2014a/Member/yokkun/Mission1
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開始行:
[[2014a/Member]]
目次
#contents
*メンバー紹介 [#n7a1ab5b]
須賀健太
坂川航平
松本善和
*課題の説明 [#w11ac6b9]
図のようなコースを作成し、次のような動作をするロボット...
１．スタート地点から出発し、黒い線に沿って動く。
２．一つ目の十字の交差点と二つ目の十字の交差点の間に...
３．さらに黒線に沿って進みゴールへ向かう。
４．ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。
ただしT字路では、直進、右折、左折を正しく判断させること...
&ref(2014a/Member/yokkun/Mission1/2014a-mission1.png);
*ロボット本体 [#c7e4df22]
・ドライブベースに関しては一番初めの授業で作成したドライ...
このドライブベースを使用したことでスムーズな動きを実現す...
・センサーに関してはトレースのミスを最小限にするためセン...
・アームに関しては最初はしっかりピンポン玉をつかむアーム...
&ref(2014a/Member/yokkun/Mission1/IMG_2598.JPG,10%);
*プログラム [#cb9563bf]
**定義 [#a9ece9a0]
#define BLACK 40 //黒と白の明...
#define usetsu OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右折
#define sasetsu OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左折
#define right_time 20 //白を感知し...
**ライントレースをするプログラム [#i1cfaeb5]
黒い線と白い部分の明るさの値を測ってそれでセンサーに感知...
sub go()
{
if(SENSOR_2 < BLACK) {
OnFwd(OUT_AC);
} //もし明るさの...
else if (SENSOR_2 > BLACK) { //もし明るさの...
usetsu; 明るさの値が...
ClearTimer(1);
while(FastTimer(1) <= right_time){ //ある程度右に...
if (SENSOR_2 < BLACK){ がなかったら...
Wait(15);
Off(OUT_AC);
}
}
sasetsu;
until (SENSOR_2 < BLACK); //右に回って見...
Float(OUT_AC); を左回りして黒...
}
**シュートするプログラム [#ja180c52]
ゴールに行きつくまでの時間を測ってその時間となったらシュ...
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <= MOVETIME){ //シュートまで...
OnFwd(OUT_AC); き２０秒たつ...
Wait(200);
Off(OUT_AC);}
}
*工夫点、反省点 [#n9e0eb19]
・ピンポン玉をキャッチした後になるべく外に出ていかないよ...
・シュートを秒数でやってしまったことにより毎回やるたびに...
・プログラムのライントレースをする際に明るさの値を３つに...
・交差点ではもともと黒線の真ん中を通るようなプログラムを...
・ライントレースの際に白にいってしまったときに最初は0.2秒...
・ライントレースの際に黒をさがしてなかったとき静止するま...
*感想 [#t4d72aa4]
今回は期限以内に終わらせることができなかった。要因とし...
ドライブベースはあのようなシンプルなままやってトレース...
このようなアームとプログラムに欠点があったため今回は成...
終了行:
[[2014a/Member]]
目次
#contents
*メンバー紹介 [#n7a1ab5b]
須賀健太
坂川航平
松本善和
*課題の説明 [#w11ac6b9]
図のようなコースを作成し、次のような動作をするロボット...
１．スタート地点から出発し、黒い線に沿って動く。
２．一つ目の十字の交差点と二つ目の十字の交差点の間に...
３．さらに黒線に沿って進みゴールへ向かう。
４．ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。
ただしT字路では、直進、右折、左折を正しく判断させること...
&ref(2014a/Member/yokkun/Mission1/2014a-mission1.png);
*ロボット本体 [#c7e4df22]
・ドライブベースに関しては一番初めの授業で作成したドライ...
このドライブベースを使用したことでスムーズな動きを実現す...
・センサーに関してはトレースのミスを最小限にするためセン...
・アームに関しては最初はしっかりピンポン玉をつかむアーム...
&ref(2014a/Member/yokkun/Mission1/IMG_2598.JPG,10%);
*プログラム [#cb9563bf]
**定義 [#a9ece9a0]
#define BLACK 40 //黒と白の明...
#define usetsu OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右折
#define sasetsu OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左折
#define right_time 20 //白を感知し...
**ライントレースをするプログラム [#i1cfaeb5]
黒い線と白い部分の明るさの値を測ってそれでセンサーに感知...
sub go()
{
if(SENSOR_2 < BLACK) {
OnFwd(OUT_AC);
} //もし明るさの...
else if (SENSOR_2 > BLACK) { //もし明るさの...
usetsu; 明るさの値が...
ClearTimer(1);
while(FastTimer(1) <= right_time){ //ある程度右に...
if (SENSOR_2 < BLACK){ がなかったら...
Wait(15);
Off(OUT_AC);
}
}
sasetsu;
until (SENSOR_2 < BLACK); //右に回って見...
Float(OUT_AC); を左回りして黒...
}
**シュートするプログラム [#ja180c52]
ゴールに行きつくまでの時間を測ってその時間となったらシュ...
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <= MOVETIME){ //シュートまで...
OnFwd(OUT_AC); き２０秒たつ...
Wait(200);
Off(OUT_AC);}
}
*工夫点、反省点 [#n9e0eb19]
・ピンポン玉をキャッチした後になるべく外に出ていかないよ...
・シュートを秒数でやってしまったことにより毎回やるたびに...
・プログラムのライントレースをする際に明るさの値を３つに...
・交差点ではもともと黒線の真ん中を通るようなプログラムを...
・ライントレースの際に白にいってしまったときに最初は0.2秒...
・ライントレースの際に黒をさがしてなかったとき静止するま...
*感想 [#t4d72aa4]
今回は期限以内に終わらせることができなかった。要因とし...
ドライブベースはあのようなシンプルなままやってトレース...
このようなアームとプログラムに欠点があったため今回は成...
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