2015a/Member/A.I/Mission1
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開始行:
#contents
*はじめに [#x2c223dd]
ロボティクス入門ゼミの一回目の課題として、「書道ロボット...
一つ断っておきたいことがあります。
後の'課題について'に載せました指示の中に『各自の名前の7画...
*課題について [#had03f72]
以下のような指定のありました。
各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書きなさい。 ただし7...
-マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
-定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
-余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。読める範...
-ペン以外はキットの部品を使うこと
-輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
*ロボットについて [#ud82a3e4]
ロボットの上に取り付けたモーターにアームを作り、そこに輪...
#ref(./ロボ3.jpg,40%)
-直線→ペンを降ろしてそのまま前後に動く
-カーブ→本体を軸にして円を描く感じで
-本体からペン先まで距離があるので、少しずつ動かして調節し...
曲線を書くとき、少し回転しただけで結構長く書けるのでそこ...
アームを上にあげるとき、ハネができて文字に味がでた。
*プログラム [#d64f9ae9]
***定義 [#rf590ca1]
全部で以下6つの定義を作った。
#define PENUP OnFwd(OUT_A,50);Wait(100);Off(OUT_A);Wait(...
#define PENDOWN OnFwd(OUT_A,-50);Wait(100);Off(OUT_A);Wa...
#define TURNRIGHT OnFwd(OUT_B,50);OnFwd(OUT_C,-50)Wait(1...
#define TURNLEFT OnFwd(OUT_B,-50);OnFwd(OUT_C,50)Wait(10...
#define ZENSIN(s) OnFwd(OUT_BC,50);Wait(s);Off(OUT_BC);W...
#define KOUTAI(t) OnFwd(OUT_BC,-50);Wait(t);Off(OUT_BC);...
***全体 [#k77c1f27]
task main()
{
KOUTAI(500); //「石」書き始め「一」
ZENSIN(200); //「ノ」
OnFwd(OUT_B,-50);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
PENUP;
OnFwd(OUT_B,-50);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(195);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
ZENSIN(600);
TURNRIGHT;
KOUTAI(100);
PENDOWN; //口の「(下の)一」
ZENSIN(300);
PENUP;
KOUTAI(300);
TURNLEFT;
KOUTAI(200);
TURNRIGHT;
PENDOWN; //口の「(上の)一と(右の)｜」
ZENSIN(400);
OnFwd(OUT_B,-50);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(100);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
PENUP; //「石」書き終わり
OnFwd(OUT_B,-50); //「石」→「山」
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(450);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
KOUTAI(500);
TURNRIGHT;
OnFwd(OUT_BC,40);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
TURNLEFT;
OnFwd(OUT_BC,40);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
PENDOWN; //「山」書き始め 「(真ん中の)｜」
ZENSIN(400);
PENUP;
TURNRIGHT;
ZENSIN(400);
TURNLEFT;
PENDOWN; //「(右の)｜」
KOUTAI(300);
PENUP;
TURNLEFT;
ZENSIN(600);
TURNRIGHT;
PENDOWN; //「(左の)｜」
ZENSIN(300);
PENUP;
TURNRIGHT;
KOUTAI(600);
TURNLEFT;
ZENSIN(600);
TURNRIGHT;
PENDOWN; //「一」
ZENSIN(700);
PENUP; //「山」書き終わり
}
*完成 [#td53f748]
#ref(./ishiyama.JPG,10%)
非常に不恰好だが、読めなくもない。
*感想・反省 [#x18d7251]
プログラミングをしてロボットを動かすのはこのゼミが初めて...
まず思うことは、思い通りにロボットがなかなか動かないこと...
困ったことは、プログラミングとは関係ないのですが、ロボッ...
*次回に向けて [#aed30bd9]
まず、次回はロボットの構造をもっと工夫して考えたいと思い...
そして名前の方で製作できなかったので、次回は課題にしっか...
終了行:
#contents
*はじめに [#x2c223dd]
ロボティクス入門ゼミの一回目の課題として、「書道ロボット...
一つ断っておきたいことがあります。
後の'課題について'に載せました指示の中に『各自の名前の7画...
*課題について [#had03f72]
以下のような指定のありました。
各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書きなさい。 ただし7...
-マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
-定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
-余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。読める範...
-ペン以外はキットの部品を使うこと
-輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
*ロボットについて [#ud82a3e4]
ロボットの上に取り付けたモーターにアームを作り、そこに輪...
#ref(./ロボ3.jpg,40%)
-直線→ペンを降ろしてそのまま前後に動く
-カーブ→本体を軸にして円を描く感じで
-本体からペン先まで距離があるので、少しずつ動かして調節し...
曲線を書くとき、少し回転しただけで結構長く書けるのでそこ...
アームを上にあげるとき、ハネができて文字に味がでた。
*プログラム [#d64f9ae9]
***定義 [#rf590ca1]
全部で以下6つの定義を作った。
#define PENUP OnFwd(OUT_A,50);Wait(100);Off(OUT_A);Wait(...
#define PENDOWN OnFwd(OUT_A,-50);Wait(100);Off(OUT_A);Wa...
#define TURNRIGHT OnFwd(OUT_B,50);OnFwd(OUT_C,-50)Wait(1...
#define TURNLEFT OnFwd(OUT_B,-50);OnFwd(OUT_C,50)Wait(10...
#define ZENSIN(s) OnFwd(OUT_BC,50);Wait(s);Off(OUT_BC);W...
#define KOUTAI(t) OnFwd(OUT_BC,-50);Wait(t);Off(OUT_BC);...
***全体 [#k77c1f27]
task main()
{
KOUTAI(500); //「石」書き始め「一」
ZENSIN(200); //「ノ」
OnFwd(OUT_B,-50);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
PENUP;
OnFwd(OUT_B,-50);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(195);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
ZENSIN(600);
TURNRIGHT;
KOUTAI(100);
PENDOWN; //口の「(下の)一」
ZENSIN(300);
PENUP;
KOUTAI(300);
TURNLEFT;
KOUTAI(200);
TURNRIGHT;
PENDOWN; //口の「(上の)一と(右の)｜」
ZENSIN(400);
OnFwd(OUT_B,-50);
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(100);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
PENUP; //「石」書き終わり
OnFwd(OUT_B,-50); //「石」→「山」
OnFwd(OUT_C,50);
Wait(450);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
KOUTAI(500);
TURNRIGHT;
OnFwd(OUT_BC,40);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
TURNLEFT;
OnFwd(OUT_BC,40);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(800);
PENDOWN; //「山」書き始め 「(真ん中の)｜」
ZENSIN(400);
PENUP;
TURNRIGHT;
ZENSIN(400);
TURNLEFT;
PENDOWN; //「(右の)｜」
KOUTAI(300);
PENUP;
TURNLEFT;
ZENSIN(600);
TURNRIGHT;
PENDOWN; //「(左の)｜」
ZENSIN(300);
PENUP;
TURNRIGHT;
KOUTAI(600);
TURNLEFT;
ZENSIN(600);
TURNRIGHT;
PENDOWN; //「一」
ZENSIN(700);
PENUP; //「山」書き終わり
}
*完成 [#td53f748]
#ref(./ishiyama.JPG,10%)
非常に不恰好だが、読めなくもない。
*感想・反省 [#x18d7251]
プログラミングをしてロボットを動かすのはこのゼミが初めて...
まず思うことは、思い通りにロボットがなかなか動かないこと...
困ったことは、プログラミングとは関係ないのですが、ロボッ...
*次回に向けて [#aed30bd9]
まず、次回はロボットの構造をもっと工夫して考えたいと思い...
そして名前の方で製作できなかったので、次回は課題にしっか...
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