2015a/Member/Daitoku/Mission3
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開始行:
[[2015a/MemberOnly]]
*課題3について [#b9d3da05]
~今回の課題は、半径1m以内にある懐中電灯を探して、懐中電灯...
*ロボット本体の説明 [#oe4d569e]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission3/1438255300269.jpg,10%,...
~今回使用したロボットは、課題2で使ったロボットとほとんど...
*プログラム [#v7f521cd]
#define ageru OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B); //アーム...
#define utu OnFwd(OUT_AC);Wait(50);ageru;OnRev(OUT_AC);W...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //光センサーを2に接続
int runtime=400; //機体が一周するの...
int litemax=0; //閾値の最大値
int timemax=0; //閾値が最大のとき...
while(SENSOR_2 < 63){ //センサーの値が63...
ClearTimer(0); //タイマーで時間の...
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //左旋回
while(FastTimer(0) < runtime){ //一周するまで繰り...
if(SENSOR_2 > litemax){ //センサーの値がそ...
litemax=SENSOR_2; //新たな最大値を記録
timemax=FastTimer(0); //新たな最大値を記...
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100); //一時停止
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //右旋回
Wait(runtime-timemax); //閾値が最大となっ...
Off(OUT_AC);Wait(100); //一時停止
OnRev(OUT_AC);Wait(100); //前進
}
utu;
}
**プログラムの説明 [#j2da1117]
~課題2のときと同様にピンポン玉をアームで囲みながら運び、...
~モーターの接続も課題2と同様で、ageruでアームを上げ、utu...
~intで整数型の変数であることを宣言し、初期値を設定しまし...
~あらかじめ機体が一周する時間(runtime)を計っておき、セン...
runtime)-(timemax)で求められます。
*工夫した点 [#ge5da7c2]
+光センサーを機体の中央につけ、正面からの光を認識させやす...
+タイマーを使って時間を記憶させ、より少ない回数で懐中電灯...
終了行:
[[2015a/MemberOnly]]
*課題3について [#b9d3da05]
~今回の課題は、半径1m以内にある懐中電灯を探して、懐中電灯...
*ロボット本体の説明 [#oe4d569e]
#ref(2015a/Member/Daitoku/Mission3/1438255300269.jpg,10%,...
~今回使用したロボットは、課題2で使ったロボットとほとんど...
*プログラム [#v7f521cd]
#define ageru OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B); //アーム...
#define utu OnFwd(OUT_AC);Wait(50);ageru;OnRev(OUT_AC);W...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT); //光センサーを2に接続
int runtime=400; //機体が一周するの...
int litemax=0; //閾値の最大値
int timemax=0; //閾値が最大のとき...
while(SENSOR_2 < 63){ //センサーの値が63...
ClearTimer(0); //タイマーで時間の...
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //左旋回
while(FastTimer(0) < runtime){ //一周するまで繰り...
if(SENSOR_2 > litemax){ //センサーの値がそ...
litemax=SENSOR_2; //新たな最大値を記録
timemax=FastTimer(0); //新たな最大値を記...
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100); //一時停止
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //右旋回
Wait(runtime-timemax); //閾値が最大となっ...
Off(OUT_AC);Wait(100); //一時停止
OnRev(OUT_AC);Wait(100); //前進
}
utu;
}
**プログラムの説明 [#j2da1117]
~課題2のときと同様にピンポン玉をアームで囲みながら運び、...
~モーターの接続も課題2と同様で、ageruでアームを上げ、utu...
~intで整数型の変数であることを宣言し、初期値を設定しまし...
~あらかじめ機体が一周する時間(runtime)を計っておき、セン...
runtime)-(timemax)で求められます。
*工夫した点 [#ge5da7c2]
+光センサーを機体の中央につけ、正面からの光を認識させやす...
+タイマーを使って時間を記憶させ、より少ない回数で懐中電灯...
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