2015a/Member/Na/Mission1
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[[2015a/Member]]
目次
#contents
*課題の内容 [#oe0ca6b6]
書道ロボットの製作。詳細はhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/...
*ロボットの外観 [#o10534a9]
二つのモーター（AとC)を使いロボットの前後動そして左右の動...
#ref(IMG_5147.PNG);
*ロボット本体の問題点と工夫 [#zd65c3bd]
**横向きへのアームの移動による回りすぎ [#he9e2e4f]
最初はアームをロボットが進む方向と垂直に、つまり横向きに...
**アームの補強 [#z4fa58f7]
アームが上がるとき非常に速く上がりすぎてしまうためアーム...
&ref(./IMG_5080.JPG,10%);
**アームの筆圧と固定 [#x8183e3c]
アームにペンをただゴムで巻きつけるだけでは取り外しが大変...
&ref(./IMG_5136.PNG,50%);
*プログラムの説明 [#cd65b522]
**「村」を書くプログラム [#e04bfaf7]
/*各モーターの役割 */
/*前進後退左右の移動 OUT_AC */
/*アームの上下動 OUT_B */
/*本体の前後左右の動きのマクロ定義*/
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(O...
#define left(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OU...
/* ペンの上げ下げの為のマクロ定義*/
#define up OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);
#define upup OnRev(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);
二つの横棒をここで書く。距離が狭いためペンの上下の時間を...
task main ()
{
go(50); //村の木の部分の横棒
upup;
go(40);
down;
go(50); //寸の部分の横棒
ここで本体を回転させ寸の縦棒を書く。
up;
go(70);
left(105);
back(50);
down;
back(170); //寸の部分の縦棒
木の部分を書くために左側に方向転換し移動。
up;
left(105);
go(70);
right(105);
down;
go(170); //木の部分の縦棒
up;
go(90);
right(15);
back(250);
down;
go(130); //木の部分の左払い
up;
go(100);
right(190);
go(70);
OnFwd(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);
back(70);
down;
back(85); //木の部分の右払い
up;
left(10);
go(20);
down;
go(20); //寸の部分の点
｝
*プログラミングの問題点と工夫 [#yd223383]
まずは二つの十字架を書くような形で村を作ることにした。た...
*作品の写真 [#cdfd1067]
#ref(image.jpg);
*ロボットの動いている動画 [#p0e8433c]
どうしても動画がアップロードできません
#ref (http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=att...
*今回の製作時間 [#n1f5f89c]
-プログラムの製作 ６時間
-ロボットの製作時間 ２時間
-ホームページの製作時間 ３時間
*いまだ未解決の問題 [#b0a81bfa]
紙に水平にロボットをセットしないとうまく書けないことがあ...
*感想 [#l34101fe]
今回の課題は短い期間の中での作業でかなり難しかった。ほん...
終了行:
[[2015a/Member]]
目次
#contents
*課題の内容 [#oe0ca6b6]
書道ロボットの製作。詳細はhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/...
*ロボットの外観 [#o10534a9]
二つのモーター（AとC)を使いロボットの前後動そして左右の動...
#ref(IMG_5147.PNG);
*ロボット本体の問題点と工夫 [#zd65c3bd]
**横向きへのアームの移動による回りすぎ [#he9e2e4f]
最初はアームをロボットが進む方向と垂直に、つまり横向きに...
**アームの補強 [#z4fa58f7]
アームが上がるとき非常に速く上がりすぎてしまうためアーム...
&ref(./IMG_5080.JPG,10%);
**アームの筆圧と固定 [#x8183e3c]
アームにペンをただゴムで巻きつけるだけでは取り外しが大変...
&ref(./IMG_5136.PNG,50%);
*プログラムの説明 [#cd65b522]
**「村」を書くプログラム [#e04bfaf7]
/*各モーターの役割 */
/*前進後退左右の移動 OUT_AC */
/*アームの上下動 OUT_B */
/*本体の前後左右の動きのマクロ定義*/
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);
#define right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(O...
#define left(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OU...
/* ペンの上げ下げの為のマクロ定義*/
#define up OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);
#define upup OnRev(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);
二つの横棒をここで書く。距離が狭いためペンの上下の時間を...
task main ()
{
go(50); //村の木の部分の横棒
upup;
go(40);
down;
go(50); //寸の部分の横棒
ここで本体を回転させ寸の縦棒を書く。
up;
go(70);
left(105);
back(50);
down;
back(170); //寸の部分の縦棒
木の部分を書くために左側に方向転換し移動。
up;
left(105);
go(70);
right(105);
down;
go(170); //木の部分の縦棒
up;
go(90);
right(15);
back(250);
down;
go(130); //木の部分の左払い
up;
go(100);
right(190);
go(70);
OnFwd(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);
back(70);
down;
back(85); //木の部分の右払い
up;
left(10);
go(20);
down;
go(20); //寸の部分の点
｝
*プログラミングの問題点と工夫 [#yd223383]
まずは二つの十字架を書くような形で村を作ることにした。た...
*作品の写真 [#cdfd1067]
#ref(image.jpg);
*ロボットの動いている動画 [#p0e8433c]
どうしても動画がアップロードできません
#ref (http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=att...
*今回の製作時間 [#n1f5f89c]
-プログラムの製作 ６時間
-ロボットの製作時間 ２時間
-ホームページの製作時間 ３時間
*いまだ未解決の問題 [#b0a81bfa]
紙に水平にロボットをセットしないとうまく書けないことがあ...
*感想 [#l34101fe]
今回の課題は短い期間の中での作業でかなり難しかった。ほん...
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