2015a/Member/FA/Mission1
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開始行:
課題1の目次
#contents
*課題 [#if4d069e]
今回は書道ロボットを作成するという課題だった。
自分の漢字で7画以上の文字を書くという課題だったので「相」...
*ロボットについて [#qedc3bab]
最初は、初めに作ったロボットにペンを上下させるモーターを...
しかしアームを取り付けるのが思っていたよりも難しく、結局...
ペンの上げ下げにモーターを一つ、前後のタイヤに二つモータ...
ペンの上げ下げをするモーターは動かしすぎると本体にぶつか...
#ref(./image.jpg,30%)
*プログラム [#l8f1c31e]
#define turn_left OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(110);
#define turn_right OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(110);
#define up OnFwd(OUT_B); Wait(5); Off(OUT_B);
#define down OnRev(OUT_B); Wait(5); Off(OUT_B);
task main()
{
OnRev(OUT_AC);
Wait(70); //1画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(110);
turn_right;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(200); //2画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(230);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //3画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(170);
turn_left;
OnRev(OUT_AC);
Wait(70);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //4画目
up;
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
turn_right;
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(180); //5画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(300);
turn_left;
OnRev(OUT_AC);
Wait(80);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //6-1画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(100);
turn_right;
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(180); //6-2画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(220);
turn_left;
OeRev(OUT_AC);
Wait(10);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //7画目
up;
turn_right;
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(20);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //8画目
up;
turn_right;
OnRev(OUT_AC);
Wait(40);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //9画目
Off(OUT_AC);
*工夫した点 [#rf9b409f]
字を書くときに本体後ろにペンがついているため曲がる時にペ...
修正する時には何度も動かしてその動きを見てプログラムを少...
また、ペンを前にして字を書こうとするとペン先がかすれてき...
直角に曲がることと、ペンの上げ下げが多いので右折と左折と...
*反省 [#x38a3fae]
本体にペンを取り付けたため細かい調整が多くプログラムが長...
また、「木」の部分は普通に読めるくらいにはなったが、時間...
次の課題ではもっとうまくできるようにしたい。
終了行:
課題1の目次
#contents
*課題 [#if4d069e]
今回は書道ロボットを作成するという課題だった。
自分の漢字で7画以上の文字を書くという課題だったので「相」...
*ロボットについて [#qedc3bab]
最初は、初めに作ったロボットにペンを上下させるモーターを...
しかしアームを取り付けるのが思っていたよりも難しく、結局...
ペンの上げ下げにモーターを一つ、前後のタイヤに二つモータ...
ペンの上げ下げをするモーターは動かしすぎると本体にぶつか...
#ref(./image.jpg,30%)
*プログラム [#l8f1c31e]
#define turn_left OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(110);
#define turn_right OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(110);
#define up OnFwd(OUT_B); Wait(5); Off(OUT_B);
#define down OnRev(OUT_B); Wait(5); Off(OUT_B);
task main()
{
OnRev(OUT_AC);
Wait(70); //1画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(110);
turn_right;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(200); //2画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(230);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //3画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(170);
turn_left;
OnRev(OUT_AC);
Wait(70);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //4画目
up;
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(50);
turn_right;
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(180); //5画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(300);
turn_left;
OnRev(OUT_AC);
Wait(80);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //6-1画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(100);
turn_right;
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(180); //6-2画目
up;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(220);
turn_left;
OeRev(OUT_AC);
Wait(10);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //7画目
up;
turn_right;
OnRev(OUT_AC);
Wait(30);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(20);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //8画目
up;
turn_right;
OnRev(OUT_AC);
Wait(40);
turn_left;
OnFwd(OUT_AC);
Wait(30);
down;
OnRev(OUT_AC);
Wait(50); //9画目
Off(OUT_AC);
*工夫した点 [#rf9b409f]
字を書くときに本体後ろにペンがついているため曲がる時にペ...
修正する時には何度も動かしてその動きを見てプログラムを少...
また、ペンを前にして字を書こうとするとペン先がかすれてき...
直角に曲がることと、ペンの上げ下げが多いので右折と左折と...
*反省 [#x38a3fae]
本体にペンを取り付けたため細かい調整が多くプログラムが長...
また、「木」の部分は普通に読めるくらいにはなったが、時間...
次の課題ではもっとうまくできるようにしたい。
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