2015a/Member/Daitoku/Mission1
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[[2015a/Member]]
*ロボット本体の説明 [#k1c124a0]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/1433938726993.jpg,50%,...
~上の写真が自分たちの作ったロボットです。
~電源部分はロボットに乗せず、机の上に置くことにしました。
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0016 (1).JPG,20%,...
~
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0017 (1).JPG,20%,...
~このロボットは、主に2つの部分によって構成されています。
~タイヤを3つつけることによって、縦方向への移動をスムーズ...
~また、タイヤのついた土台部分に、ペンのついた部分の歯車を...
~このロボットは、以下の3つの動作によって文字を書きます。
-本体の縦移動
-アーム部分の横移動
-アームの上下移動
~この3つの動作を組み合わせて、斜めの線も書けるようにしま...
*書き順 [#of6200dc]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0025.jpg,20%,文字1)
~課題は、自分の名前の中の7画以上の漢字を選んで書くという...
~書き順は無視しても良いということだったので、なるべく経路...
*プログラム [#mcee01bf]
task main ()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(030);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(020);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(030);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(015);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(015);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(023);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(010);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(015);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(007);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(023);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
}
**プログラムの説明 [#vbe3fbb6]
~A・B・Cはそれぞれ以下の動きに連動しています。
-A:アーム部分の横移動、Fwdで左、Revで右に移動します。
-B:アームの上下移動、Fwdで上がり、Revで下がります。
-C:本体の縦移動、Fwdで後進、Revで前進します。
~モーターの接続の関係でCの前後が逆になりました。
~また、モーターがとても速かったため、0.1秒単位でプログラ...
*実際に書いた文字 [#cccf8b2e]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0026.jpg,20%,文字2)
ペンがうまく滑らなかったので、文字が歪んでしまいましたが...
*工夫した点 [#k92f5c27]
+縦移動、横移動を組み合わせることで、斜めの線も簡単に書く...
+タイヤを3つにすることで、平面を1つに決め、安定させました。
*苦労した点 [#yc40f90d]
+アーム部分のバランスが悪く、うまく土台の歯車と噛み合いま...
+ロボット本体の形を決めるのに時間を費やしました。最初は、...
+初めのアーム部分の位置・ペンの紙からの高さを調節するのが...
+ペンがうまく滑らず、マーカーペン・筆ペン・ボールペンなど...
*反省点 [#d47ec3ad]
+ペンがうまく滑るように、ペンの固定の仕方をもっと工夫すべ...
+プログラミングをサブルーチンなどを使って単純化出来ればも...
+4画目がはみ出してしまいました。プログラミングを修正する...
終了行:
[[2015a/Member]]
*ロボット本体の説明 [#k1c124a0]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/1433938726993.jpg,50%,...
~上の写真が自分たちの作ったロボットです。
~電源部分はロボットに乗せず、机の上に置くことにしました。
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0016 (1).JPG,20%,...
~
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0017 (1).JPG,20%,...
~このロボットは、主に2つの部分によって構成されています。
~タイヤを3つつけることによって、縦方向への移動をスムーズ...
~また、タイヤのついた土台部分に、ペンのついた部分の歯車を...
~このロボットは、以下の3つの動作によって文字を書きます。
-本体の縦移動
-アーム部分の横移動
-アームの上下移動
~この3つの動作を組み合わせて、斜めの線も書けるようにしま...
*書き順 [#of6200dc]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0025.jpg,20%,文字1)
~課題は、自分の名前の中の7画以上の漢字を選んで書くという...
~書き順は無視しても良いということだったので、なるべく経路...
*プログラム [#mcee01bf]
task main ()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(030);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(020);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(030);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(015);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(015);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(023);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(010);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(015);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(007);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(023);
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
}
**プログラムの説明 [#vbe3fbb6]
~A・B・Cはそれぞれ以下の動きに連動しています。
-A:アーム部分の横移動、Fwdで左、Revで右に移動します。
-B:アームの上下移動、Fwdで上がり、Revで下がります。
-C:本体の縦移動、Fwdで後進、Revで前進します。
~モーターの接続の関係でCの前後が逆になりました。
~また、モーターがとても速かったため、0.1秒単位でプログラ...
*実際に書いた文字 [#cccf8b2e]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission1/NCM_0026.jpg,20%,文字2)
ペンがうまく滑らなかったので、文字が歪んでしまいましたが...
*工夫した点 [#k92f5c27]
+縦移動、横移動を組み合わせることで、斜めの線も簡単に書く...
+タイヤを3つにすることで、平面を1つに決め、安定させました。
*苦労した点 [#yc40f90d]
+アーム部分のバランスが悪く、うまく土台の歯車と噛み合いま...
+ロボット本体の形を決めるのに時間を費やしました。最初は、...
+初めのアーム部分の位置・ペンの紙からの高さを調節するのが...
+ペンがうまく滑らず、マーカーペン・筆ペン・ボールペンなど...
*反省点 [#d47ec3ad]
+ペンがうまく滑るように、ペンの固定の仕方をもっと工夫すべ...
+プログラミングをサブルーチンなどを使って単純化出来ればも...
+4画目がはみ出してしまいました。プログラミングを修正する...
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