2015a/Member/Non/Mission1
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開始行:
目次
#contents
*はじめに [#x7c26023]
今回の課題は、文字を書く「書道ロボット」。
チームで制作したロボの構造、およびプログラムの説明を以下...
なお、書く文字は「萌」という漢字である。
*ロボットの構造 [#zbb545e0]
**ロボットの動き [#f804eac8]
文字を書く上で必要な動きは、筆の上げ下げ、前後左右、更に...
これらの動きは、ロボットの一つの部位に一つの役割を与える...
***アーム [#jd5023e3]
&ref(./hude.jpg,25%);
初期のアーム（左図）
アームは筆の上げ下げをする。ギアを回すことで筆を上げ下げ...
***土台 [#r06c822b]
#ref(./dai.jpg,25%)
前後の動きは土台で行う。ここでポイントなのが、後輪だけを...
***可動アーム [#t092174a]
&ref(./suraido.jpg,25%);
土台とアームをギアで接続した。こうすることでアーム自体を...
ちなみに斜めの線は、この可動アームの左右の動きと土台の前...
**全体像 [#nde8b1f9]
#ref(./zentai.jpg,30%)
こうして完成したロボットが上図である。アームが重い分、土...
*プログラム [#h8a681d5]
続いてプログラムについて説明する。指定はないが、書き順を...
**動きを定義 [#ka27d691]
まず、左右、前後、斜めの動きを定義した。以下、そのプログ...
#define zenshin(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define koushin(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define left_ue(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off...
#define right(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
#define left(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
上から順に、
-前進
-後進
-斜め（左上）
-右
-左 の動きとなっている。
今回書く「萌」という字では、はねの左上のみを使用したため...
**動きを定義 -サブルーチンの利用- [#fa88ee3e]
sub kaku()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
sub kakanai()
{
OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
プログラムの増加を抑えるために、筆の上げ下げはサブルーチ...
**文字を書かせる [#e19fa0c2]
以上のように定義してできたプログラムが以下になる。
#define zenshin(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define koushin(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define left_ue(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off...
#define right(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
#define left(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
sub kaku()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
sub kakanai()
{
OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
task main ()
{
kaku();
right(90); /１画目
kakanai();
left(60);
zenshin(10);
kaku();
koushin(20); /２画目
kakanai();
right(30);
zenshin(20);
kaku();
koushin(20); /３画目
kakanai(); //草冠がここまで
koushin(20);
left(40);
kaku();
koushin(40); /４画目
kakanai();
zenshin(40);
kaku();
right(25);
koushin(40); /５画目
kakanai();
left(25);
zenshin(20);
kaku();
right(25); /６画目
kakanai();
koushin(20);
left(25);
kaku();
right(25); /７画目
kakanai(); //ここまでが「萌」の日
zenshin(40);
right(10);
kaku();
koushin(50);
left(10); /８画目
kakanai();
zenshin(50);
right(10);
kaku();
right(20);
koushin(70);
left_ue(10); /９画目
kakanai();
zenshin(50);
kaku();
right(20); /１０画目
kakanai();
koushin(20);
left(20);
kaku();
right(20); /１１画目
kakanai(); //ここまでが「萌」...
}
こうして「萌」の字を書かせた。
&ref(./zi.jpg,25%);
ロボが書いた字（左図）
*課題を終えて [#rf530f45]
このロボットの欠点として挙がったのが、滑らかな線が描けな...
プログラムに関してはもう少しプログラムを短くしたかったが...
終了行:
目次
#contents
*はじめに [#x7c26023]
今回の課題は、文字を書く「書道ロボット」。
チームで制作したロボの構造、およびプログラムの説明を以下...
なお、書く文字は「萌」という漢字である。
*ロボットの構造 [#zbb545e0]
**ロボットの動き [#f804eac8]
文字を書く上で必要な動きは、筆の上げ下げ、前後左右、更に...
これらの動きは、ロボットの一つの部位に一つの役割を与える...
***アーム [#jd5023e3]
&ref(./hude.jpg,25%);
初期のアーム（左図）
アームは筆の上げ下げをする。ギアを回すことで筆を上げ下げ...
***土台 [#r06c822b]
#ref(./dai.jpg,25%)
前後の動きは土台で行う。ここでポイントなのが、後輪だけを...
***可動アーム [#t092174a]
&ref(./suraido.jpg,25%);
土台とアームをギアで接続した。こうすることでアーム自体を...
ちなみに斜めの線は、この可動アームの左右の動きと土台の前...
**全体像 [#nde8b1f9]
#ref(./zentai.jpg,30%)
こうして完成したロボットが上図である。アームが重い分、土...
*プログラム [#h8a681d5]
続いてプログラムについて説明する。指定はないが、書き順を...
**動きを定義 [#ka27d691]
まず、左右、前後、斜めの動きを定義した。以下、そのプログ...
#define zenshin(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define koushin(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define left_ue(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off...
#define right(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
#define left(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
上から順に、
-前進
-後進
-斜め（左上）
-右
-左 の動きとなっている。
今回書く「萌」という字では、はねの左上のみを使用したため...
**動きを定義 -サブルーチンの利用- [#fa88ee3e]
sub kaku()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
sub kakanai()
{
OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
プログラムの増加を抑えるために、筆の上げ下げはサブルーチ...
**文字を書かせる [#e19fa0c2]
以上のように定義してできたプログラムが以下になる。
#define zenshin(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define koushin(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);
#define left_ue(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off...
#define right(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
#define left(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
sub kaku()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
sub kakanai()
{
OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
}
task main ()
{
kaku();
right(90); /１画目
kakanai();
left(60);
zenshin(10);
kaku();
koushin(20); /２画目
kakanai();
right(30);
zenshin(20);
kaku();
koushin(20); /３画目
kakanai(); //草冠がここまで
koushin(20);
left(40);
kaku();
koushin(40); /４画目
kakanai();
zenshin(40);
kaku();
right(25);
koushin(40); /５画目
kakanai();
left(25);
zenshin(20);
kaku();
right(25); /６画目
kakanai();
koushin(20);
left(25);
kaku();
right(25); /７画目
kakanai(); //ここまでが「萌」の日
zenshin(40);
right(10);
kaku();
koushin(50);
left(10); /８画目
kakanai();
zenshin(50);
right(10);
kaku();
right(20);
koushin(70);
left_ue(10); /９画目
kakanai();
zenshin(50);
kaku();
right(20); /１０画目
kakanai();
koushin(20);
left(20);
kaku();
right(20); /１１画目
kakanai(); //ここまでが「萌」...
}
こうして「萌」の字を書かせた。
&ref(./zi.jpg,25%);
ロボが書いた字（左図）
*課題を終えて [#rf530f45]
このロボットの欠点として挙がったのが、滑らかな線が描けな...
プログラムに関してはもう少しプログラムを短くしたかったが...
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