2015a/Member/Na/Mission2
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目次
#contents
*課題の内容 [#r955d875]
ミッション遂行のためのロボット作成(詳細は下記掲載）自分は...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015a%2FMission2
*ロボットの外観 [#f9e9fc67]
#ref(./IMG_5374.JPG,20%);
#ref(./IMG_5379.JPG,20%);
#ref(./IMG_5380.JPG,20%);
*ロボット本体の問題点と工夫 [#if0affca]
**タイヤ周り [#z80610df]
最初の段階では車体が大きかったので細かいところが動けずラ...
#ref(./IMG_5375.JPG,10%);
**アーム [#z3503c5e]
モーターの力がそのまま伝わってしまうとアームが勢いよく回...
#ref(./IMG_5376.JPG,10%);
#ref(./IMG_5377.JPG,10%);
**光センサー [#kad71d53]
光センサーがあまりに上だと正確な値を読み取るのが難しく判...
#ref(./IMG_5378.JPG,10%);
*プログラムの説明 [#a26fbde6]
#define THRESHOLD 47 ...
#define HIPOWER 5
#define LOWPOWER 3
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); ...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); ...
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); ...
#define go_back setpower＿H;OnRev(OUT_AC);Wait(t); ...
#define turn_left1 set_power_L;OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A...
#define turn_left0 set_power_L;OnFwd(OUT_C); ...
#define turn_right0 set_power_L;OnFwd(OUT_A); ...
#define turn_right1 set_power_L;OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_...
#define STEP 1 ...
#define nMAX 9 ...
#define mMAX 300 ...
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(1000); ...
#define CROSS_TIME 100 ...
#define cross_line OnFwd(OUT_AC);Wait(CROSS_TIME);short_...
#define ClearTimer(0);
#define up OnRev(OUT_B);Wait(60); ...
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(60); ...
#define shoot OnFwd(OUT_AC);Wait(60);Off(OUT_AC); ...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<560) //この時間の間ライントレースを...
{if (SENSOR_1 < THRESHOLD-4) {
turn_left1; ...
} else {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD-1) {
turn_left0; ...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+1) {
go_forward; ...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+4) {
turn_right0; ...
} else{
turn_right1;} ...
}
Wait(STEP);
}
short_break;
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<2000) { ...
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD-7) {
turn_left1; ...
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD-3) {
turn_left0; ...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+3) {
go_forward; ...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+7) {
turn_right0;
} else {
turn_right1; ...
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
turn_right1; Wait(nMAX*STEP);
cross_line;
nOnline=0;
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<50){down;} /...
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<3000)
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<1500) //...
{if (SENSOR_1 < THRESHOLD-4) {
turn_left1; //...
} else {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD-1) {
turn_left0; //...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+1) {
go_forward; //...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+4) {
turn_right0; //...
} else{
turn_right1;} //...
}
Wait(STEP);
}
short_break;
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<80){
Off(OUT_AC);Wait(400);
up;
shoot;} //この時間の間ア...
}
}
*今回の製作時間 [#v55c6d82]
-プログラムの製作 15時間
-ロボットの製作時間 ３時間
-ホームページの製作時間 １時間
*感想 [#e5732912]
今回はロボット製作よりもプログラミングが本当に大変だった...
終了行:
目次
#contents
*課題の内容 [#r955d875]
ミッション遂行のためのロボット作成(詳細は下記掲載）自分は...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015a%2FMission2
*ロボットの外観 [#f9e9fc67]
#ref(./IMG_5374.JPG,20%);
#ref(./IMG_5379.JPG,20%);
#ref(./IMG_5380.JPG,20%);
*ロボット本体の問題点と工夫 [#if0affca]
**タイヤ周り [#z80610df]
最初の段階では車体が大きかったので細かいところが動けずラ...
#ref(./IMG_5375.JPG,10%);
**アーム [#z3503c5e]
モーターの力がそのまま伝わってしまうとアームが勢いよく回...
#ref(./IMG_5376.JPG,10%);
#ref(./IMG_5377.JPG,10%);
**光センサー [#kad71d53]
光センサーがあまりに上だと正確な値を読み取るのが難しく判...
#ref(./IMG_5378.JPG,10%);
*プログラムの説明 [#a26fbde6]
#define THRESHOLD 47 ...
#define HIPOWER 5
#define LOWPOWER 3
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); ...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); ...
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC); ...
#define go_back setpower＿H;OnRev(OUT_AC);Wait(t); ...
#define turn_left1 set_power_L;OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A...
#define turn_left0 set_power_L;OnFwd(OUT_C); ...
#define turn_right0 set_power_L;OnFwd(OUT_A); ...
#define turn_right1 set_power_L;OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_...
#define STEP 1 ...
#define nMAX 9 ...
#define mMAX 300 ...
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(1000); ...
#define CROSS_TIME 100 ...
#define cross_line OnFwd(OUT_AC);Wait(CROSS_TIME);short_...
#define ClearTimer(0);
#define up OnRev(OUT_B);Wait(60); ...
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(60); ...
#define shoot OnFwd(OUT_AC);Wait(60);Off(OUT_AC); ...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<560) //この時間の間ライントレースを...
{if (SENSOR_1 < THRESHOLD-4) {
turn_left1; ...
} else {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD-1) {
turn_left0; ...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+1) {
go_forward; ...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+4) {
turn_right0; ...
} else{
turn_right1;} ...
}
Wait(STEP);
}
short_break;
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<2000) { ...
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD-7) {
turn_left1; ...
nOnline++;
} else {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD-3) {
turn_left0; ...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+3) {
go_forward; ...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+7) {
turn_right0;
} else {
turn_right1; ...
}
nOnline=0;
}
Wait(STEP);
}
short_break;
turn_right1; Wait(nMAX*STEP);
cross_line;
nOnline=0;
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<50){down;} /...
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<3000)
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<1500) //...
{if (SENSOR_1 < THRESHOLD-4) {
turn_left1; //...
} else {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD-1) {
turn_left0; //...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+1) {
go_forward; //...
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+4) {
turn_right0; //...
} else{
turn_right1;} //...
}
Wait(STEP);
}
short_break;
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<80){
Off(OUT_AC);Wait(400);
up;
shoot;} //この時間の間ア...
}
}
*今回の製作時間 [#v55c6d82]
-プログラムの製作 15時間
-ロボットの製作時間 ３時間
-ホームページの製作時間 １時間
*感想 [#e5732912]
今回はロボット製作よりもプログラミングが本当に大変だった...
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