arara
*課題の説明 [#yadae02a]
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/2014a-mission2.png,70%);
2台のロボットで紙コップを収集し、同じ番号の書かれている紙...
**フィールドの説明 [#e32bb62c]
◦フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (...
◦図の右半分の黄色い地点には、その数字と同じ数字が書...
*ロボットの説明 [#dbe2e552]
**ロボット全体 [#rc54d7e4]
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/IMG_0351[1].jpg,30%);
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/IMG_0352[1].jpg,30%);
今回のロボット今までに培ってきたことをなるべく多く詰め込...
初めに考えていたロボットは、黄色い本体を二つ通信部分が向...
**ドライブベース [#g19144f7]
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/IMG_0353[1].jpg,30%);
今回のドライブベースは２輪の物にしました。写真からもわか...
**アーム [#u0c65c43]
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/IMG_0354[1].jpg,30%);
アームは一方向にギアを回すだけでアームを開いた状態から閉...
*プログラム [#h8e7d289]
今回は黄色い本体二つのそれぞれに違うプログラムをいれて、...
**ロボットの動きに関するプログラム [#yd1a53cd]
定義
#define CUPA1 111
#define CUPA2 112
#define CUPA3 113
#define GOFOR 200
#define GOBACK 201
#define ARMUP 202
#define ARMDOWN 203
#define GOA1 121
#define GOA2 122
#define GOA3 123
#define SKIT 45 //トレースのしきい値
#define JUDGE 45 //紙コップ判断のしきい値
#define HIGHPOWER 7
#define LOWPOWER 1
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//速度を...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);//速度を落...
#define turn_left1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //左旋回
#define turn_left0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //左折
#define turn_right0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //右折
#define turn_right1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //右旋回
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); //直進
#define go_back(s) OnRev(OUT_AC); Wait(s); Off(OUT_AC); ...
#define STEP 1 //ライントレースの判断時間
#define noMAX 30 //右に行き過ぎた時、転回の最大回数
#define NOSTEP 200 //右に行き過ぎた時、左に戻るための時間
#define SENDTIME 300ライントレースのサブルーティン
sub line_trace(tim)
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //ライントレース用...
int nonline=0;
ClearTimer(1);
/*しきい値よりも6低いと左旋回
しきい値よりも3低いと左折
しきい値よりも3高いと右折
しきい値よりも6高いと右旋回するが、
右旋回をしすぎて逆方向に行きそうであれば左旋回して戻る*/
while(Timer(1) <= tim){
if (SENSOR_2 < SKIT-6){
turn_left1;
} else if (SENSOR_2 < SKIT-3) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_2 < SKIT+3) {
go_forward;
} else {
if(SENSOR_2 < SKIT+6) {
turn_right0;
} else {
while (nonline < noMAX){
turn_right1;
nonline++;
}
turn_left1;
Wait(noMAX*STEP*NOSTEP);
}
nonline=0;
}
Wait(STEP);
}
}
メインタスク
task main()
{
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //紙コップ識別用の...
/*下のコースに行ったあとライントレースをしながらA地点に...
紙コップが黒ければ()CUPA1
紙コップが灰色なら()CUPA2
紙コップが白ければ()CUPA3
というメッセージを送る*/
go_forward;
Wait(430);
line_trace(800);
while(true){
Aから1の場合
if (SENSOR_3 < JUDGE-7){
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(CUPA1);
}
if(Message() == 1){ //メッセージの通信に成功した...
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
until(Message() == GOFOR);
SendMessage(2);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMUP);
}
if(Message() == 3){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
ClearMessage();
while(true){
if(Message() == GOA1){
SendMessage(4);
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
turn_left1;
Wait(30);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(300);
line_trace();
until(SENSOR_3 < JUDGE-7);
Off(OUT_AC);
go_back(100);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMDOWN);
}
if(Message() == 5){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message() == GOBACK);
SendMessage(6);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
}
Aから２の場合
else if(SENSOR_3 < JUDGE-3){
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(CUPA2);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
until(Message() == GOFOR);
SendMessage(2);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMUP);
}
if(Message() == 3){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
ClearMessage();
while(true){
if(Message() == GOA2){
SendMessage(4);
line_trace();
until(SENSOR_3 < JUDGE-2);
Off(OUT_AC);
go_back(100);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMDOWN);
}
if(Message() == 5){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message() == GOBACK);
SendMessage(6);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
}
Aから3の場合
else if(SENSOR_3 > JUDGE+5){
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(CUPA3);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
until(Message() == GOFOR);
SendMessage(2);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMUP);
}
if(Message() == 3){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
ClearMessage();
while(true){
if(Message() == GOA3){
SendMessage(4);
go_forward;
Wait(200);
turn_left0;
Wait(200);
line_trace();
until(SENSOR_3 > JUDGE+6);
Off(OUT_AC);
go_back(100);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMDOWN);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message() == GOBACK);
SendMessage(6);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
}
}
}
**アームに関するプログラム [#zb0a04e3]
#define CUPA1 111
#define CUPA2 112
#define CUPA3 113
#define GOFOR 200
#define GOBACK 201
#define ARMUP 202
#define ARMDOWN 203
#define GOA1 121
#define GOA2 122
#define GOA3 123
#define HIGHPOWER 7
#define LOWPOWER 1
#define CATCHPOWER 4
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //
#define set_power_C SetPower(OUT_B,CATCHPOWER);//
#define STEP 1
#define SENDTIME 300
メインタスク
task main()
{
/*CUPA1が送られてきたらコップをとって1の場所へ
CUPA2が送られてきたらコップをとって2の場所へ
CUPA3が送られてきたらコップをとって3の場所へ*/
ClearMessage();
OnRev(OUT_AC);
Wait(1200);
Off(OUT_AC);
while(true){
Aから1の場合
if(Message() == CUPA1){
SendMessage(1);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOFOR);
}
if(Message() == 2){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(3);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOA1);
}
if(Message() == 4){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
until(Message()==ARMDOWN);
SendMessage(5);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOBACK);
}
if(Message() == 6){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(7);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Aから2の場合
}else if(Message() == CUPA2){
SendMessage(1);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOFOR);
}
if(Message() == 2){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(3);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOA2);
}
if(Message() == 4){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
OnRev(OUT_B);
Wait(800);
}
until(Message()==ARMDOWN);
SendMessage(5);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOBACK);
}
if(Message() == 6){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(7);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Aから3の場合
}if(Message() == CUPA3){
SendMessage(1);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOFOR);
}
if(Message() == 2){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(3);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOA3);
}
if(Message() == 4){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMDOWN);
SendMessage(5);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOBACK);
}
if(Message() == 6){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(7);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
}
}
まず説明のためにロボットの動きに関するプログラムを「動プ...
このロボットは初めに動プにしたがってＡのコップのところへ...
動プ 腕プ
停止したのちCUPA1を送信 → CUPA1を受信
↓
GOFOR受信後に前進 ← GOFOR送信
↓
ARMUPを送信 → ARMUP受信後...
↓
GOA1受信後、コップ１へ向かう ← GOA1を送信
↓
着いたらARMDOWNを送信 → ARMDOWN受信...
↓
GOBACK受信後、後進 ← GOBACKを送信
Aが2の場合や3の場合でも基本的には上のように通信をしていく...
*妥協案プログラム [#y069a344]
こちらのプログラムは、ライントレースも通信もしない、コッ...
そのため、非常にシンプルかつ初歩的なプログラムとなった
さらに、Ａの位置にあるコップが1番のコップであると仮定され...
**妥協案の動く方向に関するプログラム [#h906670b]
定義
#define HIGHPOWER 7 //HIGHPOWERの値を７に設定
#define LOWPOWER 1 //LOWPOWERの値を１に設定
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//速度を...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);//速度を落...
#define turn_left1(p) set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(p); //左旋回
#define turn_left0(q) set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); Wait(q); //左折
#define turn_right0(r) set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); Wait(r); //右折
#define turn_right1(s) set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(s); //右旋回
#define go_forward(t) set_power_H; OnFwd(OUT_AC); Wait(t...
#define go_back(u) OnRev(OUT_AC); Wait(u); Off(OUT_AC); ...
メインタスク
task main()
{
turn_right1(165);
go_forward(290);
turn_left1(140);
go_forward(320);
turn_left1(120);
go_forward(310);
turn_left1(30);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
go_forward(50);
Off(OUT_AC);
}
１.スタート地点から右旋回をして真下を向き、Ａのコップと横...
２.左旋回をした後、Ａの位置のコップに向かって前進
３.２番と３番のコップにぶつからない位置で左旋回をしたあと...
４.１番のコップの手前まで来たら、コップの方向を向いて1秒...
５．そのまま0.5秒間前進して（このときアームを下げてコップ...
**妥協案のアームに関するプログラム [#ve0949bd]
妥協案のプログラムは上記のプログラムがうまくいかなかった...
定義
#define t1 165
#define t2 290
#define t3 140
#define t4 320
#define t5 120
#define t6 310
#define t7 30
#define UPTIME t1+t2+t3+t4+t5+t6+t7 //ロボットが1番のコ...
メインタスク
task main()
{
Wait(UPTIME);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);
}
１．ロボットが1番のコップの手前まで来るまで待つ
２．アームを上げてＡの位置から持ってきたコップをつかむ
３．アームを下げて1番のコップの上にＡの位置のコップを重ねる
*まとめ [#v2d0a2eb]
今回はロボット製作にしっかりと時間をかけて納得のいくもの...
プログラムは通信がうまくいかずにコップを重ねることができ...
ロボコン本番には帰省をしていて参加できませんでしたが、チ...
終了行:
[[2014a/MemberOnly/進行状況]]
目次
#contents
*メンバー [#hc4d637b]
sugaken
sakar
yokkun
arara
*課題の説明 [#yadae02a]
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/2014a-mission2.png,70%);
2台のロボットで紙コップを収集し、同じ番号の書かれている紙...
**フィールドの説明 [#e32bb62c]
◦フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (...
◦図の右半分の黄色い地点には、その数字と同じ数字が書...
*ロボットの説明 [#dbe2e552]
**ロボット全体 [#rc54d7e4]
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/IMG_0351[1].jpg,30%);
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/IMG_0352[1].jpg,30%);
今回のロボット今までに培ってきたことをなるべく多く詰め込...
初めに考えていたロボットは、黄色い本体を二つ通信部分が向...
**ドライブベース [#g19144f7]
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/IMG_0353[1].jpg,30%);
今回のドライブベースは２輪の物にしました。写真からもわか...
**アーム [#u0c65c43]
&ref(2014a/Member/sugaken/Mission2/IMG_0354[1].jpg,30%);
アームは一方向にギアを回すだけでアームを開いた状態から閉...
*プログラム [#h8e7d289]
今回は黄色い本体二つのそれぞれに違うプログラムをいれて、...
**ロボットの動きに関するプログラム [#yd1a53cd]
定義
#define CUPA1 111
#define CUPA2 112
#define CUPA3 113
#define GOFOR 200
#define GOBACK 201
#define ARMUP 202
#define ARMDOWN 203
#define GOA1 121
#define GOA2 122
#define GOA3 123
#define SKIT 45 //トレースのしきい値
#define JUDGE 45 //紙コップ判断のしきい値
#define HIGHPOWER 7
#define LOWPOWER 1
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//速度を...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);//速度を落...
#define turn_left1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //左旋回
#define turn_left0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); //左折
#define turn_right0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //右折
#define turn_right1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //右旋回
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); //直進
#define go_back(s) OnRev(OUT_AC); Wait(s); Off(OUT_AC); ...
#define STEP 1 //ライントレースの判断時間
#define noMAX 30 //右に行き過ぎた時、転回の最大回数
#define NOSTEP 200 //右に行き過ぎた時、左に戻るための時間
#define SENDTIME 300ライントレースのサブルーティン
sub line_trace(tim)
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //ライントレース用...
int nonline=0;
ClearTimer(1);
/*しきい値よりも6低いと左旋回
しきい値よりも3低いと左折
しきい値よりも3高いと右折
しきい値よりも6高いと右旋回するが、
右旋回をしすぎて逆方向に行きそうであれば左旋回して戻る*/
while(Timer(1) <= tim){
if (SENSOR_2 < SKIT-6){
turn_left1;
} else if (SENSOR_2 < SKIT-3) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_2 < SKIT+3) {
go_forward;
} else {
if(SENSOR_2 < SKIT+6) {
turn_right0;
} else {
while (nonline < noMAX){
turn_right1;
nonline++;
}
turn_left1;
Wait(noMAX*STEP*NOSTEP);
}
nonline=0;
}
Wait(STEP);
}
}
メインタスク
task main()
{
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //紙コップ識別用の...
/*下のコースに行ったあとライントレースをしながらA地点に...
紙コップが黒ければ()CUPA1
紙コップが灰色なら()CUPA2
紙コップが白ければ()CUPA3
というメッセージを送る*/
go_forward;
Wait(430);
line_trace(800);
while(true){
Aから1の場合
if (SENSOR_3 < JUDGE-7){
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(CUPA1);
}
if(Message() == 1){ //メッセージの通信に成功した...
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
until(Message() == GOFOR);
SendMessage(2);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMUP);
}
if(Message() == 3){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
ClearMessage();
while(true){
if(Message() == GOA1){
SendMessage(4);
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
turn_left1;
Wait(30);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(300);
line_trace();
until(SENSOR_3 < JUDGE-7);
Off(OUT_AC);
go_back(100);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMDOWN);
}
if(Message() == 5){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message() == GOBACK);
SendMessage(6);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
}
Aから２の場合
else if(SENSOR_3 < JUDGE-3){
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(CUPA2);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
until(Message() == GOFOR);
SendMessage(2);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMUP);
}
if(Message() == 3){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
ClearMessage();
while(true){
if(Message() == GOA2){
SendMessage(4);
line_trace();
until(SENSOR_3 < JUDGE-2);
Off(OUT_AC);
go_back(100);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMDOWN);
}
if(Message() == 5){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message() == GOBACK);
SendMessage(6);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
}
Aから3の場合
else if(SENSOR_3 > JUDGE+5){
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 1)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(CUPA3);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
until(Message() == GOFOR);
SendMessage(2);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 3)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMUP);
}
if(Message() == 3){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
}
ClearMessage();
while(true){
if(Message() == GOA3){
SendMessage(4);
go_forward;
Wait(200);
turn_left0;
Wait(200);
line_trace();
until(SENSOR_3 > JUDGE+6);
Off(OUT_AC);
go_back(100);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 5)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(ARMDOWN);
}
if(Message() == 1){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message() == GOBACK);
SendMessage(6);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(80);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
}
}
}
**アームに関するプログラム [#zb0a04e3]
#define CUPA1 111
#define CUPA2 112
#define CUPA3 113
#define GOFOR 200
#define GOBACK 201
#define ARMUP 202
#define ARMDOWN 203
#define GOA1 121
#define GOA2 122
#define GOA3 123
#define HIGHPOWER 7
#define LOWPOWER 1
#define CATCHPOWER 4
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //
#define set_power_C SetPower(OUT_B,CATCHPOWER);//
#define STEP 1
#define SENDTIME 300
メインタスク
task main()
{
/*CUPA1が送られてきたらコップをとって1の場所へ
CUPA2が送られてきたらコップをとって2の場所へ
CUPA3が送られてきたらコップをとって3の場所へ*/
ClearMessage();
OnRev(OUT_AC);
Wait(1200);
Off(OUT_AC);
while(true){
Aから1の場合
if(Message() == CUPA1){
SendMessage(1);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOFOR);
}
if(Message() == 2){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(3);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOA1);
}
if(Message() == 4){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
until(Message()==ARMDOWN);
SendMessage(5);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOBACK);
}
if(Message() == 6){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(7);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Aから2の場合
}else if(Message() == CUPA2){
SendMessage(1);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOFOR);
}
if(Message() == 2){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(3);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOA2);
}
if(Message() == 4){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
OnRev(OUT_B);
Wait(800);
}
until(Message()==ARMDOWN);
SendMessage(5);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOBACK);
}
if(Message() == 6){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(7);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Aから3の場合
}if(Message() == CUPA3){
SendMessage(1);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 2)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOFOR);
}
if(Message() == 2){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(3);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 4)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOA3);
}
if(Message() == 4){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMDOWN);
SendMessage(5);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
ClearTimer(0);
ClearMessage();
while((Message() != 6)||(FastTimer(0)<SENDTIME)){
SendMessage(GOBACK);
}
if(Message() == 6){
PlaySound(SOUND_CLICK);
}else{
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
}
Wait(50);
until(Message()==ARMUP);
SendMessage(7);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
}
}
まず説明のためにロボットの動きに関するプログラムを「動プ...
このロボットは初めに動プにしたがってＡのコップのところへ...
動プ 腕プ
停止したのちCUPA1を送信 → CUPA1を受信
↓
GOFOR受信後に前進 ← GOFOR送信
↓
ARMUPを送信 → ARMUP受信後...
↓
GOA1受信後、コップ１へ向かう ← GOA1を送信
↓
着いたらARMDOWNを送信 → ARMDOWN受信...
↓
GOBACK受信後、後進 ← GOBACKを送信
Aが2の場合や3の場合でも基本的には上のように通信をしていく...
*妥協案プログラム [#y069a344]
こちらのプログラムは、ライントレースも通信もしない、コッ...
そのため、非常にシンプルかつ初歩的なプログラムとなった
さらに、Ａの位置にあるコップが1番のコップであると仮定され...
**妥協案の動く方向に関するプログラム [#h906670b]
定義
#define HIGHPOWER 7 //HIGHPOWERの値を７に設定
#define LOWPOWER 1 //LOWPOWERの値を１に設定
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);//速度を...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);//速度を落...
#define turn_left1(p) set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(p); //左旋回
#define turn_left0(q) set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); Wait(q); //左折
#define turn_right0(r) set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); Wait(r); //右折
#define turn_right1(s) set_power_L;\
OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(s); //右旋回
#define go_forward(t) set_power_H; OnFwd(OUT_AC); Wait(t...
#define go_back(u) OnRev(OUT_AC); Wait(u); Off(OUT_AC); ...
メインタスク
task main()
{
turn_right1(165);
go_forward(290);
turn_left1(140);
go_forward(320);
turn_left1(120);
go_forward(310);
turn_left1(30);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
go_forward(50);
Off(OUT_AC);
}
１.スタート地点から右旋回をして真下を向き、Ａのコップと横...
２.左旋回をした後、Ａの位置のコップに向かって前進
３.２番と３番のコップにぶつからない位置で左旋回をしたあと...
４.１番のコップの手前まで来たら、コップの方向を向いて1秒...
５．そのまま0.5秒間前進して（このときアームを下げてコップ...
**妥協案のアームに関するプログラム [#ve0949bd]
妥協案のプログラムは上記のプログラムがうまくいかなかった...
定義
#define t1 165
#define t2 290
#define t3 140
#define t4 320
#define t5 120
#define t6 310
#define t7 30
#define UPTIME t1+t2+t3+t4+t5+t6+t7 //ロボットが1番のコ...
メインタスク
task main()
{
Wait(UPTIME);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC);
Wait(150);
Off(OUT_AC);
}
１．ロボットが1番のコップの手前まで来るまで待つ
２．アームを上げてＡの位置から持ってきたコップをつかむ
３．アームを下げて1番のコップの上にＡの位置のコップを重ねる
*まとめ [#v2d0a2eb]
今回はロボット製作にしっかりと時間をかけて納得のいくもの...
プログラムは通信がうまくいかずにコップを重ねることができ...
ロボコン本番には帰省をしていて参加できませんでしたが、チ...
ページ名:
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