2014b/Member/torikara/Mission1
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開始行:
[[2014b/Member]]
*課題について [#s0799af1]
自分の名前の一文字を書く書道ロボットの作成をし、そのプ...
*ロボット [#u43e6543]
ロボットの写真はないが、外観は通常走行する物の右側にペ...
*プログラム [#f2221982]
定義は以下のとおりである。
主に長い線や短い線など貴の字の主要なプログラムを定義する...
#define SPEED 50 //車輪を回す出力
#define TURN_TIME1 500 //90度回転するための時間
#define TURN_TIME2 300 //最後のはらいを書くために回転す...
#define TIME1 1000 //長い直線を書くための時間
#define TIME2 800 //短い直線を書くための時間
#define TIME3 500 //長い直線の半分の時間
#define TIME4 200 //移動時間
#define TIME5 333 //長い1/3の時間
#define TIME6 275 //短い１/３の時間
#define GO1 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME1);Off(OUT_BC);...
#define GO2 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME2);Off(OUT_BC);...
#define GO3 OnRev(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME3);Off(OUT_BC);...
#define GO4 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME4);Off(OUT_BC);...
#define GO5 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME5);Off(OUT_BC);...
#define GO6 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME6);Off(OUT_BC);...
#define GO7 OnRev(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME6);Off(OUT_BC);
#define RIGHT_TURN1 OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED...
#define RIGHT_TURN2 OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED...
#define LEFT_TURN1 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED)...
#define LEFT_TURN2 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED)...
#define ARM_POWER 30 //ペンを上げ下げための出力
#define ARM_TIME 100 //ペンを上げ下げする時間
#define ARM_DOWN OnFwd(OUT_A,ARM_POWER);Wait(ARM_TIME);O...
#define ARM_UP OnRev(OUT_A,ARM_POWER);Wait(ARM_TIME);Off...
ここから貴の字の上半分を書いていく。
task main()
{
ARM_DOWN; //貴の上半分
GO2; //貴の一画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO1; //貴の二画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貴の三画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO1; //貴の四画目
GO3;
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO1; //貴の五画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO3; //貴の六角目
GO1; //同じく貴の六角目
ARM_UP; //貴の上半分終了
ここからは貴の字のした半分を書く。
LEFT_TURN1; //貴の下半分 貝の字
LEFT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO1; //貝の一画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貝の二画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1
ARM_DOWN;
GO1; //貝の三画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貝の四画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO5;
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貝の五画目
ARM_UP;
LEFT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO5;
ARM_UP;
LEFT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貝の六画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO5;
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO6;
ARM_UP;
LEFT_TURN2;
LEFT_TURN2;
ARM_DOWN;
GO6; //貝の七画目
GO7;
ARM_UP;
RIGHT_TURN2;
RIGHT_TURN2;
ARM_DOWN;
GO6;
ARM_UP;
LEFT_TURN2;
ARM_DOWN;
GO6; //貝の八画目
ARM_UP; //貝の字終了
}
*考察と反省 [#va0fe08d]
-今回はもともとあったロボットに簡単な腕を取り付けただけな...
-サーボモータの機能を使いこなせれば90度旋回や斜めに回転な...
-自分でプログラムを考える最初の課題でプログラムのエラーが...
終了行:
[[2014b/Member]]
*課題について [#s0799af1]
自分の名前の一文字を書く書道ロボットの作成をし、そのプ...
*ロボット [#u43e6543]
ロボットの写真はないが、外観は通常走行する物の右側にペ...
*プログラム [#f2221982]
定義は以下のとおりである。
主に長い線や短い線など貴の字の主要なプログラムを定義する...
#define SPEED 50 //車輪を回す出力
#define TURN_TIME1 500 //90度回転するための時間
#define TURN_TIME2 300 //最後のはらいを書くために回転す...
#define TIME1 1000 //長い直線を書くための時間
#define TIME2 800 //短い直線を書くための時間
#define TIME3 500 //長い直線の半分の時間
#define TIME4 200 //移動時間
#define TIME5 333 //長い1/3の時間
#define TIME6 275 //短い１/３の時間
#define GO1 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME1);Off(OUT_BC);...
#define GO2 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME2);Off(OUT_BC);...
#define GO3 OnRev(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME3);Off(OUT_BC);...
#define GO4 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME4);Off(OUT_BC);...
#define GO5 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME5);Off(OUT_BC);...
#define GO6 OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME6);Off(OUT_BC);...
#define GO7 OnRev(OUT_BC,SPEED);Wait(TIME6);Off(OUT_BC);
#define RIGHT_TURN1 OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED...
#define RIGHT_TURN2 OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED...
#define LEFT_TURN1 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED)...
#define LEFT_TURN2 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED)...
#define ARM_POWER 30 //ペンを上げ下げための出力
#define ARM_TIME 100 //ペンを上げ下げする時間
#define ARM_DOWN OnFwd(OUT_A,ARM_POWER);Wait(ARM_TIME);O...
#define ARM_UP OnRev(OUT_A,ARM_POWER);Wait(ARM_TIME);Off...
ここから貴の字の上半分を書いていく。
task main()
{
ARM_DOWN; //貴の上半分
GO2; //貴の一画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO1; //貴の二画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貴の三画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO1; //貴の四画目
GO3;
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO1; //貴の五画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO3; //貴の六角目
GO1; //同じく貴の六角目
ARM_UP; //貴の上半分終了
ここからは貴の字のした半分を書く。
LEFT_TURN1; //貴の下半分 貝の字
LEFT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO1; //貝の一画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貝の二画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1
ARM_DOWN;
GO1; //貝の三画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貝の四画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO5;
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貝の五画目
ARM_UP;
LEFT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO5;
ARM_UP;
LEFT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO2; //貝の六画目
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO5;
ARM_UP;
RIGHT_TURN1;
ARM_DOWN;
GO6;
ARM_UP;
LEFT_TURN2;
LEFT_TURN2;
ARM_DOWN;
GO6; //貝の七画目
GO7;
ARM_UP;
RIGHT_TURN2;
RIGHT_TURN2;
ARM_DOWN;
GO6;
ARM_UP;
LEFT_TURN2;
ARM_DOWN;
GO6; //貝の八画目
ARM_UP; //貝の字終了
}
*考察と反省 [#va0fe08d]
-今回はもともとあったロボットに簡単な腕を取り付けただけな...
-サーボモータの機能を使いこなせれば90度旋回や斜めに回転な...
-自分でプログラムを考える最初の課題でプログラムのエラーが...
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