2015a/Member/fami/Mission2
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開始行:
*課題２ [#h7345e7c]
**課題内容 [#lab77d98]
次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する...
A地点からB地点へ (P三叉路およびQ交差点はともに直進)
B地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では直進)
C地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では右折)
そして、途中(P地点とQ地点)の間においたボール(ピンポン玉...
可能であれば、A,B,Cのそれぞれにエリアに入る三叉路付近か...
今回自分はＡ地点からＢ地点への移動を担当した。
**ロボット本体の説明 [#c194596f]
今回のロボット作成においての自分達のコンセプトは"よりコ...
最もコンパクトにするのに苦労した点、かつ成功した点はボー...
ボールをシュートするのはロボット本体の前進による放出を利...
これによりキャッチ、シュートは問題ないと思われましたが、...
そこで、ボールをキャッチする機構のすぐ後ろに光センサーを...
#ref(image5.JPG)
#ref(image6.JPG)
#ref(image7.JPG)
#ref(image4.JPG)
また、光センサーをロボット全面に着けることにより、光セン...
次にキャッチにおいてのアームの下がり具合の問題ですが、こ...
#ref(image3.JPG)
これらが主に今回のロボット作成において大変だった点、成功...
**プログラミングの説明 [#m841356e]
#define THRESHOLD 43
#define go OnFwd(OUT_AC); //進む
#define turnleft OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左旋回
#define turnright OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
#define STEP 1 // 一回の判断で動作させる時間
#define shoot OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B); // ボー...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); // 光センサーの場...
int black=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<1800){ // 「設定した時間が180秒...
if (SENSOR_2 < THRESHOLD-3) { // 「しきい...
turnleft // if=true ならば左旋回を...
} else {
if (SENSOR_2 < THRESHOLD+3) { // 「し...
go; // if=true ならば進めというプ...
} else {
turnright; // if=true ならば右...
}
}
}
while (black < 10) // 続けて黒を認識した回数...
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD-5) //「しきい値よ...
{
turnright; // if=true ならば右旋回を...
black++; // カウンタを増やす
}
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+5) { //「しきい...
go; // if=true ならば進めというプロ...
black=0; }
else {
turnleft;
black=0; // カウンタをリセット
}
}
Off(OUT_AC);Wait(200);
OnFwd(OUT_AC);Wait(20);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<500) // 「設定した時間が50秒以内で...
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD-5) // 「しきい...
{
turnright;
}
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+5) { // 「し...
go;
black=0; }
else {
turnleft;
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);
shoot;
}
**作成時間 [#w7f3c4f7]
ロボット作成 ２０時間
プログラミング作成 ５時間
Webページの作成 1時間
**まとめ感想 [#q1ee044e]
今回の課題はなかなか問題を解決することができず、解決して...
本当に仲間の存在と精密なプログラミングの必要性を感じさせ...
終了行:
*課題２ [#h7345e7c]
**課題内容 [#lab77d98]
次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する...
A地点からB地点へ (P三叉路およびQ交差点はともに直進)
B地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では直進)
C地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では右折)
そして、途中(P地点とQ地点)の間においたボール(ピンポン玉...
可能であれば、A,B,Cのそれぞれにエリアに入る三叉路付近か...
今回自分はＡ地点からＢ地点への移動を担当した。
**ロボット本体の説明 [#c194596f]
今回のロボット作成においての自分達のコンセプトは"よりコ...
最もコンパクトにするのに苦労した点、かつ成功した点はボー...
ボールをシュートするのはロボット本体の前進による放出を利...
これによりキャッチ、シュートは問題ないと思われましたが、...
そこで、ボールをキャッチする機構のすぐ後ろに光センサーを...
#ref(image5.JPG)
#ref(image6.JPG)
#ref(image7.JPG)
#ref(image4.JPG)
また、光センサーをロボット全面に着けることにより、光セン...
次にキャッチにおいてのアームの下がり具合の問題ですが、こ...
#ref(image3.JPG)
これらが主に今回のロボット作成において大変だった点、成功...
**プログラミングの説明 [#m841356e]
#define THRESHOLD 43
#define go OnFwd(OUT_AC); //進む
#define turnleft OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左旋回
#define turnright OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
#define STEP 1 // 一回の判断で動作させる時間
#define shoot OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B); // ボー...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); // 光センサーの場...
int black=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<1800){ // 「設定した時間が180秒...
if (SENSOR_2 < THRESHOLD-3) { // 「しきい...
turnleft // if=true ならば左旋回を...
} else {
if (SENSOR_2 < THRESHOLD+3) { // 「し...
go; // if=true ならば進めというプ...
} else {
turnright; // if=true ならば右...
}
}
}
while (black < 10) // 続けて黒を認識した回数...
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD-5) //「しきい値よ...
{
turnright; // if=true ならば右旋回を...
black++; // カウンタを増やす
}
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+5) { //「しきい...
go; // if=true ならば進めというプロ...
black=0; }
else {
turnleft;
black=0; // カウンタをリセット
}
}
Off(OUT_AC);Wait(200);
OnFwd(OUT_AC);Wait(20);
ClearTimer(0);
while (FastTimer(0)<500) // 「設定した時間が50秒以内で...
{
if (SENSOR_2 < THRESHOLD-5) // 「しきい...
{
turnright;
}
else if (SENSOR_2 < THRESHOLD+5) { // 「し...
go;
black=0; }
else {
turnleft;
}
}
Off(OUT_AC);Wait(100);
shoot;
}
**作成時間 [#w7f3c4f7]
ロボット作成 ２０時間
プログラミング作成 ５時間
Webページの作成 1時間
**まとめ感想 [#q1ee044e]
今回の課題はなかなか問題を解決することができず、解決して...
本当に仲間の存在と精密なプログラミングの必要性を感じさせ...
ページ名:
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