2015a/Member/kaz/Mission1
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開始行:
*ロボットの説明 [#i3d957e8]
「里」という字を書くロボットを制作した。
#ref(2015a/Member/kaz/Mission1/IMG_20150605_161430.jpg,20%)
ロボットによって書かれた字は下の写真
#ref(2015a/Member/kaz/Mission1/IMG_20150611_102348.jpg,20%)
*ハードウェア [#w2a1392e]
モーターを3つ搭載しておりそれぞれのモーターに縦方向、横方...
*ソフトウェア [#r9a6d989]
サブルーチンを用いてプログラムを制作した。right()、left()...
プログラムは以下
sub armup(){ //アームを上げる
Off(OUT_ABC);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
}
sub armdown(){ //アームを下げる
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
Wait(50);
}
sub left(){ //左へ移動
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_A);
}
sub right(){ //右に移動
OnFwd(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_A);
}
sub up(){ //上に移動
OnFwd(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
}
sub down(){ //下に移動
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
}
task main(){
armdown(); //四角
down();
down();
right();
right();
up();
up();
left();
left();
armup(); //四角終わり
down();
armdown(); //横１
right();
right();
armup(); //横１終わり
up();
left();
armdown(); //縦
down();
down();
down();
down();
armup(); //縦終わり
up();
left();
armdown(); //横２
right();
right();
armup(); //横２終わり
down();
right();
armdown(); //横３
left();
left();
left();
left();
armup(); //おしまい
}
*工夫した点 [#b1a4da79]
+横方向と縦方向の移動を独立させたことによりプログラムを簡...
+長いコードを使用し、マイコン部分を車体から独立させてスペ...
*苦労した点 [#ke18effe]
+横移動の機構の噛合がうまく行かなかったのでギアボックスに...
+4輪の台車の時はギアボックスが左右の端に来た時に車体が傾...
+”里”の字はある長さの線の2倍、4倍の組み合わせで出来ている...
*反省点 [#y387a075]
+アームをおろした時に斜めに侵入するので短い縦線が入ってし...
+アームを下ろしてすぐ移動をすると線がずれたので一定時間停...
終了行:
*ロボットの説明 [#i3d957e8]
「里」という字を書くロボットを制作した。
#ref(2015a/Member/kaz/Mission1/IMG_20150605_161430.jpg,20%)
ロボットによって書かれた字は下の写真
#ref(2015a/Member/kaz/Mission1/IMG_20150611_102348.jpg,20%)
*ハードウェア [#w2a1392e]
モーターを3つ搭載しておりそれぞれのモーターに縦方向、横方...
*ソフトウェア [#r9a6d989]
サブルーチンを用いてプログラムを制作した。right()、left()...
プログラムは以下
sub armup(){ //アームを上げる
Off(OUT_ABC);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
}
sub armdown(){ //アームを下げる
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
Wait(50);
}
sub left(){ //左へ移動
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_A);
}
sub right(){ //右に移動
OnFwd(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_A);
}
sub up(){ //上に移動
OnFwd(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
}
sub down(){ //下に移動
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
}
task main(){
armdown(); //四角
down();
down();
right();
right();
up();
up();
left();
left();
armup(); //四角終わり
down();
armdown(); //横１
right();
right();
armup(); //横１終わり
up();
left();
armdown(); //縦
down();
down();
down();
down();
armup(); //縦終わり
up();
left();
armdown(); //横２
right();
right();
armup(); //横２終わり
down();
right();
armdown(); //横３
left();
left();
left();
left();
armup(); //おしまい
}
*工夫した点 [#b1a4da79]
+横方向と縦方向の移動を独立させたことによりプログラムを簡...
+長いコードを使用し、マイコン部分を車体から独立させてスペ...
*苦労した点 [#ke18effe]
+横移動の機構の噛合がうまく行かなかったのでギアボックスに...
+4輪の台車の時はギアボックスが左右の端に来た時に車体が傾...
+”里”の字はある長さの線の2倍、4倍の組み合わせで出来ている...
*反省点 [#y387a075]
+アームをおろした時に斜めに侵入するので短い縦線が入ってし...
+アームを下ろしてすぐ移動をすると線がずれたので一定時間停...
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