2015a/Member/NY/Mission1
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開始行:
#contents
*課題 [#u8f2fc27]
書道ロボット
自分の漢字で7画以上の文字を書く。
*ロボットの説明 [#b0700dd4]
&ref(./kikai.jpg,70%);
モーターは左右のタイヤに二つとペンの上げ下げ用に一つ使い...
まず車にペンを挟みます。
そして字を書くときはペンを下げ、字を書かない時はペンを上...
またペンの上げ下げの時間は長すぎるとペンがロボットにあた...
写真にはないですが字を書くときはペンをはずれにくくするた...
*字の書き方 [#hfc1362a]
&ref(./ji.jpg,70%);
「尾」という漢字を?から順に番号順に書きます。
*プログラムの説明 [#ze72b541]
**定義文 [#ge9ab2b9]
#define movetime1 200//時間
#define movetime2 5//時間
#define movetime3 110//時間
#define movetime4 40//時間
#define movetime5 55//時間
#define movetime6 90//時間
#define movetime7 70//時間
#define movetime8 92//時間
#define movetime9 30//時間
#define turntime1 110//時間
#define turntime2 111//時間
#define turn_left OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(turntim...
#define turn_right OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(turnti...
#define straight1 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime1);//まっす...
#define straight2 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime3);//まっす...
#define straight3 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime4);//まっす...
#define straight4 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime8);//まっす...
#define straight5 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime9);//まっす...
#define straight6 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime5);//まっす...
#define up OnFwd(OUT_B);Wait(movetime2);Off(OUT_ABC);//...
#define down OnRev(OUT_B);Wait(movetime2);Off(OUT_ABC);/...
#define back OnRev(OUT_AC);Wait(movetime5);//下がる
#define chousei1 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime6);//少し下...
#define chousei2 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime7);//少し上...
#define chousei3 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime7);//少し下...
#define chousei4 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime5);//少し下...
#define chousei5 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime4);//少し下...
chouseiを使う理由はロボットの進む向きを変えた時に生じた誤...
**作成したプログラム [#s5225d5f]
task main ()
{
straight1;// ?一画目
up;
chousei2;
turn_right;
chousei1;
down;// ?二画目
straight2;
up;
chousei2;
turn_right;
chousei1;
down;// ?三画目
straight3;
up;
chousei2;
turn_right;
chousei1;
down;// ?四画目
straight2;
up;
back;
chousei2;
turn_left;
straight3;
chousei3;
down;// ?五画目
straight2;
up;
chousei2;
turn_left;
chousei3;
down;// ?六角目
straight4;
up;
chousei2;
turn_left;
chousei3;
down;// ?七画目
straight3;
up;
chousei2;
turn_left;
straight3;
chousei1;
down;// ?八画目
straight2;
up;
chousei2;
turn_right;
straight6;
chousei5;
turn_right;
chousei1;
down;// ?九画目
straight2;
up;
chousei2;
turn_left;
straight5;
chousei2;
turn_left;
chousei1;
down;// ?十画目
straight2;
up;
Off(OUT_ABC);
}
*問題点 [#f05b8fe2]
?ロボットを動かすと紙が動く
?ロボットが曲がると前に書いたところと線が合わない
?ロボットが少し右に曲がって進む
*解決法 [#ue21f57f]
?紙をテープでとめる
?ロボットを前後に動かして前に書いた線と合うように調整する
?まっすぐ進むことを願う
*まとめ・感想 [#d9d39827]
ロボットが曲がる時にさっきまでペンで書いていたところとズ...
字を書くときに紙が動いてしまうので紙をテープでとめました。
ロボットを動かすとまっすぐ進まずに少し曲がってしまうので...
終了行:
#contents
*課題 [#u8f2fc27]
書道ロボット
自分の漢字で7画以上の文字を書く。
*ロボットの説明 [#b0700dd4]
&ref(./kikai.jpg,70%);
モーターは左右のタイヤに二つとペンの上げ下げ用に一つ使い...
まず車にペンを挟みます。
そして字を書くときはペンを下げ、字を書かない時はペンを上...
またペンの上げ下げの時間は長すぎるとペンがロボットにあた...
写真にはないですが字を書くときはペンをはずれにくくするた...
*字の書き方 [#hfc1362a]
&ref(./ji.jpg,70%);
「尾」という漢字を?から順に番号順に書きます。
*プログラムの説明 [#ze72b541]
**定義文 [#ge9ab2b9]
#define movetime1 200//時間
#define movetime2 5//時間
#define movetime3 110//時間
#define movetime4 40//時間
#define movetime5 55//時間
#define movetime6 90//時間
#define movetime7 70//時間
#define movetime8 92//時間
#define movetime9 30//時間
#define turntime1 110//時間
#define turntime2 111//時間
#define turn_left OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(turntim...
#define turn_right OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(turnti...
#define straight1 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime1);//まっす...
#define straight2 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime3);//まっす...
#define straight3 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime4);//まっす...
#define straight4 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime8);//まっす...
#define straight5 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime9);//まっす...
#define straight6 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime5);//まっす...
#define up OnFwd(OUT_B);Wait(movetime2);Off(OUT_ABC);//...
#define down OnRev(OUT_B);Wait(movetime2);Off(OUT_ABC);/...
#define back OnRev(OUT_AC);Wait(movetime5);//下がる
#define chousei1 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime6);//少し下...
#define chousei2 OnFwd(OUT_AC);Wait(movetime7);//少し上...
#define chousei3 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime7);//少し下...
#define chousei4 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime5);//少し下...
#define chousei5 OnRev(OUT_AC);Wait(movetime4);//少し下...
chouseiを使う理由はロボットの進む向きを変えた時に生じた誤...
**作成したプログラム [#s5225d5f]
task main ()
{
straight1;// ?一画目
up;
chousei2;
turn_right;
chousei1;
down;// ?二画目
straight2;
up;
chousei2;
turn_right;
chousei1;
down;// ?三画目
straight3;
up;
chousei2;
turn_right;
chousei1;
down;// ?四画目
straight2;
up;
back;
chousei2;
turn_left;
straight3;
chousei3;
down;// ?五画目
straight2;
up;
chousei2;
turn_left;
chousei3;
down;// ?六角目
straight4;
up;
chousei2;
turn_left;
chousei3;
down;// ?七画目
straight3;
up;
chousei2;
turn_left;
straight3;
chousei1;
down;// ?八画目
straight2;
up;
chousei2;
turn_right;
straight6;
chousei5;
turn_right;
chousei1;
down;// ?九画目
straight2;
up;
chousei2;
turn_left;
straight5;
chousei2;
turn_left;
chousei1;
down;// ?十画目
straight2;
up;
Off(OUT_ABC);
}
*問題点 [#f05b8fe2]
?ロボットを動かすと紙が動く
?ロボットが曲がると前に書いたところと線が合わない
?ロボットが少し右に曲がって進む
*解決法 [#ue21f57f]
?紙をテープでとめる
?ロボットを前後に動かして前に書いた線と合うように調整する
?まっすぐ進むことを願う
*まとめ・感想 [#d9d39827]
ロボットが曲がる時にさっきまでペンで書いていたところとズ...
字を書くときに紙が動いてしまうので紙をテープでとめました。
ロボットを動かすとまっすぐ進まずに少し曲がってしまうので...
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