2015a/Member/luminous/Mission1
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開始行:
* 書道ロボット [#c0e62fb4]
** 課題 [#gce7f8c1]
各自の名前の中から１文字を書く。私は「胡」という文字を書...
** ロボット外観 [#c79738c0]
*** コメント [#de27c6f9]
私は本に載っていたスタンダードタイプの走行ロボットをその...
ペンの上げ下ろしはタイヤに挟んでプログラミングで上下でき...
#ref(./image2.JPG)
はじめ作ったロボットでは車体の中心からペンを下ろすと中心...
旋回時に、要らない扇型が描かれてしまった。
そこで
前輪を自由車輪にし、タイヤの軸の中心にペンを下ろすことで...
#ref(./image1.JPG)
#ref(./image3.JPG)
** プログラミング [#la118884]
*** 定数 [#a74c7114]
#define Mtime 10 //筆上下する時間
ここで規定した時間はペンの上げ下ろしで同時間にしてあるが
以下のマクロにある通り、ペンを下ろす時はフロートにして若...
*** マクロ [#j051db33]
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(Mtime);Float(OUT_B); ...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(Mtime);Off(OUT_B); //...
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //前進
#define back(s) OnRev(OUT_AC);Wait(s);Off(OUT_AC); //後退
#define turn_left(l) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(l);O...
#define turn_right(r) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(r);...
*** メイン [#e3359fe3]
「胡」の「古」の部分の左上、書き順の始まりから始める。
書き順は無視し書いた場所もなぞりながら書いていく
task main ()
{
pen_down;
go(200);
back(100);
turn_right(90);
back(100);
go(200);
pen_up;
turn_left(90);
go(100);
pen_down;
repeat(4){
turn_right(90);
go(200);
}
pen_up //古の部分書き終わり
turn_right(90);
go(200);
turn_left(90);
go(100);
turn_left(90);
pen_down; //月の部分書き始め
go(400);
turn_left(90);
go(100);
turn_left(90);
pen_up;
back(200);
turn_left(90);
pen_down;
go(100);
pen_up;
turn_left(90);
go(100);
turn_left(90);
pen_down;
go(100);
pen_up;
}
** 考察 [#r38d8b5f]
今回書いた文字はまっすぐな線。曲がり角は全て直角で簡単だ...
アームを使って人の手のような筆使いで書くロボットも作って...
ペンの上げ下ろしをする部分は自由タイヤも使って摩擦を大き...
一般性を重視してスタンダード型からの改造を試みたロボット...
終了行:
* 書道ロボット [#c0e62fb4]
** 課題 [#gce7f8c1]
各自の名前の中から１文字を書く。私は「胡」という文字を書...
** ロボット外観 [#c79738c0]
*** コメント [#de27c6f9]
私は本に載っていたスタンダードタイプの走行ロボットをその...
ペンの上げ下ろしはタイヤに挟んでプログラミングで上下でき...
#ref(./image2.JPG)
はじめ作ったロボットでは車体の中心からペンを下ろすと中心...
旋回時に、要らない扇型が描かれてしまった。
そこで
前輪を自由車輪にし、タイヤの軸の中心にペンを下ろすことで...
#ref(./image1.JPG)
#ref(./image3.JPG)
** プログラミング [#la118884]
*** 定数 [#a74c7114]
#define Mtime 10 //筆上下する時間
ここで規定した時間はペンの上げ下ろしで同時間にしてあるが
以下のマクロにある通り、ペンを下ろす時はフロートにして若...
*** マクロ [#j051db33]
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(Mtime);Float(OUT_B); ...
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(Mtime);Off(OUT_B); //...
#define go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //前進
#define back(s) OnRev(OUT_AC);Wait(s);Off(OUT_AC); //後退
#define turn_left(l) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(l);O...
#define turn_right(r) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(r);...
*** メイン [#e3359fe3]
「胡」の「古」の部分の左上、書き順の始まりから始める。
書き順は無視し書いた場所もなぞりながら書いていく
task main ()
{
pen_down;
go(200);
back(100);
turn_right(90);
back(100);
go(200);
pen_up;
turn_left(90);
go(100);
pen_down;
repeat(4){
turn_right(90);
go(200);
}
pen_up //古の部分書き終わり
turn_right(90);
go(200);
turn_left(90);
go(100);
turn_left(90);
pen_down; //月の部分書き始め
go(400);
turn_left(90);
go(100);
turn_left(90);
pen_up;
back(200);
turn_left(90);
pen_down;
go(100);
pen_up;
turn_left(90);
go(100);
turn_left(90);
pen_down;
go(100);
pen_up;
}
** 考察 [#r38d8b5f]
今回書いた文字はまっすぐな線。曲がり角は全て直角で簡単だ...
アームを使って人の手のような筆使いで書くロボットも作って...
ペンの上げ下ろしをする部分は自由タイヤも使って摩擦を大き...
一般性を重視してスタンダード型からの改造を試みたロボット...
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