2015a/Member/fami/Mission1
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目次
#contents
* 目次 [#n529f29b]
* 課題の内容 [#m199bc80]
課題１ 書道ロボットの作成
各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書きなさい。 ただし7...
今回は「津」を書くプログラミングを課題とした。
•
マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
̺
定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
•
余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。読める範...
•
ペン以外はキットの部品を使うこと
•
輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
** 外観 [#m6d30868]
ロボットの外観はシンプルなものである。
一つのモーターだけで、ロボット本体の運動および先端に取り...
#ref http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=atta...
* ロボットの問題点および工夫した点 [#oa9f6eeb]
**アームの横回転に対する弱さおよび変更点 [#kb052068]
当初、ロボットの先端に取り付けていた字を書くための筆を固...
しかし、当初の付け方ではアームが本体の移動中に重力に負け...
さらに横回転で字を書いた場合、毎回微妙に中央からずれて筆...
そこで我々はアームを縦回転に動く様装着することとした。
縦回転のメリットとしては、一番アームに負担の掛かる本体の...
**アームの固定 [#l68a49cd]
当初、アームを固定するために輪ゴムを使っていたが、写真の...
#ref http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=atta...
*プログラミングの説明 [#m9f03e17]
**「津」を書くプログラミングの説明 [#h9095963]
''今回の字を書くに当たってプログラミングの説明に○角目とあ...
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //「進...
#define kaiten_migi(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define kaiten_hidari(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(...
#define pen_ageru OnFwd(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B); //「...
#define pen_sageru OnRev(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B); //...
task main ()
{
go(45); //1 一画目
pen_ageru; //2「筆上げる」
kaiten_migi(30); //3 筆の移動
go(50); //4 同上
kaiten_migi(120); //5 同上
pen_sageru; //6「筆下げる」
go(45); //7 二画目
pen_ageru; //8 「筆上げる」
kaiten_hidari(120); //9 筆の移動
pen_sageru; //10 「筆下げる」
go(70); //11 三画目
ここまでで「サンズイ」を書く
ここから↓で右半分を書く
pen_ageru; //12「筆上げる」
kaiten_hidari(120); //13 筆の移動
go(70); //14 同上
pen_sageru; //15 「筆下げる」
go(75); //16 四画目
pen_ageru; //17 「筆上げる」
kaiten_migi(30); //18 筆の移動
pen_sageru; //19 「筆下げる」
go(85); //20 五角目
pen_ageru; //21 「筆上げる」
kaiten_migi(90); //22 筆の移動
pen_sageru; //23 「筆下げる」
go(50); //24 六角目
pen_ageru; //25 「筆上げる」
kaiten_migi(90); //26 筆の移動
pen_sageru; //27 「筆下げる」
go(85); //28 七角目
pen_ageru; //29 「筆上げる」
kaiten_hidari(90); //30 筆の移動
go(25); //31 同上
kaiten_hidari(90); //32 同上
pen_sageru; //33 「筆下げる」
go(75); //34 八角目
pen_ageru; //35 「筆上げる」
kaiten_migi(90); //36 筆の移動
go(25); //37 同上
kaiten_migi(90); //38 同上
pen_sageru; //39 「筆下げる」
go(85); //40 九角目
pen_ageru; //41 「筆上げる」
kaiten_migi(90); //42 筆の移動
go(125); //43 同上
kaiten_migi(90); //44 同上
go(25); //45 同上
kaiten_migi(90); //46 同上
pen_sageru; //47 「筆下げる」
go(150); //48 十角目
}
*今回の作成時間 [#bf6ab146]
プログラミング４時間
ロボットの製作２時間
ホームページの作成６時間
*感想 [#f5f66740]
自分で作ったプログラミングによってロボットが動き字を書い...
ただ、一つ悔しい点を挙げるとするならば、ロボットの書いた...
終了行:
目次
#contents
* 目次 [#n529f29b]
* 課題の内容 [#m199bc80]
課題１ 書道ロボットの作成
各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書きなさい。 ただし7...
今回は「津」を書くプログラミングを課題とした。
•
マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
̺
定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
•
余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。読める範...
•
ペン以外はキットの部品を使うこと
•
輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
** 外観 [#m6d30868]
ロボットの外観はシンプルなものである。
一つのモーターだけで、ロボット本体の運動および先端に取り...
#ref http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=atta...
* ロボットの問題点および工夫した点 [#oa9f6eeb]
**アームの横回転に対する弱さおよび変更点 [#kb052068]
当初、ロボットの先端に取り付けていた字を書くための筆を固...
しかし、当初の付け方ではアームが本体の移動中に重力に負け...
さらに横回転で字を書いた場合、毎回微妙に中央からずれて筆...
そこで我々はアームを縦回転に動く様装着することとした。
縦回転のメリットとしては、一番アームに負担の掛かる本体の...
**アームの固定 [#l68a49cd]
当初、アームを固定するために輪ゴムを使っていたが、写真の...
#ref http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=atta...
*プログラミングの説明 [#m9f03e17]
**「津」を書くプログラミングの説明 [#h9095963]
''今回の字を書くに当たってプログラミングの説明に○角目とあ...
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //「進...
#define kaiten_migi(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t)...
#define kaiten_hidari(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(...
#define pen_ageru OnFwd(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B); //「...
#define pen_sageru OnRev(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B); //...
task main ()
{
go(45); //1 一画目
pen_ageru; //2「筆上げる」
kaiten_migi(30); //3 筆の移動
go(50); //4 同上
kaiten_migi(120); //5 同上
pen_sageru; //6「筆下げる」
go(45); //7 二画目
pen_ageru; //8 「筆上げる」
kaiten_hidari(120); //9 筆の移動
pen_sageru; //10 「筆下げる」
go(70); //11 三画目
ここまでで「サンズイ」を書く
ここから↓で右半分を書く
pen_ageru; //12「筆上げる」
kaiten_hidari(120); //13 筆の移動
go(70); //14 同上
pen_sageru; //15 「筆下げる」
go(75); //16 四画目
pen_ageru; //17 「筆上げる」
kaiten_migi(30); //18 筆の移動
pen_sageru; //19 「筆下げる」
go(85); //20 五角目
pen_ageru; //21 「筆上げる」
kaiten_migi(90); //22 筆の移動
pen_sageru; //23 「筆下げる」
go(50); //24 六角目
pen_ageru; //25 「筆上げる」
kaiten_migi(90); //26 筆の移動
pen_sageru; //27 「筆下げる」
go(85); //28 七角目
pen_ageru; //29 「筆上げる」
kaiten_hidari(90); //30 筆の移動
go(25); //31 同上
kaiten_hidari(90); //32 同上
pen_sageru; //33 「筆下げる」
go(75); //34 八角目
pen_ageru; //35 「筆上げる」
kaiten_migi(90); //36 筆の移動
go(25); //37 同上
kaiten_migi(90); //38 同上
pen_sageru; //39 「筆下げる」
go(85); //40 九角目
pen_ageru; //41 「筆上げる」
kaiten_migi(90); //42 筆の移動
go(125); //43 同上
kaiten_migi(90); //44 同上
go(25); //45 同上
kaiten_migi(90); //46 同上
pen_sageru; //47 「筆下げる」
go(150); //48 十角目
}
*今回の作成時間 [#bf6ab146]
プログラミング４時間
ロボットの製作２時間
ホームページの作成６時間
*感想 [#f5f66740]
自分で作ったプログラミングによってロボットが動き字を書い...
ただ、一つ悔しい点を挙げるとするならば、ロボットの書いた...
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