2014b/Member/Misuzu/Mission3
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開始行:
*ロボット本体 [#q2296285]
何度も作り変え、最終的にはこのような形になりました。こ...
&ref(最終形態.JPG);
このロボットの動きはまず、本体正面に付けた超音波センサ...
掴んだ後にコップをひっくり返して移動をするので、ボール...
&ref(持ち上げる.JPG);
コップを掴んだあとは、再びセンサで空のコップをさ探して...
&ref(注ぐとき.JPG);
片面でこの動きができれば、もう片方でも同じプログラムを...
また、改良前の段階で、カニの手のアームを固定させるため...
それだと作業効率が悪いので、このようにしてしっかり見え...
&ref(モニター.JPG);
また、少ない部品でしっかり固定をするように工夫をしまし...
&ref(組み立て.JPG);
また、サンプルのロボットのキャスターを真似してキャスタ...
&ref(キャスター.JPG);
*動きの説明 [#uf0812ea]
&ref(フィールド.png);
右側に腕があるので、後ろ向きでスタートします。まず、１...
１の場所で半時計回りに旋回し少し前進して２の場所まで行...
コップの位置と距離を確認して、１０センチ手前まで進み、...
スレーブに「コップを掴む」というプログラムを起動させま...
スレーブは、コップを掴んだあとに音を発します。この音を...
コップを掴んだら、その場で反時計回りに旋回し、次は空の...
少し後退することで、正確にコップの位置を把握するために...
そのあとは、最初と同様に、超音波センサでコップの位置と...
スレーブにそそぐプログラムを送信し（１０）、コップを傾...
コップを持ち上げた状態で反時計回りに旋回し、ふたを開け...
持ち上げた状態で再び旋回し（１２）、腕をおろすプログラ...
ボールを移したので、次は元の位置にコップを戻す動作にい...
カニの手でコップを倒さないように、少し後退し、反時計回...
この動作は、何度も試して、具体的な値を入れて動かしてい...
この動きでだいたい３の場所あたりに移動できるので、コッ...
そのあとは、反対側のフィールドに移動をして、（３）あた...
*プログラム（マスター側） [#k4a46d0c]
-定義
#define SPEED 70
#define SPEED_SLOW 45
#define CONN 1 //スレーブの接続番号
２つのNXTをBluetoothで接続します。向かって右側がマスタ...
スレーブ側には腕の、マスター側にはコップを探して近づく...
すべての指示をマスターが送ります。
-10センチ手前まで行くプログラム [#f8124b94]
以下のように、先生からもらったサンプルのプログラムを参...
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径（cm）
const float track = 12; //タイヤのトレッド幅（cm）
const float pi = 3.1415; //円周率
long angle_save;
void fwdDist(float d) //距離ｄcm前進
{
long angle;
angle = d/(diameter*pi)*360.0; //角度を計算する
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, true);
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計回りの旋回
{
long angle;
angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, tru...
}
void ReturnAng(long ang) //角度ang度の半時計回りの旋回
{
Wait(500);
long angle;
angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, -100, true, tr...
}
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心にang度...
{
long angle,tacho_min=0, tacho_corr;
int d_min;
d_min=600; //仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの回...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分を旋回
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計測をリセット
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW-15,-100); //半時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S1)<d_min){
d_min=SensorUS(S1);
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
angle_save=tacho_min;
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S1)<=...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
これは本体の上に付けた音のセンサで使用します。スレーブ...
void WAIT(){
while(Sensor(S2)>99)//返事（音）を待つ
{Wait(1);}
}
スタートする時からカニの爪を開いたままコップの手前まで...
void SearchCup(int a, int b)//a=何cm手前で停止、ｂ＝行っ...
{int d = searchDirection(60);
if (d > a) {
fwdDist(d-a);
}
Wait(100);
ReturnAng(b); //反時計周りにb度旋回
Off(OUT_BC);
}
これは、逆の動作をさせるためのプログラムです。コップを...
void comeback(int d, int cm, int turn, int angle){
ReturnAng(angle);
fwdDist(-d);
turnAng(turn);
}
task main()
{
SetSensorLowspeed(S1); //端子１に超音波センサ
SetSensorSound(S2); //端子２に音のセンサ
int ang1,ang2,d1,d2,d;
fwdDist(-40.0); //５０センチ後退（１）
Wait(500);
ReturnAng(70); //反時計周りに7０度旋回（２）
Wait(500);
fwdDist(25.0); //２５センチ前進 （３）
Wait(500);
/*ボールの入ったコップの方向を探した後、近づいて１０セン...
SearchCup(8,70);
ang1=angle_save;
d=d1;
until(BluetoothStatus(CONN)==NO_ERR); //接続できるまで待つ
/*コップに近づいた後スレーブコップをつかむプログラムを送...
RemoteStartProgram(CONN,"hold_sound.rxe");
WAIT();//スレーブが音を発するまで待つ（６）
ReturnAng(130); //反時計周り１３０度旋回（７）
Wait(500);
fwdDist(-15); //１５cm後退（８）
/*空のコップの方向を探した後、近づいて１０センチ手前で停...
SearchCup(11,0);
ang2=angle_save;
d=d2;
/*空のコップに近づいた後スレーブにボールを注ぐプログラム...
RemoteStartProgram(CONN,"pour_up.rxe");
Wait(5000);
ReturnAng(50); //反時計回りに５０度旋回
RemoteStartProgram(CONN,"pour_open.rxe");（１１）
Wait(3000);
turnAng(-40);（１２）
RemoteStartProgram(CONN,"pour_down.rxe");（１３）
Wait(3000);
fwdDist(-20);
Wait(500);
ReturnAng(120);（１４）
Wait(500);
/*スレーブにコップを離すプログラムを送信*/（１５）
RemoteStartProgram(CONN,"release_sound.rxe");
WAIT();
turnAng(90);
fwdDist(-25);
Wait(500);
turnAng(-70);
Wait(500);
fwdDist(30);
SearchCup(8,70);
/*ボールの入ったコップの方向を探した後、近づいて１０セン...
SearchCup(8,70);
ang1=angle_save;
d=d1;
until(BluetoothStatus(CONN)==NO_ERR); //接続できるまで待つ
/*コップに近づいた後スレーブコップをつかむプログラムを送...
RemoteStartProgram(CONN,"hold_sound.rxe");
WAIT();//スレーブが音を発するまで待つ
ReturnAng(130); //反時計周りに３６０度旋回
Wait(500);
fwdDist(-15); //１０cm後退
/*空のコップの方向を探した後、近づいて１０センチ手前で停...
SearchCup(11,0);
ang2=angle_save;
d=d2;
/*空のコップに近づいた後スレーブにボールを注ぐプログラム...
RemoteStartProgram(CONN,"pour_up.rxe");
Wait(5000);
ReturnAng(50);
RemoteStartProgram(CONN,"pour_open.rxe");
Wait(3000);
turnAng(-40);
RemoteStartProgram(CONN,"pour_down.rxe");
Wait(3000);
fwdDist(-20);
Wait(500);
ReturnAng(90);
Wait(500);
/*スレーブにコップを離すプログラムを送信*/
RemoteStartProgram(CONN,"release_sound.rxe");
WAIT();
}
*プログラム（スレーブ側） [#c3858149]
コップを掴むプログラム
/* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */
#define HOLD OnFwdReg(OUT_A,-40,OUT_REGMODE_IDLE); //コ...
task main()
{
HOLD; //掴む
Wait(500); //ちょっと待つ
Off(OUT_A); //モーターAを切る
Wait(500);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(100);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(100);
}
コップを離すプログラム
/* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */
#define RELEASE RotateMotor(OUT_A,50,50); //コップをは...
task main()
{
ResetTachoCount(OUT_AB); //モーターABの回転角をリセット
RELEASE; //コップを放す
Wait(300);
PlaySound(SOUND_DOWN);
Wait(100);
PlaySound(SOUND_DOWN);
Wait(100);
}
*ふりかえり [#mab80aec]
**よかった点 [#waa75d8e]
-超音波センサを丁度良い位置に設置できたので、スタートの位...
-キャスター付きに改良したので旋回が楽になり、少ないパワー...
-スレーブからマスターにメッセージが送れなかったが、音を使...
-
**悪かった点 [#ab60d645]
-プログラム名を指定して、スレーブ側のプログラムを起動させ...
-本体の組み立て時間をかけてしまい、何度も本体を作り変えて...
-超音波センサのみに頼っていたので、全体のどの位置にいるか...
-電池が古くなってくるとモーターを回すパワーが足りず、旋回...
-毎回正確にコップの前まで行くことができた訳ではなかったの...
終了行:
*ロボット本体 [#q2296285]
何度も作り変え、最終的にはこのような形になりました。こ...
&ref(最終形態.JPG);
このロボットの動きはまず、本体正面に付けた超音波センサ...
掴んだ後にコップをひっくり返して移動をするので、ボール...
&ref(持ち上げる.JPG);
コップを掴んだあとは、再びセンサで空のコップをさ探して...
&ref(注ぐとき.JPG);
片面でこの動きができれば、もう片方でも同じプログラムを...
また、改良前の段階で、カニの手のアームを固定させるため...
それだと作業効率が悪いので、このようにしてしっかり見え...
&ref(モニター.JPG);
また、少ない部品でしっかり固定をするように工夫をしまし...
&ref(組み立て.JPG);
また、サンプルのロボットのキャスターを真似してキャスタ...
&ref(キャスター.JPG);
*動きの説明 [#uf0812ea]
&ref(フィールド.png);
右側に腕があるので、後ろ向きでスタートします。まず、１...
１の場所で半時計回りに旋回し少し前進して２の場所まで行...
コップの位置と距離を確認して、１０センチ手前まで進み、...
スレーブに「コップを掴む」というプログラムを起動させま...
スレーブは、コップを掴んだあとに音を発します。この音を...
コップを掴んだら、その場で反時計回りに旋回し、次は空の...
少し後退することで、正確にコップの位置を把握するために...
そのあとは、最初と同様に、超音波センサでコップの位置と...
スレーブにそそぐプログラムを送信し（１０）、コップを傾...
コップを持ち上げた状態で反時計回りに旋回し、ふたを開け...
持ち上げた状態で再び旋回し（１２）、腕をおろすプログラ...
ボールを移したので、次は元の位置にコップを戻す動作にい...
カニの手でコップを倒さないように、少し後退し、反時計回...
この動作は、何度も試して、具体的な値を入れて動かしてい...
この動きでだいたい３の場所あたりに移動できるので、コッ...
そのあとは、反対側のフィールドに移動をして、（３）あた...
*プログラム（マスター側） [#k4a46d0c]
-定義
#define SPEED 70
#define SPEED_SLOW 45
#define CONN 1 //スレーブの接続番号
２つのNXTをBluetoothで接続します。向かって右側がマスタ...
スレーブ側には腕の、マスター側にはコップを探して近づく...
すべての指示をマスターが送ります。
-10センチ手前まで行くプログラム [#f8124b94]
以下のように、先生からもらったサンプルのプログラムを参...
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径（cm）
const float track = 12; //タイヤのトレッド幅（cm）
const float pi = 3.1415; //円周率
long angle_save;
void fwdDist(float d) //距離ｄcm前進
{
long angle;
angle = d/(diameter*pi)*360.0; //角度を計算する
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, true);
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計回りの旋回
{
long angle;
angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, tru...
}
void ReturnAng(long ang) //角度ang度の半時計回りの旋回
{
Wait(500);
long angle;
angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, -100, true, tr...
}
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心にang度...
{
long angle,tacho_min=0, tacho_corr;
int d_min;
d_min=600; //仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの回...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分を旋回
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計測をリセット
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW-15,-100); //半時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
if(SensorUS(S1)<d_min){
d_min=SensorUS(S1);
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
angle_save=tacho_min;
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S1)<=...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
これは本体の上に付けた音のセンサで使用します。スレーブ...
void WAIT(){
while(Sensor(S2)>99)//返事（音）を待つ
{Wait(1);}
}
スタートする時からカニの爪を開いたままコップの手前まで...
void SearchCup(int a, int b)//a=何cm手前で停止、ｂ＝行っ...
{int d = searchDirection(60);
if (d > a) {
fwdDist(d-a);
}
Wait(100);
ReturnAng(b); //反時計周りにb度旋回
Off(OUT_BC);
}
これは、逆の動作をさせるためのプログラムです。コップを...
void comeback(int d, int cm, int turn, int angle){
ReturnAng(angle);
fwdDist(-d);
turnAng(turn);
}
task main()
{
SetSensorLowspeed(S1); //端子１に超音波センサ
SetSensorSound(S2); //端子２に音のセンサ
int ang1,ang2,d1,d2,d;
fwdDist(-40.0); //５０センチ後退（１）
Wait(500);
ReturnAng(70); //反時計周りに7０度旋回（２）
Wait(500);
fwdDist(25.0); //２５センチ前進 （３）
Wait(500);
/*ボールの入ったコップの方向を探した後、近づいて１０セン...
SearchCup(8,70);
ang1=angle_save;
d=d1;
until(BluetoothStatus(CONN)==NO_ERR); //接続できるまで待つ
/*コップに近づいた後スレーブコップをつかむプログラムを送...
RemoteStartProgram(CONN,"hold_sound.rxe");
WAIT();//スレーブが音を発するまで待つ（６）
ReturnAng(130); //反時計周り１３０度旋回（７）
Wait(500);
fwdDist(-15); //１５cm後退（８）
/*空のコップの方向を探した後、近づいて１０センチ手前で停...
SearchCup(11,0);
ang2=angle_save;
d=d2;
/*空のコップに近づいた後スレーブにボールを注ぐプログラム...
RemoteStartProgram(CONN,"pour_up.rxe");
Wait(5000);
ReturnAng(50); //反時計回りに５０度旋回
RemoteStartProgram(CONN,"pour_open.rxe");（１１）
Wait(3000);
turnAng(-40);（１２）
RemoteStartProgram(CONN,"pour_down.rxe");（１３）
Wait(3000);
fwdDist(-20);
Wait(500);
ReturnAng(120);（１４）
Wait(500);
/*スレーブにコップを離すプログラムを送信*/（１５）
RemoteStartProgram(CONN,"release_sound.rxe");
WAIT();
turnAng(90);
fwdDist(-25);
Wait(500);
turnAng(-70);
Wait(500);
fwdDist(30);
SearchCup(8,70);
/*ボールの入ったコップの方向を探した後、近づいて１０セン...
SearchCup(8,70);
ang1=angle_save;
d=d1;
until(BluetoothStatus(CONN)==NO_ERR); //接続できるまで待つ
/*コップに近づいた後スレーブコップをつかむプログラムを送...
RemoteStartProgram(CONN,"hold_sound.rxe");
WAIT();//スレーブが音を発するまで待つ
ReturnAng(130); //反時計周りに３６０度旋回
Wait(500);
fwdDist(-15); //１０cm後退
/*空のコップの方向を探した後、近づいて１０センチ手前で停...
SearchCup(11,0);
ang2=angle_save;
d=d2;
/*空のコップに近づいた後スレーブにボールを注ぐプログラム...
RemoteStartProgram(CONN,"pour_up.rxe");
Wait(5000);
ReturnAng(50);
RemoteStartProgram(CONN,"pour_open.rxe");
Wait(3000);
turnAng(-40);
RemoteStartProgram(CONN,"pour_down.rxe");
Wait(3000);
fwdDist(-20);
Wait(500);
ReturnAng(90);
Wait(500);
/*スレーブにコップを離すプログラムを送信*/
RemoteStartProgram(CONN,"release_sound.rxe");
WAIT();
}
*プログラム（スレーブ側） [#c3858149]
コップを掴むプログラム
/* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */
#define HOLD OnFwdReg(OUT_A,-40,OUT_REGMODE_IDLE); //コ...
task main()
{
HOLD; //掴む
Wait(500); //ちょっと待つ
Off(OUT_A); //モーターAを切る
Wait(500);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(100);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(100);
}
コップを離すプログラム
/* モーターAがハサミ、モーターBが腕 */
#define RELEASE RotateMotor(OUT_A,50,50); //コップをは...
task main()
{
ResetTachoCount(OUT_AB); //モーターABの回転角をリセット
RELEASE; //コップを放す
Wait(300);
PlaySound(SOUND_DOWN);
Wait(100);
PlaySound(SOUND_DOWN);
Wait(100);
}
*ふりかえり [#mab80aec]
**よかった点 [#waa75d8e]
-超音波センサを丁度良い位置に設置できたので、スタートの位...
-キャスター付きに改良したので旋回が楽になり、少ないパワー...
-スレーブからマスターにメッセージが送れなかったが、音を使...
-
**悪かった点 [#ab60d645]
-プログラム名を指定して、スレーブ側のプログラムを起動させ...
-本体の組み立て時間をかけてしまい、何度も本体を作り変えて...
-超音波センサのみに頼っていたので、全体のどの位置にいるか...
-電池が古くなってくるとモーターを回すパワーが足りず、旋回...
-毎回正確にコップの前まで行くことができた訳ではなかったの...
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