2015a/Member/TMHR/Mission1
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開始行:
*目次 [#lef54b85]
#contents
*課題 [#v8a88bd5]
今回の課題はロボットを使って自分の名前の漢字を一つ書かせ...
私は「智」という漢字に挑戦しました。
*ロボット本体 [#kc02f76f]
&ref(./image[1].jpeg,40%);
&ref(./image[2].jpeg,40%);
これがロボット本体です。
サンプルのロボットからあまり形を変えずに本体中央にアーム...
開始当初はアームをロボット本体の左側に取り付けて作業して...
アームはモーターの回転角度を指定することを利用しました。
このおかげでアームが正確に上下運動してくれるので、筆圧の...
ペンには太く、はっきりと書いてくれるマッキーを選びました。
*プログラミングについて [#jded4873]
**定義の説明 [#b742d1ad]
#define up RotateMotor(OUT_A,-40,87);Off(OUT_A);Wait(500...
#define down RotateMotor(OUT_A,40,87);Off(OUT_A);Wait(50...
#define hd45 RotateMotorEx(OUT_BC,50,201,0,true,true);Of...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,88,-100,true,true);Off(OUT_BC);W...
#define hd90 RotateMotorEx(OUT_BC,50,203,0,true,true);Of...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,180,-100,true,true);Off(OUT_BC);...
#define mg45 RotateMotorEx(OUT_BC,50,190,0,true,true);Of...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,93,100,true,true);Off(OUT_BC);Wa...
#define mg90 RotateMotorEx(OUT_BC,50,183,0,true,true);Of...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,185,100,true,true);Off(OUT_BC);W...
#define mae1 RotateMotorEx(OUT_BC,50,18,0,true,true); /...
#define mae2 RotateMotorEx(OUT_BC,50,37,0,true,true); /...
#define mae25 RotateMotorEx(OUT_BC,50,45,0,true,true); ...
#define mae3 RotateMotorEx(OUT_BC,50,56,0,true,true); /...
#define mae4 RotateMotorEx(OUT_BC,50,77,0,true,true); /...
#define mae5 RotateMotorEx(OUT_BC,50,99,0,true,true); /...
#define mae6 RotateMotorEx(OUT_BC,50,112,0,true,true); ...
#define mae7 RotateMotorEx(OUT_BC,50,142,0,true,true); ...
#define mae8 RotateMotorEx(OUT_BC,50,163,0,true,true); ...
#define ush1 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,18,0,true,true); /...
#define ush2 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,37,0,true,true); /...
#define ush25 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,45,0,true,true); ...
#define ush3 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,56,0,true,true); /...
#define ush4 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,77,0,true,true); /...
モーターはどの定義も回転角度の指定を用いました。
なぜかというと、時間指定でプログラミングをしていたら電池...
回転角度の指定を使えば、電池に依存しないので常に同じ動き...
前進、後進は1?だけ測定して後は倍々していけば良いと考えま...
各動作の後に少し時間を置くことで、行動の間に余裕が生まれ...
また前輪のモーターは同期させて真っ直ぐ進むようにしました。
**プログラムの説明 [#z7a900dd]
これが「智」という漢字を書くプログラムです。
task main()
{
down;
mae4;
up;
hd45;
ush1;
down;
mae3;
up;
ush1;
mg45;
ush2;
hd90;
down;
mae2;
up;
mae1
mg90;
ush25;
down;
mae5;
up;
ush25;
hd45;
down;
mae3;
up;
ush3;
hd90;
down;
mae3;
up; //ここで『矢』の字が終わる
ush3;
hd45;
mae4;
mg90;
mae25;
hd90;
down;
mae4;
up;
mae1
hd90;
down;
mae4;
up;
mae1;
hd90;
down;
mae4;
up;
mae1;
hd90;
down;
mae4;
up;
mae1;
hd90; //ここで『口』の字が終わる
mae25;
mg90;
mae1;
down;
mae7;
up;
mae1;
mg90;
down;
mae6;
up;
mae1;
mg90;
down;
mae7;
up;
mae1;
mg90;
down;
mae6;
up;
mae1;
mg90;
mae4;
mg90;
down;
mae5;
up; //ここで『日』の字が終わる
}
このプログラムでロボットが「智」という字を『矢』→『口』→...
基本的に定義の45度回転、90度回転を多く使っています。
A4用紙に大きく書こうとするプログラムを作ったところ誤差も...
実際に書いたものがこちらになります。
&ref(./1433753911097.jpg,80%);
*苦労したところ [#gd5c80c6]
45度回転、90度回転の定義を作るのに多くの時間を使いました。
ロボット本体が90度回転しても、ペンが移動する前と同じ位置...
90度回転したように見えても、繰り返すと少しずつずれていく...
またモーターの角度を指定出来ることに気づくまでは時間指定...
*反省点とまとめ [#v8299e6f]
今回私が作ったプログラムは直進しか出来ず、漢字の止め、は...
またプログラミングに多くの時間を割き、ロボット本体に改良...
もっと早くモーターの角度指定に気が付いていれば、よりクオ...
しかし今回の経験で得た知識は次の課題で生かせるので、次回...
終了行:
*目次 [#lef54b85]
#contents
*課題 [#v8a88bd5]
今回の課題はロボットを使って自分の名前の漢字を一つ書かせ...
私は「智」という漢字に挑戦しました。
*ロボット本体 [#kc02f76f]
&ref(./image[1].jpeg,40%);
&ref(./image[2].jpeg,40%);
これがロボット本体です。
サンプルのロボットからあまり形を変えずに本体中央にアーム...
開始当初はアームをロボット本体の左側に取り付けて作業して...
アームはモーターの回転角度を指定することを利用しました。
このおかげでアームが正確に上下運動してくれるので、筆圧の...
ペンには太く、はっきりと書いてくれるマッキーを選びました。
*プログラミングについて [#jded4873]
**定義の説明 [#b742d1ad]
#define up RotateMotor(OUT_A,-40,87);Off(OUT_A);Wait(500...
#define down RotateMotor(OUT_A,40,87);Off(OUT_A);Wait(50...
#define hd45 RotateMotorEx(OUT_BC,50,201,0,true,true);Of...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,88,-100,true,true);Off(OUT_BC);W...
#define hd90 RotateMotorEx(OUT_BC,50,203,0,true,true);Of...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,180,-100,true,true);Off(OUT_BC);...
#define mg45 RotateMotorEx(OUT_BC,50,190,0,true,true);Of...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,93,100,true,true);Off(OUT_BC);Wa...
#define mg90 RotateMotorEx(OUT_BC,50,183,0,true,true);Of...
RotateMotorEx(OUT_BC,50,185,100,true,true);Off(OUT_BC);W...
#define mae1 RotateMotorEx(OUT_BC,50,18,0,true,true); /...
#define mae2 RotateMotorEx(OUT_BC,50,37,0,true,true); /...
#define mae25 RotateMotorEx(OUT_BC,50,45,0,true,true); ...
#define mae3 RotateMotorEx(OUT_BC,50,56,0,true,true); /...
#define mae4 RotateMotorEx(OUT_BC,50,77,0,true,true); /...
#define mae5 RotateMotorEx(OUT_BC,50,99,0,true,true); /...
#define mae6 RotateMotorEx(OUT_BC,50,112,0,true,true); ...
#define mae7 RotateMotorEx(OUT_BC,50,142,0,true,true); ...
#define mae8 RotateMotorEx(OUT_BC,50,163,0,true,true); ...
#define ush1 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,18,0,true,true); /...
#define ush2 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,37,0,true,true); /...
#define ush25 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,45,0,true,true); ...
#define ush3 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,56,0,true,true); /...
#define ush4 RotateMotorEx(OUT_BC,-50,77,0,true,true); /...
モーターはどの定義も回転角度の指定を用いました。
なぜかというと、時間指定でプログラミングをしていたら電池...
回転角度の指定を使えば、電池に依存しないので常に同じ動き...
前進、後進は1?だけ測定して後は倍々していけば良いと考えま...
各動作の後に少し時間を置くことで、行動の間に余裕が生まれ...
また前輪のモーターは同期させて真っ直ぐ進むようにしました。
**プログラムの説明 [#z7a900dd]
これが「智」という漢字を書くプログラムです。
task main()
{
down;
mae4;
up;
hd45;
ush1;
down;
mae3;
up;
ush1;
mg45;
ush2;
hd90;
down;
mae2;
up;
mae1
mg90;
ush25;
down;
mae5;
up;
ush25;
hd45;
down;
mae3;
up;
ush3;
hd90;
down;
mae3;
up; //ここで『矢』の字が終わる
ush3;
hd45;
mae4;
mg90;
mae25;
hd90;
down;
mae4;
up;
mae1
hd90;
down;
mae4;
up;
mae1;
hd90;
down;
mae4;
up;
mae1;
hd90;
down;
mae4;
up;
mae1;
hd90; //ここで『口』の字が終わる
mae25;
mg90;
mae1;
down;
mae7;
up;
mae1;
mg90;
down;
mae6;
up;
mae1;
mg90;
down;
mae7;
up;
mae1;
mg90;
down;
mae6;
up;
mae1;
mg90;
mae4;
mg90;
down;
mae5;
up; //ここで『日』の字が終わる
}
このプログラムでロボットが「智」という字を『矢』→『口』→...
基本的に定義の45度回転、90度回転を多く使っています。
A4用紙に大きく書こうとするプログラムを作ったところ誤差も...
実際に書いたものがこちらになります。
&ref(./1433753911097.jpg,80%);
*苦労したところ [#gd5c80c6]
45度回転、90度回転の定義を作るのに多くの時間を使いました。
ロボット本体が90度回転しても、ペンが移動する前と同じ位置...
90度回転したように見えても、繰り返すと少しずつずれていく...
またモーターの角度を指定出来ることに気づくまでは時間指定...
*反省点とまとめ [#v8299e6f]
今回私が作ったプログラムは直進しか出来ず、漢字の止め、は...
またプログラミングに多くの時間を割き、ロボット本体に改良...
もっと早くモーターの角度指定に気が付いていれば、よりクオ...
しかし今回の経験で得た知識は次の課題で生かせるので、次回...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
