2014b/Member/akebono/Mission3
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開始行:
#contents
*課題内容 [#g6c199ec]
今回の課題は自立型ロボットを用いて二か所の紙コップの中に...
*ロボット本体 [#b5cdd40c]
**コンセプト [#m059c531]
ボールの移動するときに、空の紙コップを使わないで済むよう...
**完成品 [#rbb6f1d7]
コンセプト通りの機構を作ることができた。この機構のおかげ...
&ref(./1423658987925.jpg,100%);&ref(./1423658989038.jpg,1...
&ref(./1423658982987.jpg,100%);&ref(./1423658981273.jpg,1...
アーム部は掴む部分を長くすることで、アームをそのまま持ち...
#ref(./1423658995152.jpg,100%)
*プログラム [#j4a127c7]
**コンセプト [#ze362640]
機構の特性上、移動する回数は少ないので、ある程度の距離ま...
**完成品 [#s31247f3]
製作途中までは良かったのだが、ロボットが完成したあと、超...
**プログラム内容（マスター側） [#s7550c86]
-関数やサブルーチンを用いて、距離・角度を引数とするプログ...
-サーボモーターの機能を使うことで、電池残量の影響を受けな...
本体側のNXTではタイヤとボールを降ろす機構のモータを制御す...
#define CONN 1
#define SIGNALON 1
#define OPEN_SPEED 15
#define OPEN OnFwd(OUT_A,OPEN_SPEED);Wait(800);Off(OUT_A);
#define CLOSE OnRev(OUT_A,OPEN_SPEED);Wait(1300);Off(OUT...
#define SPEED_H 70
#define SPEED_L 50
const float diameter = 5.6; //タイヤの直径（?）
const float track = 10.5; //タイヤのトレッド幅（?）
const float pi = 3.1415; //円周率
float GetAngle_turn(float a) //求める本体の回転角から...
{
float ang = (a*track)/diameter;
return ang;
}
float GetAngle_go(float a) //求める移動距離からタイヤ...
{
float ang = a/(diameter*pi)*360.0;
return ang;
}
sub angle_turn_L(float t) //左にt度回転
{
int angle_turn_L = GetAngle_turn(t);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_H,angle_turn_L,-100,true,true...
Off(OUT_BC);
}
sub angle_turn_R(float t) //右にt度回転
{
int angle_turn_R = GetAngle_turn(t);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_H,angle_turn_R,100,true,true)...
Off(OUT_BC);
}
sub dist_go_F(float t) //前にtセンチ進む
{
int angle_go_F = GetAngle_go(t);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_H,angle_go_F,0,true,true);
Off(OUT_BC);
}
sub dist_go_R(float t) //後ろにtセンチ進む
{
int angle_go_R = GetAngle_go(t);
RotateMotorEx(OUT_BC,-SPEED_H,angle_go_R,0,true,true);
Off(OUT_BC);
}
task main()
{
dist_go_F(57.0);
//コップを取るボール搭載の信号を送る
SendRemoteNumber(CONN, MAILBOX1, SIGNALON);
Wait(9000);
angle_turn_R(150.0);
dist_go_F(40.0);
//コップを取るボール搭載の信号を送る
SendRemoteNumber(CONN, MAILBOX1, SIGNALON);
Wait(9000);
//反転して
dist_go_R(5.0);
angle_turn_R(190.0);
dist_go_R(20.0);
//ボールを置く
OPEN;
Wait(1000);
CLOSE;
dist_go_F(50.0);
//反転して
dist_go_R(20.0);
angle_turn_R(220.0);
//コップまで近づく
dist_go_R(33.0);
//ボールを置く信号を送る
OPEN;
Wait(1000);
CLOSE;
//離れる
dist_go_F(20.0);
}
**プログラム内容（スレーブ側） [#y89872fa]
スレーブ側のNXTではアームの開閉や昇降を制御する
#define SIGNALON 1
#define ARM_TIME1 1000 //アームの開閉時間１
#define ARM_TIME2 2000 //アームの開閉時間２
#define ARM_SPEED1 10 //アームの開閉スピード１
#define ARM_SPEED2 50 //アームの開閉スピード２
#define UP_TIME 2000 //アームを上げる時間
#define UP_SPEED 50 //アームを上げるスピード
#define DOWN_TIME 1800 //アームを下げる時間
#define DOWN_SPEED 20 //アームを下げるスピード
task main()
{
int msg; //受け取った値を格納する変数
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1, true, msg); //MAILBOX...
if(msg==SIGNALON){
OnFwd(OUT_C,DOWN_SPEED);Wait(DOWN_TIME);Off(OUT_C); ...
OnRev(OUT_B,ARM_SPEED2);Wait(ARM_TIME2);Off(OUT_B); ...
OnRev(OUT_C,UP_SPEED);OnRev(OUT_B,ARM_SPEED2);Wait(UP_T...
OnFwd(OUT_C,DOWN_SPEED);Wait(DOWN_TIME);Off(OUT_C); ...
OnFwd(OUT_B,ARM_SPEED1);Wait(ARM_TIME1);Off(OUT_B); ...
ARM_UP2 OnRev(OUT_C,UP_SPEED);Wait(450);Off(OUT_C); ...
}else{
Off(OUT_BC);
}
}
}
*反省・考察 [#k4163363]
#ref(./1423658973030.jpg,100%)
良い機構を作ることができた。しかし、組上りは少し無理がか...
超音波センサの数値が安定しない理由を解明し、改善するまで...
センサの取り付け位置や、センサの前まで飛び出た機構が、安...
超音波センサを用いた場合、以下のようなプログラムを組み込...
const float arm = 21.0; //アーム距離
int catch_searchDirection(long ang) //現在の方向を中心...
{
long angle, tacho_min=0, tacho_corr;
int d_min;
d_min = 300; //仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの回...
angle_turn_R(ang/2); //指定された角度の半分を旋回
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計測をリセット
OnFwdSync(OUT_BC, SPEED_L, -100); //半時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_B) <= angle){
if(SensorUS(S4) < d_min){
d_min = SensorUS(S4); //仮の最小値を更新
tacho_min = MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC, SPEED_L, 100, RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S4)<=d...
Off(OUT_BC);
Wait(500);
return d_min;
}
task main()
{
SetSensorLowspeed(S2);
SetSensorLowspeed(S4);
int d; //センサとの距離変数
//方向を探したあと、腕の長さ前で停止
d = catch_searchDirection(120.0);
dist_go_R(arm-d);
}
終了行:
#contents
*課題内容 [#g6c199ec]
今回の課題は自立型ロボットを用いて二か所の紙コップの中に...
*ロボット本体 [#b5cdd40c]
**コンセプト [#m059c531]
ボールの移動するときに、空の紙コップを使わないで済むよう...
**完成品 [#rbb6f1d7]
コンセプト通りの機構を作ることができた。この機構のおかげ...
&ref(./1423658987925.jpg,100%);&ref(./1423658989038.jpg,1...
&ref(./1423658982987.jpg,100%);&ref(./1423658981273.jpg,1...
アーム部は掴む部分を長くすることで、アームをそのまま持ち...
#ref(./1423658995152.jpg,100%)
*プログラム [#j4a127c7]
**コンセプト [#ze362640]
機構の特性上、移動する回数は少ないので、ある程度の距離ま...
**完成品 [#s31247f3]
製作途中までは良かったのだが、ロボットが完成したあと、超...
**プログラム内容（マスター側） [#s7550c86]
-関数やサブルーチンを用いて、距離・角度を引数とするプログ...
-サーボモーターの機能を使うことで、電池残量の影響を受けな...
本体側のNXTではタイヤとボールを降ろす機構のモータを制御す...
#define CONN 1
#define SIGNALON 1
#define OPEN_SPEED 15
#define OPEN OnFwd(OUT_A,OPEN_SPEED);Wait(800);Off(OUT_A);
#define CLOSE OnRev(OUT_A,OPEN_SPEED);Wait(1300);Off(OUT...
#define SPEED_H 70
#define SPEED_L 50
const float diameter = 5.6; //タイヤの直径（?）
const float track = 10.5; //タイヤのトレッド幅（?）
const float pi = 3.1415; //円周率
float GetAngle_turn(float a) //求める本体の回転角から...
{
float ang = (a*track)/diameter;
return ang;
}
float GetAngle_go(float a) //求める移動距離からタイヤ...
{
float ang = a/(diameter*pi)*360.0;
return ang;
}
sub angle_turn_L(float t) //左にt度回転
{
int angle_turn_L = GetAngle_turn(t);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_H,angle_turn_L,-100,true,true...
Off(OUT_BC);
}
sub angle_turn_R(float t) //右にt度回転
{
int angle_turn_R = GetAngle_turn(t);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_H,angle_turn_R,100,true,true)...
Off(OUT_BC);
}
sub dist_go_F(float t) //前にtセンチ進む
{
int angle_go_F = GetAngle_go(t);
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_H,angle_go_F,0,true,true);
Off(OUT_BC);
}
sub dist_go_R(float t) //後ろにtセンチ進む
{
int angle_go_R = GetAngle_go(t);
RotateMotorEx(OUT_BC,-SPEED_H,angle_go_R,0,true,true);
Off(OUT_BC);
}
task main()
{
dist_go_F(57.0);
//コップを取るボール搭載の信号を送る
SendRemoteNumber(CONN, MAILBOX1, SIGNALON);
Wait(9000);
angle_turn_R(150.0);
dist_go_F(40.0);
//コップを取るボール搭載の信号を送る
SendRemoteNumber(CONN, MAILBOX1, SIGNALON);
Wait(9000);
//反転して
dist_go_R(5.0);
angle_turn_R(190.0);
dist_go_R(20.0);
//ボールを置く
OPEN;
Wait(1000);
CLOSE;
dist_go_F(50.0);
//反転して
dist_go_R(20.0);
angle_turn_R(220.0);
//コップまで近づく
dist_go_R(33.0);
//ボールを置く信号を送る
OPEN;
Wait(1000);
CLOSE;
//離れる
dist_go_F(20.0);
}
**プログラム内容（スレーブ側） [#y89872fa]
スレーブ側のNXTではアームの開閉や昇降を制御する
#define SIGNALON 1
#define ARM_TIME1 1000 //アームの開閉時間１
#define ARM_TIME2 2000 //アームの開閉時間２
#define ARM_SPEED1 10 //アームの開閉スピード１
#define ARM_SPEED2 50 //アームの開閉スピード２
#define UP_TIME 2000 //アームを上げる時間
#define UP_SPEED 50 //アームを上げるスピード
#define DOWN_TIME 1800 //アームを下げる時間
#define DOWN_SPEED 20 //アームを下げるスピード
task main()
{
int msg; //受け取った値を格納する変数
while(true){
ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1, true, msg); //MAILBOX...
if(msg==SIGNALON){
OnFwd(OUT_C,DOWN_SPEED);Wait(DOWN_TIME);Off(OUT_C); ...
OnRev(OUT_B,ARM_SPEED2);Wait(ARM_TIME2);Off(OUT_B); ...
OnRev(OUT_C,UP_SPEED);OnRev(OUT_B,ARM_SPEED2);Wait(UP_T...
OnFwd(OUT_C,DOWN_SPEED);Wait(DOWN_TIME);Off(OUT_C); ...
OnFwd(OUT_B,ARM_SPEED1);Wait(ARM_TIME1);Off(OUT_B); ...
ARM_UP2 OnRev(OUT_C,UP_SPEED);Wait(450);Off(OUT_C); ...
}else{
Off(OUT_BC);
}
}
}
*反省・考察 [#k4163363]
#ref(./1423658973030.jpg,100%)
良い機構を作ることができた。しかし、組上りは少し無理がか...
超音波センサの数値が安定しない理由を解明し、改善するまで...
センサの取り付け位置や、センサの前まで飛び出た機構が、安...
超音波センサを用いた場合、以下のようなプログラムを組み込...
const float arm = 21.0; //アーム距離
int catch_searchDirection(long ang) //現在の方向を中心...
{
long angle, tacho_min=0, tacho_corr;
int d_min;
d_min = 300; //仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの回...
angle_turn_R(ang/2); //指定された角度の半分を旋回
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計測をリセット
OnFwdSync(OUT_BC, SPEED_L, -100); //半時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_B) <= angle){
if(SensorUS(S4) < d_min){
d_min = SensorUS(S4); //仮の最小値を更新
tacho_min = MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC, SPEED_L, 100, RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S4)<=d...
Off(OUT_BC);
Wait(500);
return d_min;
}
task main()
{
SetSensorLowspeed(S2);
SetSensorLowspeed(S4);
int d; //センサとの距離変数
//方向を探したあと、腕の長さ前で停止
d = catch_searchDirection(120.0);
dist_go_R(arm-d);
}
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