2015a/Member/KTY/Mission1
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開始行:
*目次 [#udb32381]
#contents
*課題の説明 [#rfbacc4b]
-NXTのみを使ってA4用紙に漢字1文字を書け。
-なお書く漢字は、自分の氏名に含まれる7画以上のものとする。
*ロボットの説明 [#h1d59244]
**本体 [#rc6a1c1f]
&ref(./image[1].jpeg,20%);
本体には3つのモータを使用。
その内2つは左右のタイヤに接続されており、NXTの移動を担当...
残る1つは、後述するアームの上下を担当している。
**アーム [#g65934bd]
&ref(./image[2].jpeg,20%);
上の画像のものが、アームである。
&ref(./image[4].jpg,30%);
画像のように、モータが動くことでペンが上下する仕組みとな...
*計画 [#ebed049c]
&ref(./tou.png,70%);
我々の班は漢字を縦と横と左右斜め45度の、4種類の直線で表せ...
そう考えることで、単純なマクロを複数用意することでプログ...
理想的なマクロをつくり、NXTが理想的に動けば、上の画像の通...
*プログラム [#g65ef00a]
#define onecm RotateMotorEx(OUT_BC,50,18,0,true,true); ...
#define twocm RotateMotorEx(OUT_BC,50,37,0,true,true); ...
#define threecm RotateMotorEx(OUT_BC,50,56,0,true,true);...
#define fourcm RotateMotorEx(OUT_BC,50,77,0,true,true);...
#define fivecm RotateMotorEx(OUT_BC,50,99,0,true,true); ...
#define sevencm RotateMotorEx(OUT_BC,50,142,0,true,true)...
#define eightcm RotateMotorEx(OUT_BC,50,163,0,true,true)...
#define tencm RotateMotorEx(OUT_BC,50,204,0,true,true); ...
#define fifteencm RotateMotorEx(OUT_BC,50,308,0,true,tru...
#define left45 RotateMotorEx(OUT_BC,50,201,0,true,true);...
#define left90 RotateMotorEx(OUT_BC,50,203,0,true,true);...
#define right45 RotateMotorEx(OUT_BC,50,190,0,true,true...
#define right90 RotateMotorEx(OUT_BC,50,183,0,true,true)...
#define up RotateMotor(OUT_A,-40,90);Off(OUT_A);Wait(500...
#define down RotateMotor(OUT_A,40,90);Off(OUT_A);Wait(50...
#define b_onecm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,18,0,true,true)...
#define b_twocm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,37,0,true,true)...
#define b_threecm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,56,0,true,tru...
#define b_fourcm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,77,0,true,true...
#define b_fivecm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,99,0,true,true...
#define b_sevencm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,142,0,true,tr...
#define b_eightcm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,163,0,true,tr...
#define b_tencm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,204,0,true,true...
#define b_fifteencm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,308,0,true,...
task main()
{
down;//ここから草冠//
fifteencm;up;b_fourcm;right90;b_twocm;down;fourcm;up;b_...
left90;b_twocm;down;fourcm;up;//ここまでが草冠//
twocm;//草冠から月へ移動//
right90;fourcm;RotateMotorEx(OUT_BC,50,183,0,true,true)...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,190,100,true,true);Off(OUT_BC);...
RotateMotorEx(OUT_BC,-50,188,0,true,true);b_fifteencm;
down;//ここから月//
fifteencm;up;right90;down;fourcm;up;onecm;right90;down;...
down;fourcm;up;onecm;right90;fivecm;onecm;right90;down;...
onecm;//月から右上部分へ移動//
threecm;threecm;right90;b_threecm;b_threecm;
down;//ここから右上部分//
threecm;up;left90;b_fourcm;down;eightcm;up;b_fourcm;rig...
up;twocm;down;eightcm;up;b_sevencm;right90;b_threecm;do...
up;b_eightcm;left45;fourcm;right90;b_fivecm;b_onecm;dow...
b_fivecm;//右上部分から右下部分へ移動//
left90;twocm;
down;//ここから右下部分//
eightcm;up;b_fourcm;left45;b_fourcm;onecm;down;twocm;up...
down;threecm;up;b_threecm;right90;b_fourcm;down;twocm;u...
}
*結果 [#q09ea579]
&ref(./pentou.jpg,20%);
実際は理想のものとは程遠く、微調整をしたうえでもこのよう...
*苦労や行き詰ったところ・反省点 [#bf949d4e]
**苦労・行き詰ったところ、その解決策 [#s500cd5c]
-実は最初に組み立てたロボットは上で紹介したものではなく、...
しかしそれだと、腕の重さで重心の位置が右上のところになっ...
それまで組み立てたプログラムが無駄になってしまったが、ロ...
-ロボットを新調してマクロを組みなおしたのだが、OnFwdの形...
この点は、RotateMotorExを用いて、モータの元々の出力の違い...
-後輪のキャスターが不確定要素であり、今回の最大の課題であ...
新しいロボットを作るという案もあったが時間的にも精神的に...
結局それまでの路線のまま進め、最後はNXTに実際に文字を書か...
**反省点[#w978410e]
-最初の方針があまり良くなかったと感じた。
文字を書くという課題に我々の動き回るロボットは向かない、...
他のロボットを作りもっといいものができたはずだ。
-これは先生にも言われたが、NXTは様々な動きができるので、...
-電池残量の問題に早く気づいていれば、もっと色々なことがで...
*感想 [#x4dddb1f]
班員に救われた部分が大きく、チームワークが大事だと感じた。
木村君はロボット製作を、田中君は課題解決の方針の考察やマ...
今回の結果や反省点を踏まえて、今後の課題に取り組んでいき...
終了行:
*目次 [#udb32381]
#contents
*課題の説明 [#rfbacc4b]
-NXTのみを使ってA4用紙に漢字1文字を書け。
-なお書く漢字は、自分の氏名に含まれる7画以上のものとする。
*ロボットの説明 [#h1d59244]
**本体 [#rc6a1c1f]
&ref(./image[1].jpeg,20%);
本体には3つのモータを使用。
その内2つは左右のタイヤに接続されており、NXTの移動を担当...
残る1つは、後述するアームの上下を担当している。
**アーム [#g65934bd]
&ref(./image[2].jpeg,20%);
上の画像のものが、アームである。
&ref(./image[4].jpg,30%);
画像のように、モータが動くことでペンが上下する仕組みとな...
*計画 [#ebed049c]
&ref(./tou.png,70%);
我々の班は漢字を縦と横と左右斜め45度の、4種類の直線で表せ...
そう考えることで、単純なマクロを複数用意することでプログ...
理想的なマクロをつくり、NXTが理想的に動けば、上の画像の通...
*プログラム [#g65ef00a]
#define onecm RotateMotorEx(OUT_BC,50,18,0,true,true); ...
#define twocm RotateMotorEx(OUT_BC,50,37,0,true,true); ...
#define threecm RotateMotorEx(OUT_BC,50,56,0,true,true);...
#define fourcm RotateMotorEx(OUT_BC,50,77,0,true,true);...
#define fivecm RotateMotorEx(OUT_BC,50,99,0,true,true); ...
#define sevencm RotateMotorEx(OUT_BC,50,142,0,true,true)...
#define eightcm RotateMotorEx(OUT_BC,50,163,0,true,true)...
#define tencm RotateMotorEx(OUT_BC,50,204,0,true,true); ...
#define fifteencm RotateMotorEx(OUT_BC,50,308,0,true,tru...
#define left45 RotateMotorEx(OUT_BC,50,201,0,true,true);...
#define left90 RotateMotorEx(OUT_BC,50,203,0,true,true);...
#define right45 RotateMotorEx(OUT_BC,50,190,0,true,true...
#define right90 RotateMotorEx(OUT_BC,50,183,0,true,true)...
#define up RotateMotor(OUT_A,-40,90);Off(OUT_A);Wait(500...
#define down RotateMotor(OUT_A,40,90);Off(OUT_A);Wait(50...
#define b_onecm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,18,0,true,true)...
#define b_twocm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,37,0,true,true)...
#define b_threecm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,56,0,true,tru...
#define b_fourcm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,77,0,true,true...
#define b_fivecm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,99,0,true,true...
#define b_sevencm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,142,0,true,tr...
#define b_eightcm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,163,0,true,tr...
#define b_tencm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,204,0,true,true...
#define b_fifteencm RotateMotorEx(OUT_BC,-50,308,0,true,...
task main()
{
down;//ここから草冠//
fifteencm;up;b_fourcm;right90;b_twocm;down;fourcm;up;b_...
left90;b_twocm;down;fourcm;up;//ここまでが草冠//
twocm;//草冠から月へ移動//
right90;fourcm;RotateMotorEx(OUT_BC,50,183,0,true,true)...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,190,100,true,true);Off(OUT_BC);...
RotateMotorEx(OUT_BC,-50,188,0,true,true);b_fifteencm;
down;//ここから月//
fifteencm;up;right90;down;fourcm;up;onecm;right90;down;...
down;fourcm;up;onecm;right90;fivecm;onecm;right90;down;...
onecm;//月から右上部分へ移動//
threecm;threecm;right90;b_threecm;b_threecm;
down;//ここから右上部分//
threecm;up;left90;b_fourcm;down;eightcm;up;b_fourcm;rig...
up;twocm;down;eightcm;up;b_sevencm;right90;b_threecm;do...
up;b_eightcm;left45;fourcm;right90;b_fivecm;b_onecm;dow...
b_fivecm;//右上部分から右下部分へ移動//
left90;twocm;
down;//ここから右下部分//
eightcm;up;b_fourcm;left45;b_fourcm;onecm;down;twocm;up...
down;threecm;up;b_threecm;right90;b_fourcm;down;twocm;u...
}
*結果 [#q09ea579]
&ref(./pentou.jpg,20%);
実際は理想のものとは程遠く、微調整をしたうえでもこのよう...
*苦労や行き詰ったところ・反省点 [#bf949d4e]
**苦労・行き詰ったところ、その解決策 [#s500cd5c]
-実は最初に組み立てたロボットは上で紹介したものではなく、...
しかしそれだと、腕の重さで重心の位置が右上のところになっ...
それまで組み立てたプログラムが無駄になってしまったが、ロ...
-ロボットを新調してマクロを組みなおしたのだが、OnFwdの形...
この点は、RotateMotorExを用いて、モータの元々の出力の違い...
-後輪のキャスターが不確定要素であり、今回の最大の課題であ...
新しいロボットを作るという案もあったが時間的にも精神的に...
結局それまでの路線のまま進め、最後はNXTに実際に文字を書か...
**反省点[#w978410e]
-最初の方針があまり良くなかったと感じた。
文字を書くという課題に我々の動き回るロボットは向かない、...
他のロボットを作りもっといいものができたはずだ。
-これは先生にも言われたが、NXTは様々な動きができるので、...
-電池残量の問題に早く気づいていれば、もっと色々なことがで...
*感想 [#x4dddb1f]
班員に救われた部分が大きく、チームワークが大事だと感じた。
木村君はロボット製作を、田中君は課題解決の方針の考察やマ...
今回の結果や反省点を踏まえて、今後の課題に取り組んでいき...
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![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
