2015a/Member/akira/Mission2
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開始行:
#contents
*課題２の説明 [#tcee5136]
#ref(./2015a-mission2.png,50%,図１)
・今回の課題はB地点からA地点(Q交差点では直進、P三叉路では...
*ロボット [#rabcbcbf]
**ライントレース [#gb9b458d]
・ライントレースをするにあたってロボットに求めるものは~
１．小回りが利く~
２．センサーを取り付ける~
の二点である。~
#ref(./shu-to1.jpg,25%,写真１)
#ref(./shu-to2.jpg,25%,写真２)
**車体 [#y0c57590]
・私たちはボールを発射するために車体の真ん中に棒を通さな...
**ボール運び [#b19e72d7]
・私たちはボールをはさんで運ぶことにした。アームを二本と...
#ref(./shu-to3.jpg,25%,写真３)
#ref(./shu-to4.jpg,25%,写真４)
・モーターが回るとギアが連動して回って、片面がギアとかみ...
*プログラミング [#fd974684]
**どのようなプログラムを作るか [#uff7fa22]
・私はまず右と左どちらをトレースしたら楽か考えた。左をト...
**ライントレース [#lb80088b]
・私は五段階に場合分けしてライントレースした。白いときは...
**ボールを運ぶ [#o3af8525]
・私はボールをQ点の少し先に置いて、最初の交差点に差し掛か...
**完成 [#h651bc39]
・モーターAは左の車輪、モーターCは右の車輪、モーターBはは...
#define threshold 44； //いろんな...
#define set_power_h SetPower(OUT_AC,4);
#define set_power_l SetPower(OUT_C,3);
#define go_forward OnFwd(OUT_AC);
#define turn_left_weak set_power_l;OnFwd(OUT_C);Off(OUT_...
#define turn_left_strong set_power_h;OnFwd(OUT_C);OnRev(...
#define turn_right_weak set_power_l;OnFwd(OUT_A);Off(OUT...
#define turn_right_strong set_power_h;OnFwd(OUT_A);OnRev...
#define STEP 1
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int n=0; //nとxという数を置い...
int x=0; //nは連続で暗いと判断...
//xは交差点に差...
while(true)
{
while(n<5&&x<2) //ずっと暗くなくてか...
{
while(n<5) //ずっと暗くない場合
{
if(SENSOR_2 < threshold-6) { //センサー２が３８より...
turn_right_strong;
n++;
} else {
if(SENSOR_2 < threshold-2) { //センサー２が４...
turn_right_weak;
} else if(SENSOR_2 < threshold+4) { //センサー２が４...
go_forward;
} else if(SENSOR_2 < threshold+6) { //センサー２が...
turn_left_weak;
} else {
turn_left_strong; //それ以外の時左に曲がる
}
n=0;
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);Wait(200); //ずっと暗い場合の行動
turn_left_strong;Wait(12);OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OU...
go_forward;Wait(10);
n=0;x++;
}
Off(OUT_AC);Wait(200); //ずっと暗いかつ交差点三回目...
turn_left_strong;Wait(10);
OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
}
}
*感想 [#xb7b8e67]
・今回の課題では前の課題ほどロボットに工夫ができなかった...
終了行:
#contents
*課題２の説明 [#tcee5136]
#ref(./2015a-mission2.png,50%,図１)
・今回の課題はB地点からA地点(Q交差点では直進、P三叉路では...
*ロボット [#rabcbcbf]
**ライントレース [#gb9b458d]
・ライントレースをするにあたってロボットに求めるものは~
１．小回りが利く~
２．センサーを取り付ける~
の二点である。~
#ref(./shu-to1.jpg,25%,写真１)
#ref(./shu-to2.jpg,25%,写真２)
**車体 [#y0c57590]
・私たちはボールを発射するために車体の真ん中に棒を通さな...
**ボール運び [#b19e72d7]
・私たちはボールをはさんで運ぶことにした。アームを二本と...
#ref(./shu-to3.jpg,25%,写真３)
#ref(./shu-to4.jpg,25%,写真４)
・モーターが回るとギアが連動して回って、片面がギアとかみ...
*プログラミング [#fd974684]
**どのようなプログラムを作るか [#uff7fa22]
・私はまず右と左どちらをトレースしたら楽か考えた。左をト...
**ライントレース [#lb80088b]
・私は五段階に場合分けしてライントレースした。白いときは...
**ボールを運ぶ [#o3af8525]
・私はボールをQ点の少し先に置いて、最初の交差点に差し掛か...
**完成 [#h651bc39]
・モーターAは左の車輪、モーターCは右の車輪、モーターBはは...
#define threshold 44； //いろんな...
#define set_power_h SetPower(OUT_AC,4);
#define set_power_l SetPower(OUT_C,3);
#define go_forward OnFwd(OUT_AC);
#define turn_left_weak set_power_l;OnFwd(OUT_C);Off(OUT_...
#define turn_left_strong set_power_h;OnFwd(OUT_C);OnRev(...
#define turn_right_weak set_power_l;OnFwd(OUT_A);Off(OUT...
#define turn_right_strong set_power_h;OnFwd(OUT_A);OnRev...
#define STEP 1
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int n=0; //nとxという数を置い...
int x=0; //nは連続で暗いと判断...
//xは交差点に差...
while(true)
{
while(n<5&&x<2) //ずっと暗くなくてか...
{
while(n<5) //ずっと暗くない場合
{
if(SENSOR_2 < threshold-6) { //センサー２が３８より...
turn_right_strong;
n++;
} else {
if(SENSOR_2 < threshold-2) { //センサー２が４...
turn_right_weak;
} else if(SENSOR_2 < threshold+4) { //センサー２が４...
go_forward;
} else if(SENSOR_2 < threshold+6) { //センサー２が...
turn_left_weak;
} else {
turn_left_strong; //それ以外の時左に曲がる
}
n=0;
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);Wait(200); //ずっと暗い場合の行動
turn_left_strong;Wait(12);OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OU...
go_forward;Wait(10);
n=0;x++;
}
Off(OUT_AC);Wait(200); //ずっと暗いかつ交差点三回目...
turn_left_strong;Wait(10);
OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
}
}
*感想 [#xb7b8e67]
・今回の課題では前の課題ほどロボットに工夫ができなかった...
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