2015a/Member/morinokumasan/Mission1
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目次
#contents
*はじめに [#hac6fa7e]
今回の課題は書道ロボットで、名前の中の一文字をA4用紙の...
はじめは左右に旋回できる基本形の車体のロボットに上下で...
*ロボット本体 [#g062e3ef]
**全体 [#e43d2859]
#ref(./S__9723911.jpg,around,全体)
画像の様に前後に進む車体に横方向に動くアームを付けた形...
#clear
**アーム [#d17d8890]
モーター１つが載るので、なるべく頑丈な土台の上を動くよ...
ギザギザのついたパーツによって動くようにしています。
#ref(./S__9723908.jpg,around,ペン)
#clear
**ペン [#z7052457]
ペンの上下のモジュールには苦労しました。&br;
まず、ペンの固定ですが、ちょうどアームのようなものがあ...
*プログラム [#p1ac4c91]
#define XbackYforward(t) OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A);Wait(...
#define XbackYback(t) OnRev(OUT_AB);Wait(t);Off(OUT_AB);...
#define XforwardYforward(t) OnFwd(OUT_AB);Wait(t);Off(OU...
#define XforwardYback(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(...
#define Yforward(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //上
#define Yback(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //下
#define Xforward(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //右
#define Xback(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //左
#define writeon OnFwd(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C); //書き...
#define writeoff OnRev(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C); //書き...
#define movetime 20 //一辺の長さ
task main ()
{
writeon;
XbackYforward(movetime);
writeoff;
Xback(movetime*2);
writeon;
XbackYback(movetime);
writeoff;
Yback(movetime*2);
writeon;
XforwardYforward(movetime*2);
XforwardYback(movetime*2);
writeoff;
Xback(movetime);
writeon;
Xback(movetime*2);
Yback(movetime*2);
Xforward(movetime*2);
Yforward(movetime*2);
writeoff;
}
*説明 [#c693797d]
**定義 [#yde6b7fc]
まずは以下の通り全方向に動くための定義をしました。
#define XbackYforward(t) OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A);Wait(...
#define XbackYback(t) OnRev(OUT_AB);Wait(t);Off(OUT_AB);...
#define XforwardYforward(t) OnFwd(OUT_AB);Wait(t);Off(OU...
#define XforwardYback(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(...
#define Yforward(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //上
#define Yback(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //下
#define Xforward(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //右
#define Xback(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //左
それからペンの上下の定義をしました。
#define writeon OnFwd(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C); //書き...
#define writeoff OnRev(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C); //書き...
そして、この形のロボットでは横、斜め、縦の動きをするこ...
#define movetime 20 //一辺の長さ
**動作 [#pa088167]
#ref(./谷.png,around,right,書き順)
右の図の様な書き順で書きました。オレンジの部分でペンが...
+スタート位置から左上に1マス書き進みます。
writeon;
XbackYforward(movetime);
writeoff;
+次の書き初めの位置まで2マス移動した後、左下に1マス書き進...
Xback(movetime*2);
writeon;
XbackYback(movetime);
writeoff;
+２マス下に移動した後「へ」の字をかきます。
writeon;
XforwardYforward(movetime*2);
XforwardYback(movetime*2);
writeoff;
+最後に、１マス左に移動した後、「口」を書きます。
writeon;
Xback(movetime*2);
Yback(movetime*2);
Xforward(movetime*2);
Yforward(movetime*2);
writeoff;
#clear
*結果・感想 [#t9dd354d]
#ref(./S__32784393.jpg,around,結果)
少し歪みはありますが、目的の字を書くことはできました。...
グループで製作ということで、３人で相談しあいながらなん...
今回はアーム式だったので45°の斜め線で統一することになり...
おまけで、写真はありませんが、「熊」を書くプログラムも...
[[プログラムはこちら>2015a/Member/morinokumasan/Mission1/...
#clear
終了行:
目次
#contents
*はじめに [#hac6fa7e]
今回の課題は書道ロボットで、名前の中の一文字をA4用紙の...
はじめは左右に旋回できる基本形の車体のロボットに上下で...
*ロボット本体 [#g062e3ef]
**全体 [#e43d2859]
#ref(./S__9723911.jpg,around,全体)
画像の様に前後に進む車体に横方向に動くアームを付けた形...
#clear
**アーム [#d17d8890]
モーター１つが載るので、なるべく頑丈な土台の上を動くよ...
ギザギザのついたパーツによって動くようにしています。
#ref(./S__9723908.jpg,around,ペン)
#clear
**ペン [#z7052457]
ペンの上下のモジュールには苦労しました。&br;
まず、ペンの固定ですが、ちょうどアームのようなものがあ...
*プログラム [#p1ac4c91]
#define XbackYforward(t) OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A);Wait(...
#define XbackYback(t) OnRev(OUT_AB);Wait(t);Off(OUT_AB);...
#define XforwardYforward(t) OnFwd(OUT_AB);Wait(t);Off(OU...
#define XforwardYback(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(...
#define Yforward(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //上
#define Yback(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //下
#define Xforward(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //右
#define Xback(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //左
#define writeon OnFwd(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C); //書き...
#define writeoff OnRev(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C); //書き...
#define movetime 20 //一辺の長さ
task main ()
{
writeon;
XbackYforward(movetime);
writeoff;
Xback(movetime*2);
writeon;
XbackYback(movetime);
writeoff;
Yback(movetime*2);
writeon;
XforwardYforward(movetime*2);
XforwardYback(movetime*2);
writeoff;
Xback(movetime);
writeon;
Xback(movetime*2);
Yback(movetime*2);
Xforward(movetime*2);
Yforward(movetime*2);
writeoff;
}
*説明 [#c693797d]
**定義 [#yde6b7fc]
まずは以下の通り全方向に動くための定義をしました。
#define XbackYforward(t) OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_A);Wait(...
#define XbackYback(t) OnRev(OUT_AB);Wait(t);Off(OUT_AB);...
#define XforwardYforward(t) OnFwd(OUT_AB);Wait(t);Off(OU...
#define XforwardYback(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(...
#define Yforward(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //上
#define Yback(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //下
#define Xforward(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //右
#define Xback(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //左
それからペンの上下の定義をしました。
#define writeon OnFwd(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C); //書き...
#define writeoff OnRev(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C); //書き...
そして、この形のロボットでは横、斜め、縦の動きをするこ...
#define movetime 20 //一辺の長さ
**動作 [#pa088167]
#ref(./谷.png,around,right,書き順)
右の図の様な書き順で書きました。オレンジの部分でペンが...
+スタート位置から左上に1マス書き進みます。
writeon;
XbackYforward(movetime);
writeoff;
+次の書き初めの位置まで2マス移動した後、左下に1マス書き進...
Xback(movetime*2);
writeon;
XbackYback(movetime);
writeoff;
+２マス下に移動した後「へ」の字をかきます。
writeon;
XforwardYforward(movetime*2);
XforwardYback(movetime*2);
writeoff;
+最後に、１マス左に移動した後、「口」を書きます。
writeon;
Xback(movetime*2);
Yback(movetime*2);
Xforward(movetime*2);
Yforward(movetime*2);
writeoff;
#clear
*結果・感想 [#t9dd354d]
#ref(./S__32784393.jpg,around,結果)
少し歪みはありますが、目的の字を書くことはできました。...
グループで製作ということで、３人で相談しあいながらなん...
今回はアーム式だったので45°の斜め線で統一することになり...
おまけで、写真はありませんが、「熊」を書くプログラムも...
[[プログラムはこちら>2015a/Member/morinokumasan/Mission1/...
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