2015a/Member/senbeipan/Mission1
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開始行:
#contents
*書道ロボットの概観 [#gdffac07]
３つのモーターを
-車体の前後左右の移動(モーターA,C)
-ペンの上下(モーターB)
に用いて書道ロボットを製作した。
#ref(./DSC_0003 (2).JPG,20%)
ペンと車体は一体化しており車体を動かすことで文字を書くよ...
*製作上の問題点と苦労した点 [#s210a81e]
**車体とペンのずれ [#a7fae28f]
上記のようにペンと車体を一体化したため、車体を大きく動か...
そのため車体の動きや、ペンと地面との摩擦などで少しずつず...
**車体のサイズ [#x5fea495]
ペンが車体の前についているので車体の向きを変更するたびに...
**動力の力の差 [#t80d1772]
車体を動かすモーターに力の差が生じたため、直線のつもりが...
**文字を書く最中の移動 [#o9ee78e2]
前進をしながら文字を書こうとすると、うまくペンが地面と接...
**書き順の変更と字の設定 [#x5d45c21]
「聡」という漢字を書くロボットを製作しようとしたが、画数...
「聡」という漢字をみると、「耳」「公」「心」と分けること...
***「耳」に関して [#l445af5e]
#ref(./DSC_0007.JPG,10%)
「耳」を書くとき、方向転換をなるべく減らすために横線を一...
一画目、三画目、四画目、五画目）その後六画目、二画目を書...
できた。
***「公」と「心」に関して [#f1d4cc26]
#ref(./DSC_0006.JPG,10%)
「公」を書くとき、「耳」とは違い垂直ではなかったので「公...
の違う二画目と四画目を後回しにした。
「心」は書き順通りに書いたが、「心」の四画目と「公」の二...
和感がなかったので、「心」を書いた後「公」の四画目と二画...
*プログラム [#of0af850]
**「聡」を書くプログラム [#caa0642e]
#define go OnFwd(OUT_AC);
#define up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
#define right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define back OnRev(OUT_AC);
task main()
{
down;
go;Wait(45);//「耳」一画目
up;
back;Wait(40);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(15);//「耳」三画目
up;
back;Wait(30);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(15);//「耳」四画目
up;
back;Wait(45);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(30);Off(OUT_AC);//「耳」五画目
up;
go;Wait(70);
left;Wait(95);Off(OUT_AC);
back;Wait(60);
down;
back;Wait(70);//「耳」六画目
up;
go;Wait(30);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(50);//「耳」二画目
up;
right;Wait(50);
go;Wait(25);
left;Wait(20);
down;
back;Wait(25);//「公」一画目
up;
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(20);//「公」三画目前半
up;
go;Wait(60);
right;Wait(55);Off(OUT_AC);
back;Wait(35);
down;
back;Wait(25);//「公」三画目後半
up;
go;Wait(75);
right;Wait(52);Off(OUT_AC);
back;Wait(20);
down;
back;Wait(15);//「心」一画目
up;
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(25);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
down;
go;Wait(30);//「心」二画目
left;Wait(10);Off(OUT_AC);
up;
right;Wait(10);Off(OUT_AC);
back;Wait(20);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(15);Off(OUT_AC);//「心」三画目
up;
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(25);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
back;Wait(15);//「心」四画目
up;
back;Wait(10);
down;
back;Wait(15);//「公」四画目
up;
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(25);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(25);//「公」二画目
Off(OUT_AC);
}
*書道ロボットによる作品 [#n88cb7d6]
#ref(./DSC_0005 (3).JPG,20%)
*まとめと反省 [#pb160709]
車体とペンを一体化してしまったことで、プログラムが多くな...
何度も、繰り返しのプログラミング言語を利用する場面はあっ...
書くたびに字体が変化し、書くことができないことやレポート...
ながっていないなど様々な問題点は残ってしまったが、なんと...
できた。
終了行:
#contents
*書道ロボットの概観 [#gdffac07]
３つのモーターを
-車体の前後左右の移動(モーターA,C)
-ペンの上下(モーターB)
に用いて書道ロボットを製作した。
#ref(./DSC_0003 (2).JPG,20%)
ペンと車体は一体化しており車体を動かすことで文字を書くよ...
*製作上の問題点と苦労した点 [#s210a81e]
**車体とペンのずれ [#a7fae28f]
上記のようにペンと車体を一体化したため、車体を大きく動か...
そのため車体の動きや、ペンと地面との摩擦などで少しずつず...
**車体のサイズ [#x5fea495]
ペンが車体の前についているので車体の向きを変更するたびに...
**動力の力の差 [#t80d1772]
車体を動かすモーターに力の差が生じたため、直線のつもりが...
**文字を書く最中の移動 [#o9ee78e2]
前進をしながら文字を書こうとすると、うまくペンが地面と接...
**書き順の変更と字の設定 [#x5d45c21]
「聡」という漢字を書くロボットを製作しようとしたが、画数...
「聡」という漢字をみると、「耳」「公」「心」と分けること...
***「耳」に関して [#l445af5e]
#ref(./DSC_0007.JPG,10%)
「耳」を書くとき、方向転換をなるべく減らすために横線を一...
一画目、三画目、四画目、五画目）その後六画目、二画目を書...
できた。
***「公」と「心」に関して [#f1d4cc26]
#ref(./DSC_0006.JPG,10%)
「公」を書くとき、「耳」とは違い垂直ではなかったので「公...
の違う二画目と四画目を後回しにした。
「心」は書き順通りに書いたが、「心」の四画目と「公」の二...
和感がなかったので、「心」を書いた後「公」の四画目と二画...
*プログラム [#of0af850]
**「聡」を書くプログラム [#caa0642e]
#define go OnFwd(OUT_AC);
#define up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
#define right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define back OnRev(OUT_AC);
task main()
{
down;
go;Wait(45);//「耳」一画目
up;
back;Wait(40);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(15);//「耳」三画目
up;
back;Wait(30);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(15);//「耳」四画目
up;
back;Wait(45);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(30);Off(OUT_AC);//「耳」五画目
up;
go;Wait(70);
left;Wait(95);Off(OUT_AC);
back;Wait(60);
down;
back;Wait(70);//「耳」六画目
up;
go;Wait(30);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(50);//「耳」二画目
up;
right;Wait(50);
go;Wait(25);
left;Wait(20);
down;
back;Wait(25);//「公」一画目
up;
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(20);//「公」三画目前半
up;
go;Wait(60);
right;Wait(55);Off(OUT_AC);
back;Wait(35);
down;
back;Wait(25);//「公」三画目後半
up;
go;Wait(75);
right;Wait(52);Off(OUT_AC);
back;Wait(20);
down;
back;Wait(15);//「心」一画目
up;
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(25);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
down;
go;Wait(30);//「心」二画目
left;Wait(10);Off(OUT_AC);
up;
right;Wait(10);Off(OUT_AC);
back;Wait(20);
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(15);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
go;Wait(15);Off(OUT_AC);//「心」三画目
up;
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(25);
right;Wait(90);Off(OUT_AC);
down;
back;Wait(15);//「心」四画目
up;
back;Wait(10);
down;
back;Wait(15);//「公」四画目
up;
left;Wait(90);Off(OUT_AC);
go;Wait(25);
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down;
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Off(OUT_AC);
}
*書道ロボットによる作品 [#n88cb7d6]
#ref(./DSC_0005 (3).JPG,20%)
*まとめと反省 [#pb160709]
車体とペンを一体化してしまったことで、プログラムが多くな...
何度も、繰り返しのプログラミング言語を利用する場面はあっ...
書くたびに字体が変化し、書くことができないことやレポート...
ながっていないなど様々な問題点は残ってしまったが、なんと...
できた。
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