2015a/Member/sa-tan/Mission1
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開始行:
[[2015a/Member]]
#contents
*書道ロボット [#w8bdd8ff]
**はじめに [#i3d85ab2]
今回はロボットを使って『?(崎)』という文字を書く課題であっ...
**ロボット本体構造 [#n052a679]
***機体の外観 [#if2cdaf5]
&ref(./IMG_2030.JPG,30%);
&ref(./IMG_2038.JPG,30%);
機体には筆ペンを取り付けています。
『?(崎)』を書くロボットをプログラムしました。
***横画を書くための機構 [#c9b87d92]
&ref(./IMG_2032.JPG,50%);
&ref(./IMG_2033.JPG,50%);
&ref(./図3.png,35%);
モーターが回転し、歯車が回転することで図の黒い歯車にひっ...
***縦画を書くための機構 [#dfb8795c]
車のタイヤが回転し、縦画を書く構造である。上のパーツが重...
&ref(./IMG_2034.JPG,50%);
***筆の上下運動をするための機構 [#c3dcf863]
&ref(./IMG_2035.JPG,50%);
&ref(./IMG_2036.JPG,50%);
#ref(./図4.png,35%);
モーターが回転しバーが上下することで、直線のレールの上に...
回転運動を上下運動にするという、この構造を考えるのに苦戦...
**文字の書き方について [#e45af88a]
&ref(./図1.png,35%);
図の色で書いた部分が文字で
黒い矢印が紙に筆がついていない時の筆の軌跡である。
2，3画目と9.10．11画目は一筆書きで書いている。
**プログラムの説明 [#l7b06986]
maeは車を前進させ、下に向かって線を引くプログラム。
usiroは車を後退させ、上に向かって線を引くプログラム。
Lはアームを車の進行方向左側に動かし、左から右へ線を引くプ...
Rはアームを車の進行方向右側に動かし、右から左へ線を引くプ...
UPは筆を上げるプログラム。
DOWNは筆を下げるプログラム です。
#define mae(t) OnFwd(OUT_B,100);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(...
#define usiro(t) OnRev(OUT_B,100);Wait(t);Off(OUT_B);Wai...
#define L(t) OnFwd(OUT_C,100);Wait(t);Off(OUT_C);Wait(20...
#define R(t) OnRev(OUT_C,100);Wait(t);Off(OUT_C);Wait(20...
#define UP OnRev(OUT_A,25);Wait(300);Off(OUT_A);Wait(3000)
#define DOWN OnFwd(OUT_A,25);Wait(300);Off(OUT_A);Wait(3...
task main()
{
L(60);
DOWN;
mae(150);
UP;//1画目まで
R(50);
usiro(40);
DOWN;
mae(140);
L(80);
usiro(50);
UP;//2.3画目まで
usiro(30);
L(80);
DOWN;
mae(50);
UP;//4画目まで
R(80);
DOWN;
L(180);
UP;//5画目まで
R(100);
DOWN;
mae(50);
UP;//6画目まで
usiro(25);
L(70);
DOWN;
mae(60);
UP;//7画目まで
R(90);
DOWN;
L(120);
UP;//8画目まで
R(80);
mae(50);
DOWN;
mae(50);
L(65);
usiro(25);
R(50);
UP;//9,10,11画目まで
L(100);
usiro(20);
DOWN;
mae(150);
R(60);
UP;//12画目まで
R(190);
}
**実際に書けた『?(崎)』 [#x6f26497]
#ref(./IMG_2027.JPG,30%);
筆の付ける高さで筆圧や抵抗が変わり、モータにかかる負担も...
**感想と考察 [#k56b61c7]
文字をロボットに書かせるのがこんなにも難しいとは思わなか...
終了行:
[[2015a/Member]]
#contents
*書道ロボット [#w8bdd8ff]
**はじめに [#i3d85ab2]
今回はロボットを使って『?(崎)』という文字を書く課題であっ...
**ロボット本体構造 [#n052a679]
***機体の外観 [#if2cdaf5]
&ref(./IMG_2030.JPG,30%);
&ref(./IMG_2038.JPG,30%);
機体には筆ペンを取り付けています。
『?(崎)』を書くロボットをプログラムしました。
***横画を書くための機構 [#c9b87d92]
&ref(./IMG_2032.JPG,50%);
&ref(./IMG_2033.JPG,50%);
&ref(./図3.png,35%);
モーターが回転し、歯車が回転することで図の黒い歯車にひっ...
***縦画を書くための機構 [#dfb8795c]
車のタイヤが回転し、縦画を書く構造である。上のパーツが重...
&ref(./IMG_2034.JPG,50%);
***筆の上下運動をするための機構 [#c3dcf863]
&ref(./IMG_2035.JPG,50%);
&ref(./IMG_2036.JPG,50%);
#ref(./図4.png,35%);
モーターが回転しバーが上下することで、直線のレールの上に...
回転運動を上下運動にするという、この構造を考えるのに苦戦...
**文字の書き方について [#e45af88a]
&ref(./図1.png,35%);
図の色で書いた部分が文字で
黒い矢印が紙に筆がついていない時の筆の軌跡である。
2，3画目と9.10．11画目は一筆書きで書いている。
**プログラムの説明 [#l7b06986]
maeは車を前進させ、下に向かって線を引くプログラム。
usiroは車を後退させ、上に向かって線を引くプログラム。
Lはアームを車の進行方向左側に動かし、左から右へ線を引くプ...
Rはアームを車の進行方向右側に動かし、右から左へ線を引くプ...
UPは筆を上げるプログラム。
DOWNは筆を下げるプログラム です。
#define mae(t) OnFwd(OUT_B,100);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(...
#define usiro(t) OnRev(OUT_B,100);Wait(t);Off(OUT_B);Wai...
#define L(t) OnFwd(OUT_C,100);Wait(t);Off(OUT_C);Wait(20...
#define R(t) OnRev(OUT_C,100);Wait(t);Off(OUT_C);Wait(20...
#define UP OnRev(OUT_A,25);Wait(300);Off(OUT_A);Wait(3000)
#define DOWN OnFwd(OUT_A,25);Wait(300);Off(OUT_A);Wait(3...
task main()
{
L(60);
DOWN;
mae(150);
UP;//1画目まで
R(50);
usiro(40);
DOWN;
mae(140);
L(80);
usiro(50);
UP;//2.3画目まで
usiro(30);
L(80);
DOWN;
mae(50);
UP;//4画目まで
R(80);
DOWN;
L(180);
UP;//5画目まで
R(100);
DOWN;
mae(50);
UP;//6画目まで
usiro(25);
L(70);
DOWN;
mae(60);
UP;//7画目まで
R(90);
DOWN;
L(120);
UP;//8画目まで
R(80);
mae(50);
DOWN;
mae(50);
L(65);
usiro(25);
R(50);
UP;//9,10,11画目まで
L(100);
usiro(20);
DOWN;
mae(150);
R(60);
UP;//12画目まで
R(190);
}
**実際に書けた『?(崎)』 [#x6f26497]
#ref(./IMG_2027.JPG,30%);
筆の付ける高さで筆圧や抵抗が変わり、モータにかかる負担も...
**感想と考察 [#k56b61c7]
文字をロボットに書かせるのがこんなにも難しいとは思わなか...
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