2015a/Member/IR/Mission3
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開始行:
課題3の目次
#contents
*課題内容 [#r771c781]
半径1m以内にある懐中電灯を探して、懐中電灯にピンポン玉を...
ロボット本体が懐中電灯に接触しない限りどこからピンポン玉...
*ロボット本体の説明 [#l31ce163]
&ref(./1438149968394.jpg,40%,ロボット全体の写真);
&ref(./1438149974069.jpg,40%,アームの写真);
&ref(./1438149971623.jpg,40%,前方から見たロボットの写真);
ロボット本体はアーム以外課題2のものを流用している。
アームはモータBを使いロボット前面のタイヤが回転するように...
*プログラムの説明 [#u1c925e9]
**マクロ [#zd18422a]
ロボットが懐中電灯の明かりを探すために必要となる動作を右...
そして、懐中電灯に向けてボールをシュートする動作を定義し...
#define turn_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); ...
#define turn_left OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); ...
#define shoot OnFwd(OUT_B); Wait(50); Off(OUT_B); ...
**メインタスク [#f6df45ff]
タイマー0を使ってロボットが1周するだけの時間右旋回を続け...
1周したのちタイマー1の時間だけ左旋回をすることでロボット...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
int light_max = 0;
int run_time = 300;
int time_max = 0;
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < run_time) {
turn_right; //run_...
if(SENSOR_2 > light_max) {
light_max = SENSOR_2; //一番...
ClearTimer(1); //最も...
}
}
turn_left;
time_max = FastTimer(1);
Wait(time_max); //タイ...
Off(OUT_AC); //一番...
Wait(100);
until(SENSOR_2 > light_max+5) { //一定...
OnFwd(OUT_AC);
}
shoot;
}
*まとめ [#sb150637]
今回の課題では前回と違ってボールをシュートする際にボール...
終了行:
課題3の目次
#contents
*課題内容 [#r771c781]
半径1m以内にある懐中電灯を探して、懐中電灯にピンポン玉を...
ロボット本体が懐中電灯に接触しない限りどこからピンポン玉...
*ロボット本体の説明 [#l31ce163]
&ref(./1438149968394.jpg,40%,ロボット全体の写真);
&ref(./1438149974069.jpg,40%,アームの写真);
&ref(./1438149971623.jpg,40%,前方から見たロボットの写真);
ロボット本体はアーム以外課題2のものを流用している。
アームはモータBを使いロボット前面のタイヤが回転するように...
*プログラムの説明 [#u1c925e9]
**マクロ [#zd18422a]
ロボットが懐中電灯の明かりを探すために必要となる動作を右...
そして、懐中電灯に向けてボールをシュートする動作を定義し...
#define turn_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); ...
#define turn_left OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); ...
#define shoot OnFwd(OUT_B); Wait(50); Off(OUT_B); ...
**メインタスク [#f6df45ff]
タイマー0を使ってロボットが1周するだけの時間右旋回を続け...
1周したのちタイマー1の時間だけ左旋回をすることでロボット...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
int light_max = 0;
int run_time = 300;
int time_max = 0;
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < run_time) {
turn_right; //run_...
if(SENSOR_2 > light_max) {
light_max = SENSOR_2; //一番...
ClearTimer(1); //最も...
}
}
turn_left;
time_max = FastTimer(1);
Wait(time_max); //タイ...
Off(OUT_AC); //一番...
Wait(100);
until(SENSOR_2 > light_max+5) { //一定...
OnFwd(OUT_AC);
}
shoot;
}
*まとめ [#sb150637]
今回の課題では前回と違ってボールをシュートする際にボール...
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