2015a/Member/Lawrence/Mission3
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2015a/MemberOnly]]
#contents
*ロボットの説明と工夫した点 [#y2a5cb73]
#ref(GU.jpg);
超音波センサーを、一番前につけて、少し上下できるように取...
#ref(RA.jpg);
*プログラム概要 [#qbc6e394]
#define ObstacleDistance 25 //対象物体との距離
#define DetectWaitTime 1000 //超音波センサーの感覚
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径
const float pi = 3.141515; //円周率
const float track = diameter*2.0; //微調整したトラック幅
#define speed_slow 30 //speedの設定
int Sum_Counter = 0; //超音波センサーが測定した合計回数
float FwdisRo(float d){
float ang = d/(diameter*pi)*360.0;
return ang;
}
タイヤの直径から、進みたい距離を回転数に変換する。
void turnAng(long ang){
long angle;
angle = (track/diameter)*ang;
RotateMotorEx(OUT_AB,-speed_slow,angle,100,true,true);
}
旋回角度をトラック幅とタイヤの直径から割出し、RotateMotor...
inline void OnDisplaySonic(){
ClearScreen();
TextOut(0,LCD_LINE1,"UltraSensor:");
NumOut(80,LCD_LINE1,SensorUS(S4));
TextOut(0,LCD_LINE2,"Distance");
NumOut(80,LCD_LINE2,FwdisRo(SensorUS(S4)-ObstacleDistanc...
}
超音波センサーの値と、物体との距離をディスプレイに表示す...
inline void OnDisplaySonicSHU(){
TextOut(0,LCD_LINE3,"MotorA:");
NumOut(80,LCD_LINE3,MotorTachoCount(OUT_A));
TextOut(0,LCD_LINE4,"MotorB:");
NumOut(80,LCD_LINE4,MotorTachoCount(OUT_B));
}
左右のモーターの回転数をディスプレイに表示する。
inline void Back_Or_Forward(int pwr){
float angle = FwdisRo(SensorUS(S4)-ObstacleDistance);
OnDisplaySonic();
RotateMotor(OUT_AB,pwr,-angle);
OnDisplaySonicSHU();
Wait(DetectWaitTime);
Float(OUT_AB);
}
進みたい距離を超音波センサーの値との誤差で得る、プラス、...
task main(){
SetSensorLowspeed(S4);
while(SensorUS(S4) >61){
OnFwd(OUT_A,50);
OnRev(OUT_B,50);
}
Off(OUT_AB);
61cmよりも超音波センサーの値が高いときは旋回を続ける。範...
while(Sum_Counter <= 5 && SensorUS(S4) != ObstacleDistan...
if(SensorUS(S4)<ObstacleDistance){
Back_Or_Forward(50);
Sum_Counter++;
}
if(SensorUS(S4)>ObstacleDistance){
Back_Or_Forward(50);
Sum_Counter++;
}
if(Sum_Counter > 4){
RotateMotor(OUT_C,30,100);
Float(OUT_C);
}
if(SensorUS(S4) == 25){
RotateMotor(OUT_C,30,100);
Float(OUT_C);
}
}//while end
}//task main end
ロボットが1mの範囲内に対象の物体を見つけた場合はそこで停...
#ref(SHO.jpg);
*苦労したところ [#b3d98b10]
始めは対象物体を見つける部分と、距離を調整して、ボールを...
#ref(SHU.jpg);
*まとめ [#sf6773bf]
ロボットを組み立てているうちに、台を取り付けて、その上に...
#ref(GYA.jpg);
終了行:
[[2015a/MemberOnly]]
#contents
*ロボットの説明と工夫した点 [#y2a5cb73]
#ref(GU.jpg);
超音波センサーを、一番前につけて、少し上下できるように取...
#ref(RA.jpg);
*プログラム概要 [#qbc6e394]
#define ObstacleDistance 25 //対象物体との距離
#define DetectWaitTime 1000 //超音波センサーの感覚
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径
const float pi = 3.141515; //円周率
const float track = diameter*2.0; //微調整したトラック幅
#define speed_slow 30 //speedの設定
int Sum_Counter = 0; //超音波センサーが測定した合計回数
float FwdisRo(float d){
float ang = d/(diameter*pi)*360.0;
return ang;
}
タイヤの直径から、進みたい距離を回転数に変換する。
void turnAng(long ang){
long angle;
angle = (track/diameter)*ang;
RotateMotorEx(OUT_AB,-speed_slow,angle,100,true,true);
}
旋回角度をトラック幅とタイヤの直径から割出し、RotateMotor...
inline void OnDisplaySonic(){
ClearScreen();
TextOut(0,LCD_LINE1,"UltraSensor:");
NumOut(80,LCD_LINE1,SensorUS(S4));
TextOut(0,LCD_LINE2,"Distance");
NumOut(80,LCD_LINE2,FwdisRo(SensorUS(S4)-ObstacleDistanc...
}
超音波センサーの値と、物体との距離をディスプレイに表示す...
inline void OnDisplaySonicSHU(){
TextOut(0,LCD_LINE3,"MotorA:");
NumOut(80,LCD_LINE3,MotorTachoCount(OUT_A));
TextOut(0,LCD_LINE4,"MotorB:");
NumOut(80,LCD_LINE4,MotorTachoCount(OUT_B));
}
左右のモーターの回転数をディスプレイに表示する。
inline void Back_Or_Forward(int pwr){
float angle = FwdisRo(SensorUS(S4)-ObstacleDistance);
OnDisplaySonic();
RotateMotor(OUT_AB,pwr,-angle);
OnDisplaySonicSHU();
Wait(DetectWaitTime);
Float(OUT_AB);
}
進みたい距離を超音波センサーの値との誤差で得る、プラス、...
task main(){
SetSensorLowspeed(S4);
while(SensorUS(S4) >61){
OnFwd(OUT_A,50);
OnRev(OUT_B,50);
}
Off(OUT_AB);
61cmよりも超音波センサーの値が高いときは旋回を続ける。範...
while(Sum_Counter <= 5 && SensorUS(S4) != ObstacleDistan...
if(SensorUS(S4)<ObstacleDistance){
Back_Or_Forward(50);
Sum_Counter++;
}
if(SensorUS(S4)>ObstacleDistance){
Back_Or_Forward(50);
Sum_Counter++;
}
if(Sum_Counter > 4){
RotateMotor(OUT_C,30,100);
Float(OUT_C);
}
if(SensorUS(S4) == 25){
RotateMotor(OUT_C,30,100);
Float(OUT_C);
}
}//while end
}//task main end
ロボットが1mの範囲内に対象の物体を見つけた場合はそこで停...
#ref(SHO.jpg);
*苦労したところ [#b3d98b10]
始めは対象物体を見つける部分と、距離を調整して、ボールを...
#ref(SHU.jpg);
*まとめ [#sf6773bf]
ロボットを組み立てているうちに、台を取り付けて、その上に...
#ref(GYA.jpg);
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
