2015a/Member/Rabbit/Mission1
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#contents
ロボティクス入門ゼミ課題１のレポート
*初めに [#j7111342]
課題１の内容は書道ロボットを作ることです。
詳しい内容はA4サイズの紙に、自分の名前に含まれていて７画...
私は杉の字を書くことにした。始める前は気が付かなかったが...
、とても運のいいことだった。
*本体の動き方の説明 [#qec564e8]
**ロボットに必要な動き [#z8371649]
文字を書くためには、紙面縦向き、紙面横向きそしてぺんを上...
この写真のままだと大きすぎて持ち運びに不便だが、ロボット...
#ref(./IMG_0414.JPG,8%)
#ref(./IMG_0417.JPG,8%)
**紙面縦向きの移動 [#n786d604]
#ref(./IMG_0446.JPG,10%)
モーターは３つしかなく、ここで２つのモーターを使うと横向...
OnFwdで前進、OnRevで後進をする。
RCXでは移動の速さを調節することが出来ず、wait(t)の中のｔ...
**紙面横向きの移動 [#xac6cd1d]
下の写真のように歯車と洗濯板の様なギザギザな板を組み合わ...
#ref(./IMG_0441.JPG,10%)
しかし、歯車が一つだけだと横に動く時速過ぎて安定せず、動...
私たちは横に動く速さを調節するために大きさの違う歯車を組...
#ref(./IMG_0422.JPG,10%)
**ペンを上下させる動き [#k581a148]
モーターを回転させると写真のひし形の部分が潰れてペンを上...
#ref(./IMG_0448.JPG,10%)
ここでもモーターの回転が速すぎるため、ペンが紙にすごい速...
#ref(./IMG_0425.JPG,10%)
上の写真と同じ部分を上から映した写真です。
*プログラムの説明 [#h99d9f98]
#define kaku OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);//ペンを紙...
#define kakanai OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);//ペン...
#define go_forwardA(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Float(OUT_A)...
#define back_forwardA(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Float(OUT_...
#define go_stop(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(...
#define go_forwardC(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Float(OUT_C)...
#define back_forwardC(t) OnRev(OUT_C); Wait(t);Float(OUT...
#define left_sita(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Float(OUT_AC)...
#define left_ue(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Flo...
ここまでが動きを定義するプログラム
task main ()
{ kaku;
go_forwardC(55);//木の横線 １番
kakanai;
go_stop(15);//2番
back_forwardC(20);//３番
kaku;
back_forwardA(40);//木の縦線 ４番
kakanai;
go_forwardC(25);//５番
kaku;
left_ue(20);//木の斜めの線 ６番
left_sita(25);//木の斜めの線 ７番
kakanai;
go_forwardC(40);//８番
go_forwardA(30);//９番
go_forwardC(40);//１０番
repeat(3) { kaku;
left_sita(10);//１１番、１４番、１７番
kakanai;
go_stop(15);//１２番、１５番、１８番
go_forwardC(30);//１３番、１６番、１９番
}//さ...
}
#ref(./IMG_0465.JPG,15%)
写真に書いてある番号とプログラムに書いてある番号が同じに...
連続で移動させるとバランスを崩し大切なロボットが壊れたり...
紙面縦向きの移動はスピードが出過ぎて長さを調節することが...
なので私たちはoffとfloatを使い分けて長さを調節した。
go_forwardは止まるときにfloatを使ってモーターの回転を止め...
repeatの中のプログラム１回でさんづくりの線が１本書ける。...
*杉の字を書いてみた [#hc9998fc]
#ref(./IMG_0437.JPG,10%)
筆ペンを使って教室で書いたものです。
#ref(./IMG_0413.JPG,10%)
名前ペンを使って自室で書いたものです。筆ペンの時と同じプ...
同じプログラムのはずなのに書いた場所、使った筆記用具の違...
*まとめ [#cbb169e7]
私は運が良かった何故なら７画丁度の文字を名前にもっていた...
文字を書き始めるときペンをどれだけ紙から離した状態にする...
書く時に紙を抑えて置かないと紙がずれてうまく書けないのは...
私は不器用なのでロボットを作るのはほとんどほかのメンバー...
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#contents
ロボティクス入門ゼミ課題１のレポート
*初めに [#j7111342]
課題１の内容は書道ロボットを作ることです。
詳しい内容はA4サイズの紙に、自分の名前に含まれていて７画...
私は杉の字を書くことにした。始める前は気が付かなかったが...
、とても運のいいことだった。
*本体の動き方の説明 [#qec564e8]
**ロボットに必要な動き [#z8371649]
文字を書くためには、紙面縦向き、紙面横向きそしてぺんを上...
この写真のままだと大きすぎて持ち運びに不便だが、ロボット...
#ref(./IMG_0414.JPG,8%)
#ref(./IMG_0417.JPG,8%)
**紙面縦向きの移動 [#n786d604]
#ref(./IMG_0446.JPG,10%)
モーターは３つしかなく、ここで２つのモーターを使うと横向...
OnFwdで前進、OnRevで後進をする。
RCXでは移動の速さを調節することが出来ず、wait(t)の中のｔ...
**紙面横向きの移動 [#xac6cd1d]
下の写真のように歯車と洗濯板の様なギザギザな板を組み合わ...
#ref(./IMG_0441.JPG,10%)
しかし、歯車が一つだけだと横に動く時速過ぎて安定せず、動...
私たちは横に動く速さを調節するために大きさの違う歯車を組...
#ref(./IMG_0422.JPG,10%)
**ペンを上下させる動き [#k581a148]
モーターを回転させると写真のひし形の部分が潰れてペンを上...
#ref(./IMG_0448.JPG,10%)
ここでもモーターの回転が速すぎるため、ペンが紙にすごい速...
#ref(./IMG_0425.JPG,10%)
上の写真と同じ部分を上から映した写真です。
*プログラムの説明 [#h99d9f98]
#define kaku OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);//ペンを紙...
#define kakanai OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);//ペン...
#define go_forwardA(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Float(OUT_A)...
#define back_forwardA(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Float(OUT_...
#define go_stop(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Wait(...
#define go_forwardC(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Float(OUT_C)...
#define back_forwardC(t) OnRev(OUT_C); Wait(t);Float(OUT...
#define left_sita(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Float(OUT_AC)...
#define left_ue(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Flo...
ここまでが動きを定義するプログラム
task main ()
{ kaku;
go_forwardC(55);//木の横線 １番
kakanai;
go_stop(15);//2番
back_forwardC(20);//３番
kaku;
back_forwardA(40);//木の縦線 ４番
kakanai;
go_forwardC(25);//５番
kaku;
left_ue(20);//木の斜めの線 ６番
left_sita(25);//木の斜めの線 ７番
kakanai;
go_forwardC(40);//８番
go_forwardA(30);//９番
go_forwardC(40);//１０番
repeat(3) { kaku;
left_sita(10);//１１番、１４番、１７番
kakanai;
go_stop(15);//１２番、１５番、１８番
go_forwardC(30);//１３番、１６番、１９番
}//さ...
}
#ref(./IMG_0465.JPG,15%)
写真に書いてある番号とプログラムに書いてある番号が同じに...
連続で移動させるとバランスを崩し大切なロボットが壊れたり...
紙面縦向きの移動はスピードが出過ぎて長さを調節することが...
なので私たちはoffとfloatを使い分けて長さを調節した。
go_forwardは止まるときにfloatを使ってモーターの回転を止め...
repeatの中のプログラム１回でさんづくりの線が１本書ける。...
*杉の字を書いてみた [#hc9998fc]
#ref(./IMG_0437.JPG,10%)
筆ペンを使って教室で書いたものです。
#ref(./IMG_0413.JPG,10%)
名前ペンを使って自室で書いたものです。筆ペンの時と同じプ...
同じプログラムのはずなのに書いた場所、使った筆記用具の違...
*まとめ [#cbb169e7]
私は運が良かった何故なら７画丁度の文字を名前にもっていた...
文字を書き始めるときペンをどれだけ紙から離した状態にする...
書く時に紙を抑えて置かないと紙がずれてうまく書けないのは...
私は不器用なのでロボットを作るのはほとんどほかのメンバー...
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