2015a/Member/himagin/Mission2
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
#contents
*課題説明 [#wb4b9311]
ロボットが光センサーを利用して黒い線で書かれたコース上を...
*ルート説明 [#b59362c7]
#ref(Pimage1.jpg);
今回私のロボットはC→Aのルートを進む。コースの説明としては...
*ロボット説明 [#jeb90fc8]
***車体 [#kfefe210]
&ref(./image1.jpeg,50%);
私たちの班が使うロボットは前後のタイヤの幅をなるべく短く...
***光センサー [#v7fcaca3]
&ref(./image3P.jpg,50%);
車体からあまり離れたところ取り付けると、旋回の中心からの...
***アーム [#d0393a4f]
&ref(./image2 P.jpg,50%);
アームについては。今回車体の小ささを最優先にロボットを作...
*プログラム説明 [#xc44d957]
#define RIGHT_H OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//右旋回
#define RIGHT_L OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//右回転
#define LEFT_H OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//左旋回
#define LEFT_L OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);//左回転
#define GO OnFwd(OUT_AC);//前進
#define THRESHOLD 44//しきい値
#define P SetPower(OUT_AC,1);//パワーを１に設定する
THRESHOLDは光センサーの値で光センサーの中心値を４４に設定...
sub line_trace(){
if(SENSOR_1 < THRESHOLD - 5){
P;RIGHT_H;
}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD -2){
P;RIGHT_L;
} //ここまで黒判定
else{ //ここから白判定...
if(SENSOR_1 < THRESHOLD +2){
P;LEFT_L;
}else{
P;LEFT_H;
}ClearTimer(0); //ClearTime(0)は白判定...
}Wait(1); //白判定のelseの...
}
私のライントレースは光センサーの値によって右旋回、右回転...
sub shoot(){
OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);
GO;Wait(50);
OnRev(OUT_AC);Wait(50);
Off(OUT_AC);
}
ボールをゴールにシュートするプログラム。アームを開いてボ...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);//ライントレースの交差点判定用のタイマー
ClearTimer(1);//CからＱの間にある急なカーブを曲がるとき...
タイマーを2つセットする。タイマー０は交差点判定に、タイマ...
while(FastTimer(1) < 1000){ //CQ間のカーブ
if(SENSOR_1<THRESHOLD -1){
P;RIGHT_H; //右回転を消し...
}else if(SENSOR_1<THRESHOLD +5){
P;LEFT_L;
}else{
P;LEFT_H;
}ClearTimer(0);
}
最初のＣＱ間での急カーブ?は右回転では曲がり切れずコースア...
while(FastTimer(0) < 31){ //CQ間
line_trace();
}
ＣＱ間でのライントレース。タイマー０を使い、黒が一定時間...
PlayTone(440,10);//交差点判定がわかるように音を鳴らす
Off(OUT_AC);Wait(200);//ルールに従い２秒停止
OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);//前方にあるボールを掴む
GO;Wait(25);Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
２秒間停止し、ボールを掴む。Ｂはアームを動かすチャンネル...
while(FastTimer(0) < 30){ //PQ間
line_trace();
}
ＱＰ間のライントレースを始め、また黒の秒数を測る。黒が０...
PlayTone(220,10);
Off(OUT_AC);Wait(200);//ルールでＰで２秒間停止する。
RIGHT_H;Wait(50);//右折する
GO;Wait(20);
ClearTimer(0);
P地点のT字路と判断したら２秒間止まる。その後右に曲がりラ...
while(FastTimer(0) < 32){ //PA間
line_trace();
}
ＰＡ間のライントレースを行う。黒の秒数を測り、黒が０．３...
PlayTone(880,10);//音を鳴らして交差点判定がでると音が鳴...
Off(OUT_AC);Wait(200);
LEFT_H;Wait(15);//斜めになっている車体をゴールに垂直に...
Off(OUT_AC);
shoot();//シュートを打つ
}
T字路と判断したらシュートをうつ。
*反省 [#j0b01a0c]
**悪かった点 [#tad33ce4]
カーブを曲がるときにロボットがあまりなめらかに動かなかっ...
**よかった点、頑張った点 [#pb37987d]
タイヤの回転ををうまく使い分け急なカーブも曲がりきること...
終了行:
#contents
*課題説明 [#wb4b9311]
ロボットが光センサーを利用して黒い線で書かれたコース上を...
*ルート説明 [#b59362c7]
#ref(Pimage1.jpg);
今回私のロボットはC→Aのルートを進む。コースの説明としては...
*ロボット説明 [#jeb90fc8]
***車体 [#kfefe210]
&ref(./image1.jpeg,50%);
私たちの班が使うロボットは前後のタイヤの幅をなるべく短く...
***光センサー [#v7fcaca3]
&ref(./image3P.jpg,50%);
車体からあまり離れたところ取り付けると、旋回の中心からの...
***アーム [#d0393a4f]
&ref(./image2 P.jpg,50%);
アームについては。今回車体の小ささを最優先にロボットを作...
*プログラム説明 [#xc44d957]
#define RIGHT_H OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//右旋回
#define RIGHT_L OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//右回転
#define LEFT_H OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//左旋回
#define LEFT_L OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);//左回転
#define GO OnFwd(OUT_AC);//前進
#define THRESHOLD 44//しきい値
#define P SetPower(OUT_AC,1);//パワーを１に設定する
THRESHOLDは光センサーの値で光センサーの中心値を４４に設定...
sub line_trace(){
if(SENSOR_1 < THRESHOLD - 5){
P;RIGHT_H;
}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD -2){
P;RIGHT_L;
} //ここまで黒判定
else{ //ここから白判定...
if(SENSOR_1 < THRESHOLD +2){
P;LEFT_L;
}else{
P;LEFT_H;
}ClearTimer(0); //ClearTime(0)は白判定...
}Wait(1); //白判定のelseの...
}
私のライントレースは光センサーの値によって右旋回、右回転...
sub shoot(){
OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);
GO;Wait(50);
OnRev(OUT_AC);Wait(50);
Off(OUT_AC);
}
ボールをゴールにシュートするプログラム。アームを開いてボ...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);//ライントレースの交差点判定用のタイマー
ClearTimer(1);//CからＱの間にある急なカーブを曲がるとき...
タイマーを2つセットする。タイマー０は交差点判定に、タイマ...
while(FastTimer(1) < 1000){ //CQ間のカーブ
if(SENSOR_1<THRESHOLD -1){
P;RIGHT_H; //右回転を消し...
}else if(SENSOR_1<THRESHOLD +5){
P;LEFT_L;
}else{
P;LEFT_H;
}ClearTimer(0);
}
最初のＣＱ間での急カーブ?は右回転では曲がり切れずコースア...
while(FastTimer(0) < 31){ //CQ間
line_trace();
}
ＣＱ間でのライントレース。タイマー０を使い、黒が一定時間...
PlayTone(440,10);//交差点判定がわかるように音を鳴らす
Off(OUT_AC);Wait(200);//ルールに従い２秒停止
OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);//前方にあるボールを掴む
GO;Wait(25);Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
２秒間停止し、ボールを掴む。Ｂはアームを動かすチャンネル...
while(FastTimer(0) < 30){ //PQ間
line_trace();
}
ＱＰ間のライントレースを始め、また黒の秒数を測る。黒が０...
PlayTone(220,10);
Off(OUT_AC);Wait(200);//ルールでＰで２秒間停止する。
RIGHT_H;Wait(50);//右折する
GO;Wait(20);
ClearTimer(0);
P地点のT字路と判断したら２秒間止まる。その後右に曲がりラ...
while(FastTimer(0) < 32){ //PA間
line_trace();
}
ＰＡ間のライントレースを行う。黒の秒数を測り、黒が０．３...
PlayTone(880,10);//音を鳴らして交差点判定がでると音が鳴...
Off(OUT_AC);Wait(200);
LEFT_H;Wait(15);//斜めになっている車体をゴールに垂直に...
Off(OUT_AC);
shoot();//シュートを打つ
}
T字路と判断したらシュートをうつ。
*反省 [#j0b01a0c]
**悪かった点 [#tad33ce4]
カーブを曲がるときにロボットがあまりなめらかに動かなかっ...
**よかった点、頑張った点 [#pb37987d]
タイヤの回転ををうまく使い分け急なカーブも曲がりきること...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
