2015a/Member/sagasa/Mission1
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開始行:
[[2015a/Member]]
#contents
* ロボット本体の説明 [#sfbea547]
**全体図 [#fee4008d]
#ref(./honntai1.png)
**アーム [#lad2524e]
アームはモーターとギアで左右で動く。上部はタイヤでずれな...
#ref(./arm1.png)
筆ペンをゴムで巻き、それに沿うようにしてブロックを組み合...
組み合わせ取れないように固定した。
#ref(./pen3.png)
*** 問題点[#j9390e48]
アームは上下には動かないのでどうしても一筆書きになりやす...
*** 部品 [#eccb2ede]
モーター
タイヤ
** 本体 [#w2e4a363]
基本の物を使用して、重心を考えて反対にしさらに後部に...
#ref(./back2.png)
*プログラムの説明 [#j064e850]
ではこれからプログラムの説明に入る。
**描いた字「村」 [#zf7943c9]
ロボットのアームの都合上一筆書きにせねばならず苦労した。
#ref(./mura1.png)
上の図は、一筆書きの予想図と、書き順である。
**プログラムの解説 [#pd1b259a]
***定義 [#a81136d7]
まずロボットの動きに対して定義した物を書いた。
前進
void straight(int a)
{
OnFwd(OUT_AC); Wait(a);
Off（OUT_AC); Wait(150); }
後退
void back(int b)
{
OnRev(OUT_AC); Wait(b);
Off(OUT_AC); Wait(150); }
アーム右に移動
void arm_right(int c)
{
OnFwd(OUT_B); Wait(c);
Off(OUT_B); Wait(150); }
アーム左に移動
void arm_left(int d)
{
OnRev(OUT_B); Wait(d);
Off(OUT_B); Wait(150); }
右斜め前進
void naname_r_f(int e)
{
OnFwd(OUT_AC); Wait(e);
Off(OUT_ABC)+ Wait(150); }
右斜め後退
void namae_r_r(int f)
{
OnRev(OUT_ABC); Wait(f);
Off(OUT_ABC); Wait(150); }
左斜め前進と後退
void naname_l(int_g);
{
OnFwd(OUT_AC); OnRev(OUT_B); Wait(g);
Off(OUT_ABC); Wait(150);
OmRev(OUT_AC); OnFwd(OUT_B); Wait(g);
Off(OUT_ABC); Wait(150); }
***全体のプログラム [#ke6eff98]
task main()
{
?
go_straight(90);
?
go_back(70);
?
arm_right(25);
?
arm_left(50);
arm_right(25);
?
naname_r_f(20);
naname_r_r(20);
?
naname_l(27);
?
arm_right(40);
?
arm_left(8);
go_back(20);
?
go_straight(90);
naname_r_r(20)；
?
go_back(30); }
*完成図 [#ue8dd8a4]
#ref(./mura2.png,around)
最後の?が上手くいかず時間により断念せざるを得なかった。
#clear
*反省点 [#g087cad4]
やはり一筆書きには無理があった。ペン先を紙から離す機構を...
アームがペンと紙との摩擦に負けてしまったがために外れたこ...
の作りこみが甘かった。
終了行:
[[2015a/Member]]
#contents
* ロボット本体の説明 [#sfbea547]
**全体図 [#fee4008d]
#ref(./honntai1.png)
**アーム [#lad2524e]
アームはモーターとギアで左右で動く。上部はタイヤでずれな...
#ref(./arm1.png)
筆ペンをゴムで巻き、それに沿うようにしてブロックを組み合...
組み合わせ取れないように固定した。
#ref(./pen3.png)
*** 問題点[#j9390e48]
アームは上下には動かないのでどうしても一筆書きになりやす...
*** 部品 [#eccb2ede]
モーター
タイヤ
** 本体 [#w2e4a363]
基本の物を使用して、重心を考えて反対にしさらに後部に...
#ref(./back2.png)
*プログラムの説明 [#j064e850]
ではこれからプログラムの説明に入る。
**描いた字「村」 [#zf7943c9]
ロボットのアームの都合上一筆書きにせねばならず苦労した。
#ref(./mura1.png)
上の図は、一筆書きの予想図と、書き順である。
**プログラムの解説 [#pd1b259a]
***定義 [#a81136d7]
まずロボットの動きに対して定義した物を書いた。
前進
void straight(int a)
{
OnFwd(OUT_AC); Wait(a);
Off（OUT_AC); Wait(150); }
後退
void back(int b)
{
OnRev(OUT_AC); Wait(b);
Off(OUT_AC); Wait(150); }
アーム右に移動
void arm_right(int c)
{
OnFwd(OUT_B); Wait(c);
Off(OUT_B); Wait(150); }
アーム左に移動
void arm_left(int d)
{
OnRev(OUT_B); Wait(d);
Off(OUT_B); Wait(150); }
右斜め前進
void naname_r_f(int e)
{
OnFwd(OUT_AC); Wait(e);
Off(OUT_ABC)+ Wait(150); }
右斜め後退
void namae_r_r(int f)
{
OnRev(OUT_ABC); Wait(f);
Off(OUT_ABC); Wait(150); }
左斜め前進と後退
void naname_l(int_g);
{
OnFwd(OUT_AC); OnRev(OUT_B); Wait(g);
Off(OUT_ABC); Wait(150);
OmRev(OUT_AC); OnFwd(OUT_B); Wait(g);
Off(OUT_ABC); Wait(150); }
***全体のプログラム [#ke6eff98]
task main()
{
?
go_straight(90);
?
go_back(70);
?
arm_right(25);
?
arm_left(50);
arm_right(25);
?
naname_r_f(20);
naname_r_r(20);
?
naname_l(27);
?
arm_right(40);
?
arm_left(8);
go_back(20);
?
go_straight(90);
naname_r_r(20)；
?
go_back(30); }
*完成図 [#ue8dd8a4]
#ref(./mura2.png,around)
最後の?が上手くいかず時間により断念せざるを得なかった。
#clear
*反省点 [#g087cad4]
やはり一筆書きには無理があった。ペン先を紙から離す機構を...
アームがペンと紙との摩擦に負けてしまったがために外れたこ...
の作りこみが甘かった。
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
