2014b/Member/Misuzu/Mission1
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開始行:
*ロボット本体 [#q4c8f9a3]
こちらが本体です。サンプルのロボットに筆を持つためのア...
&ref(本体.JPG);
&ref(アーム.JPG);
アームを本体の正面に付けました。
アームの構造は、このようになっています。
本体と筆の通る道の差が少なくなうように、なるべく筆が前...
また、モーターはすべて回転角度を指定して動かしたので、...
これは、筆を上げ下げする際に、モーターをたくさん回して...
ちなみに、部品が少なくコンパクトなので、分解しやすく組...
&ref(分解.JPG);
*書き順 [#k0cfbeb4]
実際の書き順にしたかったのですが、プログラムのしやすさ...
特に、4画目までは同じ動きで横線を等間隔に書きたかったの...
誤差を少なくするために、いかに短い距離で移動できるかを...
&ref(書き順.JPG);
アームには手を掛けず、単に接線みたい？に筆を固定したの...
*プログラム [#r5a4d708]
**定義 [#z3b7c138]
スピードは遅めに指定し、コントロールしやすくしました。...
そこで、モーターは回転角度を指定して回したので電池の残...
#define SPEED 25
#define TURN_TIME 500
#define go_foward(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMot...
Off(OUT_BC); Wait(TURN_TIME); //回転角ｔだけ前進
#define back(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMotorEx(O...
Off(OUT_BC); Wait(TURN_TIME); //回転角ｔだけ後退
#define change_direction Off(OUT_B); RotateMotor(OUT_C,S...
Off(OUT_C); RotateMotor(OUT_B,SPEED,100); Off(OUT_BC); W...
#define pen_down RotateMotor(OUT_A,10,16); Wait(TURN_TIM...
#define pen_up RotateMotor(OUT_A,10,-16); Wait(TURN_TIME);
#define turn(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMotorEx(O...
Wait(TURN_TIME);
#define turn_right(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMot...
Off(OUT_BC); Wait(TURN_TIME);
5行目の定義は、1〜4画目までを書くためのものです。次の画...
そしてなぜか、バックスラッシュが￥に表示されてしまいま...
**プログラム [#abb8d43f]
最初にプログラムした際に、A4用紙めいっぱいに書くように...
そこで、小さめの字を書くように改善したところ、コントロ...
5,6画目のカーブは、モーターの回転角度を左右でそれぞれ変...
task main()
{
pen_down;
go_foward(100); //１画目
pen_up;
change_direction;
back(195);
pen_down;
go_foward(85); //２画目
pen_up;
change_direction;
back(200);
pen_down;
go_foward(100); //３画目
pen_up;
change_direction;
back(230);
pen_down;
go_foward(150); //４画目
pen_up;
go_foward(240);
turn(210); //その場で時計回りに旋回
back(360);
pen_down;
turn_right(100); //５画目
pen_up;
change_direction;
back(270);
pen_down;
turn_right(200); //６画目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,SPEED,100);
RotateMotor(OUT_B,SPEED,250);
Off(OUT_BC);
Wait(TURN_TIME);
back(210);
pen_down;
back(10); //７画目
pen_up;
}
*反省点 [#kbef5367]
書けた文字がこちらです。思っていたよりも上手に書けまし...
&ref(寿.JPG);
本体の構造により、プログラムの作りやすさに大きな影響が...
最初に書いた失敗作の写真も撮っておけばよかったと思いま...
まっすぐに筆を上げ下げできる構造に改善したら、もっと綺...
このロボットでは紙を押さえておかないと紙がずれてしまい...
また、６画目から７画目へ移動する動作がスムーズに行えず...
終了行:
*ロボット本体 [#q4c8f9a3]
こちらが本体です。サンプルのロボットに筆を持つためのア...
&ref(本体.JPG);
&ref(アーム.JPG);
アームを本体の正面に付けました。
アームの構造は、このようになっています。
本体と筆の通る道の差が少なくなうように、なるべく筆が前...
また、モーターはすべて回転角度を指定して動かしたので、...
これは、筆を上げ下げする際に、モーターをたくさん回して...
ちなみに、部品が少なくコンパクトなので、分解しやすく組...
&ref(分解.JPG);
*書き順 [#k0cfbeb4]
実際の書き順にしたかったのですが、プログラムのしやすさ...
特に、4画目までは同じ動きで横線を等間隔に書きたかったの...
誤差を少なくするために、いかに短い距離で移動できるかを...
&ref(書き順.JPG);
アームには手を掛けず、単に接線みたい？に筆を固定したの...
*プログラム [#r5a4d708]
**定義 [#z3b7c138]
スピードは遅めに指定し、コントロールしやすくしました。...
そこで、モーターは回転角度を指定して回したので電池の残...
#define SPEED 25
#define TURN_TIME 500
#define go_foward(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMot...
Off(OUT_BC); Wait(TURN_TIME); //回転角ｔだけ前進
#define back(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMotorEx(O...
Off(OUT_BC); Wait(TURN_TIME); //回転角ｔだけ後退
#define change_direction Off(OUT_B); RotateMotor(OUT_C,S...
Off(OUT_C); RotateMotor(OUT_B,SPEED,100); Off(OUT_BC); W...
#define pen_down RotateMotor(OUT_A,10,16); Wait(TURN_TIM...
#define pen_up RotateMotor(OUT_A,10,-16); Wait(TURN_TIME);
#define turn(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMotorEx(O...
Wait(TURN_TIME);
#define turn_right(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMot...
Off(OUT_BC); Wait(TURN_TIME);
5行目の定義は、1〜4画目までを書くためのものです。次の画...
そしてなぜか、バックスラッシュが￥に表示されてしまいま...
**プログラム [#abb8d43f]
最初にプログラムした際に、A4用紙めいっぱいに書くように...
そこで、小さめの字を書くように改善したところ、コントロ...
5,6画目のカーブは、モーターの回転角度を左右でそれぞれ変...
task main()
{
pen_down;
go_foward(100); //１画目
pen_up;
change_direction;
back(195);
pen_down;
go_foward(85); //２画目
pen_up;
change_direction;
back(200);
pen_down;
go_foward(100); //３画目
pen_up;
change_direction;
back(230);
pen_down;
go_foward(150); //４画目
pen_up;
go_foward(240);
turn(210); //その場で時計回りに旋回
back(360);
pen_down;
turn_right(100); //５画目
pen_up;
change_direction;
back(270);
pen_down;
turn_right(200); //６画目
pen_up;
RotateMotor(OUT_C,SPEED,100);
RotateMotor(OUT_B,SPEED,250);
Off(OUT_BC);
Wait(TURN_TIME);
back(210);
pen_down;
back(10); //７画目
pen_up;
}
*反省点 [#kbef5367]
書けた文字がこちらです。思っていたよりも上手に書けまし...
&ref(寿.JPG);
本体の構造により、プログラムの作りやすさに大きな影響が...
最初に書いた失敗作の写真も撮っておけばよかったと思いま...
まっすぐに筆を上げ下げできる構造に改善したら、もっと綺...
このロボットでは紙を押さえておかないと紙がずれてしまい...
また、６画目から７画目へ移動する動作がスムーズに行えず...
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