2014b/Member/maika/Mission1
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開始行:
目次
#contents
*課題1内容 [#f569ea57]
各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書く。 ただし7画以上...
マクロや関数などを使い、main関数はなるべく単純になるよう...
*ロボットの設計 [#h26c248a]
サンプルロボットにアームをとりつけた簡単なロボットをつく...
アームをサンプルロボットの正面につけ、カブトムシのような...
&ref(DSC02341.JPG);
**初期設計 [#ea978fc1]
見た目の良さを重視した結果、アームをサンプルロボットの後...
-メリット
--見た目が良い
-デメリット
--キャスターの真上にアームが来ることで、キャスターの動き...
--後方部が重くなり、ロボットのバランスが不安定になるため...
--ペンを固定する箇所が若干不安定なため、補強が必要。
--アームが床から離れた位置にあるため少しモーターを回した...
#br
&size(30){とにかく不安定でうまく字が書けない！！};
**改良後ロボット [#k031a928]
-アームをサンプルロボット正面にとりつけました。&br;
→キャスターが動きやすくなり、ロボットの進行方向が定まりや...
ロボットのバランスが安定し、比較的プログラミングがしや...
-アームがなるべく地面に近くなるようにしました。&br;
→ペンの上げ下げがコントロールしやすくなる。
-なるべく本体前輪部近くにアームを設置しました。&br;
→タイヤとタイヤの中央に近い場所にペンが来た方がタイヤの軌...
***アーム [#dc0776ae]
-固定する箇所を２箇所つくり、安定性を高めました。&br;
-筆の上げ下げをする動作が円を描くような動きをするようにな...
&ref(DSC02347.JPG);
*プログラム [#yfad66dd]
**定義 [#g5e184bd]
-スピードは遅めに指定し、コントロールしやすくしました。
-モーターは回転角度を指定して回しました。&br;
→電池残量に関わらずタイヤが進むように。
-前輪のモーターは同期し、まっすぐ進むようにしました。
#define SPEED 25
#define TURN_TIME 500
#define go_forward(t) ResetTachoCount(OUT_BC);\
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,t,0,true,true); Off(OUT_BC); ...
#define back(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMotorEx(O...
Off(OUT_BC); Wait(TURN_TIME); //回転角ｔだけ後退
#define down_arm RotateMotor(OUT_A,10,16); Wait(TURN_TIM...
#define up_arm RotateMotor(OUT_A,10,-16); Wait(TURN_TIME...
#define turn(t,s) ResetTachoCount(OUT_B,SPEED,t); Off(OU...
RotateMotor(OUT_C,SPEED,s); Off(OUT_C); Wait(TURN_TIME);...
//モーターBを回転角tで前進させた後、モーターCを回転角sで...
#define backturn(t,s) ResetTachoCount(OUT_C,SPEED,t); Of...
RotateMotor(OUT_B,SPEED,s); Off(OUT_B); Wait(TURN_TIME);...
//モーターCを回転角tで後退させた後、モーターBを回転角sで...
誤差をなくすためになるべくロボットの移動を少なくすること...
バックスラッシュが￥になってしまいました...。
**プログラム [#r1996371]
香という字を書くにあたって、書き順は無視してプログラムを...
大きめに書くと誤差が大きく出たり、紙がくしゃくしゃになっ...
順序は&br;
-一番上のはらい
-上から順に横画を4つ
-右から順に縦画を3つ
-行書風にはらいを一本&br;
という順に書くプログラムを作りました。
task main()
{
down_arm; //一画目
go_forward(100);
up_arm;
turn(200,250); //二画目への移動
back(150);
down_arm; //二画目
back(200);
up_arm;
turn(200,200); //三画目への移動
back(35);
down_arm; //三画目
back(100);
up_arm;
turn(105,100); //四画目への移動
down_arm; //四画目
back(100);
up_arm;
turn(105,100); /五画目への移動
down_arm; //五画目
back(100);
up_arm
go_forward(265); //六画目への移動
backturn(150,-180);
back(270);
down_arm; //六画目
go_forward(70);
up_arm;
turn(130,130); //七画目への移動
down_arm;七画目
back(70);
up_arm;
turn(130,110); //はらいへの移動
back(30);
down_arm;
turn(0,150); //はらい
up_arm;
}
ロボットの移動を少なくしたことでtask mainの中身をなるべく...
*反省点 [#d41d8dac]
ロボットが接する床や机の素材によって字の出来が大きく変わ...
-プログラムを作る際にしっかりと紙をおさえておらず、紙のず...
→テープ等でしっかり紙をおさえておくべき。&br;
&ref(DSC_0137.JPG);&br;
また、写真上のところまではうまくいったので
もっとはらいを調節すべきでした。
終了行:
目次
#contents
*課題1内容 [#f569ea57]
各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書く。 ただし7画以上...
マクロや関数などを使い、main関数はなるべく単純になるよう...
*ロボットの設計 [#h26c248a]
サンプルロボットにアームをとりつけた簡単なロボットをつく...
アームをサンプルロボットの正面につけ、カブトムシのような...
&ref(DSC02341.JPG);
**初期設計 [#ea978fc1]
見た目の良さを重視した結果、アームをサンプルロボットの後...
-メリット
--見た目が良い
-デメリット
--キャスターの真上にアームが来ることで、キャスターの動き...
--後方部が重くなり、ロボットのバランスが不安定になるため...
--ペンを固定する箇所が若干不安定なため、補強が必要。
--アームが床から離れた位置にあるため少しモーターを回した...
#br
&size(30){とにかく不安定でうまく字が書けない！！};
**改良後ロボット [#k031a928]
-アームをサンプルロボット正面にとりつけました。&br;
→キャスターが動きやすくなり、ロボットの進行方向が定まりや...
ロボットのバランスが安定し、比較的プログラミングがしや...
-アームがなるべく地面に近くなるようにしました。&br;
→ペンの上げ下げがコントロールしやすくなる。
-なるべく本体前輪部近くにアームを設置しました。&br;
→タイヤとタイヤの中央に近い場所にペンが来た方がタイヤの軌...
***アーム [#dc0776ae]
-固定する箇所を２箇所つくり、安定性を高めました。&br;
-筆の上げ下げをする動作が円を描くような動きをするようにな...
&ref(DSC02347.JPG);
*プログラム [#yfad66dd]
**定義 [#g5e184bd]
-スピードは遅めに指定し、コントロールしやすくしました。
-モーターは回転角度を指定して回しました。&br;
→電池残量に関わらずタイヤが進むように。
-前輪のモーターは同期し、まっすぐ進むようにしました。
#define SPEED 25
#define TURN_TIME 500
#define go_forward(t) ResetTachoCount(OUT_BC);\
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,t,0,true,true); Off(OUT_BC); ...
#define back(t) ResetTachoCount(OUT_BC); RotateMotorEx(O...
Off(OUT_BC); Wait(TURN_TIME); //回転角ｔだけ後退
#define down_arm RotateMotor(OUT_A,10,16); Wait(TURN_TIM...
#define up_arm RotateMotor(OUT_A,10,-16); Wait(TURN_TIME...
#define turn(t,s) ResetTachoCount(OUT_B,SPEED,t); Off(OU...
RotateMotor(OUT_C,SPEED,s); Off(OUT_C); Wait(TURN_TIME);...
//モーターBを回転角tで前進させた後、モーターCを回転角sで...
#define backturn(t,s) ResetTachoCount(OUT_C,SPEED,t); Of...
RotateMotor(OUT_B,SPEED,s); Off(OUT_B); Wait(TURN_TIME);...
//モーターCを回転角tで後退させた後、モーターBを回転角sで...
誤差をなくすためになるべくロボットの移動を少なくすること...
バックスラッシュが￥になってしまいました...。
**プログラム [#r1996371]
香という字を書くにあたって、書き順は無視してプログラムを...
大きめに書くと誤差が大きく出たり、紙がくしゃくしゃになっ...
順序は&br;
-一番上のはらい
-上から順に横画を4つ
-右から順に縦画を3つ
-行書風にはらいを一本&br;
という順に書くプログラムを作りました。
task main()
{
down_arm; //一画目
go_forward(100);
up_arm;
turn(200,250); //二画目への移動
back(150);
down_arm; //二画目
back(200);
up_arm;
turn(200,200); //三画目への移動
back(35);
down_arm; //三画目
back(100);
up_arm;
turn(105,100); //四画目への移動
down_arm; //四画目
back(100);
up_arm;
turn(105,100); /五画目への移動
down_arm; //五画目
back(100);
up_arm
go_forward(265); //六画目への移動
backturn(150,-180);
back(270);
down_arm; //六画目
go_forward(70);
up_arm;
turn(130,130); //七画目への移動
down_arm;七画目
back(70);
up_arm;
turn(130,110); //はらいへの移動
back(30);
down_arm;
turn(0,150); //はらい
up_arm;
}
ロボットの移動を少なくしたことでtask mainの中身をなるべく...
*反省点 [#d41d8dac]
ロボットが接する床や机の素材によって字の出来が大きく変わ...
-プログラムを作る際にしっかりと紙をおさえておらず、紙のず...
→テープ等でしっかり紙をおさえておくべき。&br;
&ref(DSC_0137.JPG);&br;
また、写真上のところまではうまくいったので
もっとはらいを調節すべきでした。
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