2015a/Member/shingo/Mission1
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開始行:
目次 [#j7445339]
#contents
*課題 [#v81b72a6]
課題は書道ロボットの作成。
A4用紙に自分の名前の7画以上の漢字を書くこと。
今回は「吾」を書くことが課題。
*ロボットの説明 [#w6aacd4d]
&ref(./IMG_1201.JPG);
&ref(./IMG_1204.JPG);
四輪車のロボット本体にペンを持つアームを付けた形となって...
ロボットの本体は今まで授業で使っていたものをそのまま使用...
右の写真のようにレゴパーツをうまく使ってペンを持たせてい...
ペンをしっかり固定できているのでアームを下げた時もペンが...
*書き順 [#te134d77]
&ref(./IMG_1214.JPG);
なるべく正規の書き順通りに書くようにしたが、プログラムを...
*プログラム [#y084cd05]
**定義 [#l574076f]
#define TURN_TIME 92 //回転時間92秒
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(TURN_TI...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_T...
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC)...
#define back_straight(s) OnRev(OUT_AC);Wait(s);Off(OUT_A...
#define arm_down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ア...
#define arm_up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //アー...
#define half_turn(u) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(u);O...
TURN_TIMEは4回でちょうど1回転するように調節している。
half_turnは三画目を書くために使用している(詳しくは後述)
直進や後退は必要に応じて時間を変えられるように定義してあ...
**プログラム [#za10657b]
task main()
{
arm_down; //一画目
go_straight(80);
arm_up;
go_straight(60);
turn_right;
back_straight(60);
arm_down; //二画目
go_straight(60);
arm_up;
go_straight(30);
turn_left;
back_straight(150);
arm_down; //三画目
go_straight(80);
half_turn(30);
arm_up;
half_turn(62);
go_straight(90);
turn_right;
back_straight(190);
arm_down; //四画目
go_straight(100);
arm_up;
go_straight(20);
turn_left;
back_straight(100);
repeat(4){ //「口」
arm_down;
go_straight(60);
arm_up;
go_straight(60);
turn_left;
back_straight(130);
}
}
中心とペンがずれていたので調節が難しかったが、直進と後退...
三画目は「折れ」がある一画となっているが、これを二画に分...
「口」の部分はrepeatを使うことでプログラムをなるべく簡単...
*まとめ [#l17ba8cb]
文字を書くという課題に対してはいびつながらも達成できたと...
しかし、ペンを下げる速度が速くてペン先が潰れてしまったの...
また、中心とペンがずれていたことで調節に手間取ったので、...
終了行:
目次 [#j7445339]
#contents
*課題 [#v81b72a6]
課題は書道ロボットの作成。
A4用紙に自分の名前の7画以上の漢字を書くこと。
今回は「吾」を書くことが課題。
*ロボットの説明 [#w6aacd4d]
&ref(./IMG_1201.JPG);
&ref(./IMG_1204.JPG);
四輪車のロボット本体にペンを持つアームを付けた形となって...
ロボットの本体は今まで授業で使っていたものをそのまま使用...
右の写真のようにレゴパーツをうまく使ってペンを持たせてい...
ペンをしっかり固定できているのでアームを下げた時もペンが...
*書き順 [#te134d77]
&ref(./IMG_1214.JPG);
なるべく正規の書き順通りに書くようにしたが、プログラムを...
*プログラム [#y084cd05]
**定義 [#l574076f]
#define TURN_TIME 92 //回転時間92秒
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(TURN_TI...
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_T...
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC)...
#define back_straight(s) OnRev(OUT_AC);Wait(s);Off(OUT_A...
#define arm_down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ア...
#define arm_up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //アー...
#define half_turn(u) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(u);O...
TURN_TIMEは4回でちょうど1回転するように調節している。
half_turnは三画目を書くために使用している(詳しくは後述)
直進や後退は必要に応じて時間を変えられるように定義してあ...
**プログラム [#za10657b]
task main()
{
arm_down; //一画目
go_straight(80);
arm_up;
go_straight(60);
turn_right;
back_straight(60);
arm_down; //二画目
go_straight(60);
arm_up;
go_straight(30);
turn_left;
back_straight(150);
arm_down; //三画目
go_straight(80);
half_turn(30);
arm_up;
half_turn(62);
go_straight(90);
turn_right;
back_straight(190);
arm_down; //四画目
go_straight(100);
arm_up;
go_straight(20);
turn_left;
back_straight(100);
repeat(4){ //「口」
arm_down;
go_straight(60);
arm_up;
go_straight(60);
turn_left;
back_straight(130);
}
}
中心とペンがずれていたので調節が難しかったが、直進と後退...
三画目は「折れ」がある一画となっているが、これを二画に分...
「口」の部分はrepeatを使うことでプログラムをなるべく簡単...
*まとめ [#l17ba8cb]
文字を書くという課題に対してはいびつながらも達成できたと...
しかし、ペンを下げる速度が速くてペン先が潰れてしまったの...
また、中心とペンがずれていたことで調節に手間取ったので、...
ページ名:
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