2014a/Member/totakeke/Mission1
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開始行:
[[2014a/Member]]
#contents
* メンバー紹介 [#i40bd30e]
-totakeke(自分)
-arara(相方)
* 課題の内容 [#v7965bd0]
-スタート地点から出発し、途中に置かれているピンポン玉を掴...
#ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/2014a-mission1.2.png,...
* ロボット紹介 [#bfdd3264]
**シュートとドリブル [#v13bdb60]
-まずはボールをどのように掴んでシュートするのかというと始...
&ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image1.jpeg,70%,アー...
&ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image2.jpeg,70%,アー...
&ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image3.jpeg,70%,アー...
**光センサー [#wb1a1964]
-少し影になってしまうが、タイヤと同じ場所に置くことですぐ...
#ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image4.jpeg,70%,光セ...
**全体図 [#r103d307]
-タイヤを一組にすることで小回りをよくしている。
#ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image5.jpeg,70%,全体図)
*プログラム説明 [#cecc5183]
#ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/2014a-mission1.png,10...
-ロボットはラインの左側をトレースするようにプログラムされ...
-A-B間B-C間は急カーブと認識した回数を数えそれぞれの回数の...
-カウンターを用いて濃い黒を5回連続で感知するとロボットは...
#define THRESHOLD 44 //しきい値
#define LOWPOWER １ //早すぎるため全て遅くする
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //力
#define go_forward set_power_L; OnFwd(OUT_AC); ...
#define turn_left1 set_power_L; OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_...
#define turn_left0 set_power_L; Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C)...
#define turn_right0 set_power_L; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C...
#define turn_right1 set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT...
#define STEP 1 //1回の判断で動作させる時間(これは...
#define n0MAX 15 //通常のカーブとして許容できる繰り...
#define n1AMAX 2 //コース前半の急なカーブと判断され...
#define n1BMAX 4 //コース後半の急なカーブと判断され...
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(100); ...
#define CROSS_TIME 20 ...
#define first_time 400 ...
#define dribble set_power_L; OnFwd(OUT_B); Wait(47); ...
#define shoot set_power_L; OnRev(OUT_B); Wait(47); ...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //光センサーをセ...
int n0nline=0; //続けて黒になっ...
int n1nline=0; //急カーブの回数
while(n1nline < n1AMAX) //急なカーブが2回...
{
while(n0nline < n0MAX)//急なカーブがあるまで繰り返す
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD -8){ turn_left1; n0nline++...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -4){ turn_left0; } ...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +1){ go_forward; } ...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +12){ turn_right0; } ...
else { turn_right1; } ...
Wait(STEP);
}
PlaySound(SOUND_UP); //急なカーブの度に高い音を1...
n0nline=0; //カウンタをリセット
n1nline++; //急なカーブの数をカウント
}
n1nline=0;
ClearTimer(0); //タイマーをリ...
while(FastTimer(0) <= first_time) //交差点を渡り...
{
while(n0nline < n0MAX)
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD -8){ turn_left1; n0nline++...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -4){ turn_left0...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +1){ go_forward; }
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +12){ turn_right0; }
else { turn_right1; }
Wait(STEP);
}
short_break; //小休止
turn_right1; Wait(n0MAX*STEP); //進行方向修正
cross_line; //交差点を渡る
n0nline=0; //カウンタをリセット
}
n0nline=0;
while((FastTimer(0) > first_time)&&(n1nline <n1BM...
{
while(n0nline < n0MAX)
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD -8){ turn_left1; n0nline++...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -4){ turn_left0; }
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +1){ go_forward; }
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +12){ turn_right0; }
else { turn_right1; }
Wait(STEP);
}
n1nline++;
n0nline=0;
PlaySound(SOUND_DOWN); //急なカーブがある度に低い音を...
}
}
*感想と反省 [#s0379e6f]
ロボット本体の小回りやアームなどを考えるのに時間がかかり...
終了行:
[[2014a/Member]]
#contents
* メンバー紹介 [#i40bd30e]
-totakeke(自分)
-arara(相方)
* 課題の内容 [#v7965bd0]
-スタート地点から出発し、途中に置かれているピンポン玉を掴...
#ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/2014a-mission1.2.png,...
* ロボット紹介 [#bfdd3264]
**シュートとドリブル [#v13bdb60]
-まずはボールをどのように掴んでシュートするのかというと始...
&ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image1.jpeg,70%,アー...
&ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image2.jpeg,70%,アー...
&ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image3.jpeg,70%,アー...
**光センサー [#wb1a1964]
-少し影になってしまうが、タイヤと同じ場所に置くことですぐ...
#ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image4.jpeg,70%,光セ...
**全体図 [#r103d307]
-タイヤを一組にすることで小回りをよくしている。
#ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/image5.jpeg,70%,全体図)
*プログラム説明 [#cecc5183]
#ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/2014a-mission1.png,10...
-ロボットはラインの左側をトレースするようにプログラムされ...
-A-B間B-C間は急カーブと認識した回数を数えそれぞれの回数の...
-カウンターを用いて濃い黒を5回連続で感知するとロボットは...
#define THRESHOLD 44 //しきい値
#define LOWPOWER １ //早すぎるため全て遅くする
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //力
#define go_forward set_power_L; OnFwd(OUT_AC); ...
#define turn_left1 set_power_L; OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_...
#define turn_left0 set_power_L; Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C)...
#define turn_right0 set_power_L; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C...
#define turn_right1 set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT...
#define STEP 1 //1回の判断で動作させる時間(これは...
#define n0MAX 15 //通常のカーブとして許容できる繰り...
#define n1AMAX 2 //コース前半の急なカーブと判断され...
#define n1BMAX 4 //コース後半の急なカーブと判断され...
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(100); ...
#define CROSS_TIME 20 ...
#define first_time 400 ...
#define dribble set_power_L; OnFwd(OUT_B); Wait(47); ...
#define shoot set_power_L; OnRev(OUT_B); Wait(47); ...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //光センサーをセ...
int n0nline=0; //続けて黒になっ...
int n1nline=0; //急カーブの回数
while(n1nline < n1AMAX) //急なカーブが2回...
{
while(n0nline < n0MAX)//急なカーブがあるまで繰り返す
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD -8){ turn_left1; n0nline++...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -4){ turn_left0; } ...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +1){ go_forward; } ...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +12){ turn_right0; } ...
else { turn_right1; } ...
Wait(STEP);
}
PlaySound(SOUND_UP); //急なカーブの度に高い音を1...
n0nline=0; //カウンタをリセット
n1nline++; //急なカーブの数をカウント
}
n1nline=0;
ClearTimer(0); //タイマーをリ...
while(FastTimer(0) <= first_time) //交差点を渡り...
{
while(n0nline < n0MAX)
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD -8){ turn_left1; n0nline++...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -4){ turn_left0...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +1){ go_forward; }
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +12){ turn_right0; }
else { turn_right1; }
Wait(STEP);
}
short_break; //小休止
turn_right1; Wait(n0MAX*STEP); //進行方向修正
cross_line; //交差点を渡る
n0nline=0; //カウンタをリセット
}
n0nline=0;
while((FastTimer(0) > first_time)&&(n1nline <n1BM...
{
while(n0nline < n0MAX)
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD -8){ turn_left1; n0nline++...
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -4){ turn_left0; }
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +1){ go_forward; }
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else { turn_right1; }
Wait(STEP);
}
n1nline++;
n0nline=0;
PlaySound(SOUND_DOWN); //急なカーブがある度に低い音を...
}
}
*感想と反省 [#s0379e6f]
ロボット本体の小回りやアームなどを考えるのに時間がかかり...
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