2014b/Member/Yuko/Mission1
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[[2014b/MemberOnly/進行状況]]
*ロボットデザイン [#o73f357c]
ロボットの全体図
#ref(./robotics-mission1-1.jpg,100%,ロボット写真1)
ロボットの構造は大きく分けると以下のようになる。
紙を押し出すロボット
#ref(./robotics-mission1-3.jpg,100%,ロボット写真2)
ペンを動かすロボット
#ref(./robotics-mission1-4.jpg,100%,ロボット写真3)
これら二つのロボットを別々に動かし、文字を書く。紙を押し...
このアイデアは、プリンターの構造がヒントとなった。~
また、ロボットの移動の時など、反動でペンが意図しない向き...
モーターを使って、ペンを垂直方向へ動かすのはたいへんだっ...
*プログラム説明 [#qe1287ba]
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
up; //ペンを上げる
down; //ペンを下げる
OnRev(OUT_B,20);
OnRev(OUT_C,10);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
up; //ペンを上げる
これらの一連のプログラムによって、「金」の屋根の部分を書...
#ref(./robotics-mission1-6.jpg,100%)
down; //ペンを下げる
OnRev(OUT_B,20);
OnRev(OUT_C,10);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
up; //ペンを上げる
down; //ペンを下げる
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
up; //ペンを上げる
上記2つのプログラムは、「金」の点の部分を書くプログラムで...
*実際のプログラム [#of2a41d1]
#define SPEED 20
#define up OnFwd(OUT_A,80);Wait(200);Off(OUT_A); //ペ...
#define down OnRev(OUT_A,80);Wait(210);Off(OUT_A); //ペ...
task main()
{
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
up;
down;
OnRev(OUT_B,20);
OnRev(OUT_C,10);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
up;
OnFwd(OUT_B,SPEED);
Wait(300);
Off(OUT_B);
down;
OnFwd(OUT_B,SPEED);
Wait(800);
Off(OUT_B);
up;
OnRev(OUT_B,SPEED);
Wait(500);
Off(OUT_B);
down;
OnRev(OUT_C,SPEED);
Wait(500);
Off(OUT_C);
up;
OnFwd(OUT_C,SPEED);
Wait(333);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B,SPEED);
Wait(400);
Off(OUT_B);
down;
OnFwd(OUT_B,SPEED); Wait(800);
Off(OUT_B);
up;
OnRev(OUT_C,SPEED);
Wait(333);
Off(OUT_C);
down;
OnRev(OUT_B,SPEED);
Wait(900);
Off(OUT_B);
up;
OnFwd(OUT_B,SPEED);
Wait(900);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,SPEED);
Wait(170);
Off(OUT_C);
down;
OnRev(OUT_B,20);
OnRev(OUT_C,10);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
up;
OnRev(OUT_B,SPEED);
Wait(300);
Off(OUT_B);
down;
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
up;
}
*文字と結果 [#dff1b0b8]
#ref(./robotics-mission1-5.jpg,100%,ロボット写真4)
成功したこともありましたが、本番においては、微調整がうま...
写真は成功した時のものです。
*反省 [#m1505cf3]
最初の筆の置き方を失敗するとうまく書けずに、ずれてしまう...
そういった小さな要因でも結果が変わらない、あるいはその要...
また、ロボットを作る時にプログラムを工夫するのはもちろん...
終了行:
[[2014b/MemberOnly/進行状況]]
*ロボットデザイン [#o73f357c]
ロボットの全体図
#ref(./robotics-mission1-1.jpg,100%,ロボット写真1)
ロボットの構造は大きく分けると以下のようになる。
紙を押し出すロボット
#ref(./robotics-mission1-3.jpg,100%,ロボット写真2)
ペンを動かすロボット
#ref(./robotics-mission1-4.jpg,100%,ロボット写真3)
これら二つのロボットを別々に動かし、文字を書く。紙を押し...
このアイデアは、プリンターの構造がヒントとなった。~
また、ロボットの移動の時など、反動でペンが意図しない向き...
モーターを使って、ペンを垂直方向へ動かすのはたいへんだっ...
*プログラム説明 [#qe1287ba]
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
up; //ペンを上げる
down; //ペンを下げる
OnRev(OUT_B,20);
OnRev(OUT_C,10);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
up; //ペンを上げる
これらの一連のプログラムによって、「金」の屋根の部分を書...
#ref(./robotics-mission1-6.jpg,100%)
down; //ペンを下げる
OnRev(OUT_B,20);
OnRev(OUT_C,10);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
up; //ペンを上げる
down; //ペンを下げる
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
up; //ペンを上げる
上記2つのプログラムは、「金」の点の部分を書くプログラムで...
*実際のプログラム [#of2a41d1]
#define SPEED 20
#define up OnFwd(OUT_A,80);Wait(200);Off(OUT_A); //ペ...
#define down OnRev(OUT_A,80);Wait(210);Off(OUT_A); //ペ...
task main()
{
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
up;
down;
OnRev(OUT_B,20);
OnRev(OUT_C,10);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
up;
OnFwd(OUT_B,SPEED);
Wait(300);
Off(OUT_B);
down;
OnFwd(OUT_B,SPEED);
Wait(800);
Off(OUT_B);
up;
OnRev(OUT_B,SPEED);
Wait(500);
Off(OUT_B);
down;
OnRev(OUT_C,SPEED);
Wait(500);
Off(OUT_C);
up;
OnFwd(OUT_C,SPEED);
Wait(333);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B,SPEED);
Wait(400);
Off(OUT_B);
down;
OnFwd(OUT_B,SPEED); Wait(800);
Off(OUT_B);
up;
OnRev(OUT_C,SPEED);
Wait(333);
Off(OUT_C);
down;
OnRev(OUT_B,SPEED);
Wait(900);
Off(OUT_B);
up;
OnFwd(OUT_B,SPEED);
Wait(900);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C,SPEED);
Wait(170);
Off(OUT_C);
down;
OnRev(OUT_B,20);
OnRev(OUT_C,10);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
up;
OnRev(OUT_B,SPEED);
Wait(300);
Off(OUT_B);
down;
OnRev(OUT_B,20);
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
up;
}
*文字と結果 [#dff1b0b8]
#ref(./robotics-mission1-5.jpg,100%,ロボット写真4)
成功したこともありましたが、本番においては、微調整がうま...
写真は成功した時のものです。
*反省 [#m1505cf3]
最初の筆の置き方を失敗するとうまく書けずに、ずれてしまう...
そういった小さな要因でも結果が変わらない、あるいはその要...
また、ロボットを作る時にプログラムを工夫するのはもちろん...
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