2015a/Member/shingo/Mission2
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開始行:
#contents
*課題 [#j342733d]
#ref(./IMG_1297.JPG)
今回の課題は上の画像のコースをA地点からB地点まで黒い線に...
また画像の黄色の点のピンポン玉をとり、B地点のゴールに入れ...
途中、三叉路と交差点で２秒間停止し直進することが課題とな...
*ロボットの説明 [#o8bfa50b]
&ref(./IMG_1255.JPG);
&ref(./IMG_1275.JPG);
車型の本体にツメのついたかごが前方にあるロボットである。
ボールをかごに入れ、回り続けるツメでつかむことでボールを...
この時ボールをつかんでもツメは回り続けているので、モータ...
また、ギアを調節してツメの速さをゆっくりにしたことと、か...
ツメの形を鉤のようにしているのもボールをしっかり掴むため...
前方に付けるよりもセンサーが正しく反応するのではないかと...
*プログラム [#lc7c0fcf]
#define THRESHOLD 45 //ライトセンサーの基準値を45に設定
#define MOVE_TIME 45
#define go_straight OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0); //直進
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);ClearTimer(...
#define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左旋回
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(200);ClearTimer(0);...
#define cross_line OnFwd(OUT_AC);Wait(30);ClearTimer(0);...
task main()
{
OnFwd(OUT_ABC); //スタートからラインまで直進しツ...
Wait(100);
Off(OUT_AC);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //端子１にライ...
CiearTimer(0);
repeat(3){ //以下の｛｝内を３回繰り返す
while(FastTimer(0)<=MOVE_TIME){ //左旋回の時...
if(SENSOR_2<THRESHOLD-4){ //黒線の時、
turn_left; //左に軌道修正
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD){ //境界付近...
go_straight; //直進
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD+10){ //白線の...
turn_right; //右に軌...
}
Wait(1); //0.01秒続ける
}
short_break; //小休止し、
turn_right; //車体の向きを戻し、
Wait(MOVE_TIME);
cross_line; //交差点を渡る
}
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC); //後退し、
Wait(50);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //ツメを逆回転させてボールを出し、
Wait(100);
OnFwd(OUT_AC); //直進してゴールに入れる、
Wait(50);
Off(OUT_ABC);
}
カウンターではなくタイマーを使った。
左旋回の時以外はタイマーをリセットするようにしてある。
タイマーがリセットされない時間が0.45秒を超える（左旋回が0...
交差点判定の左旋回の時間は、交差点とカーブを認識するよう...
三叉路と交差点がゴール前を含めて３つあるので、交差点判定...
色の判定は３段階で問題なくスムーズにいったので５段階は作...
45をセンサーの基準として41以下は黒線、45以上は白線と認識...
ツメを逆回転させるだけではうまくシュートできないことがあ...
*まとめ [#f4f76be7]
今回の課題はセンサーの判定によって動くロボットなので、交...
車体の入射角度によってはうまく交差点と判断しなかったり、...
そこでカウンターではなくタイマーを使ったところうまくいく...
改善点としてうまくボールを取れないことがあったことがあげ...
ツメを回すことによりボールを掴むため、ツメが丁度前方にい...
奥行とツメのスピードを抑えたことで成功率を上げたが、失敗...
終了行:
#contents
*課題 [#j342733d]
#ref(./IMG_1297.JPG)
今回の課題は上の画像のコースをA地点からB地点まで黒い線に...
また画像の黄色の点のピンポン玉をとり、B地点のゴールに入れ...
途中、三叉路と交差点で２秒間停止し直進することが課題とな...
*ロボットの説明 [#o8bfa50b]
&ref(./IMG_1255.JPG);
&ref(./IMG_1275.JPG);
車型の本体にツメのついたかごが前方にあるロボットである。
ボールをかごに入れ、回り続けるツメでつかむことでボールを...
この時ボールをつかんでもツメは回り続けているので、モータ...
また、ギアを調節してツメの速さをゆっくりにしたことと、か...
ツメの形を鉤のようにしているのもボールをしっかり掴むため...
前方に付けるよりもセンサーが正しく反応するのではないかと...
*プログラム [#lc7c0fcf]
#define THRESHOLD 45 //ライトセンサーの基準値を45に設定
#define MOVE_TIME 45
#define go_straight OnFwd(OUT_AC);ClearTimer(0); //直進
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);ClearTimer(...
#define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左旋回
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(200);ClearTimer(0);...
#define cross_line OnFwd(OUT_AC);Wait(30);ClearTimer(0);...
task main()
{
OnFwd(OUT_ABC); //スタートからラインまで直進しツ...
Wait(100);
Off(OUT_AC);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //端子１にライ...
CiearTimer(0);
repeat(3){ //以下の｛｝内を３回繰り返す
while(FastTimer(0)<=MOVE_TIME){ //左旋回の時...
if(SENSOR_2<THRESHOLD-4){ //黒線の時、
turn_left; //左に軌道修正
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD){ //境界付近...
go_straight; //直進
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD+10){ //白線の...
turn_right; //右に軌...
}
Wait(1); //0.01秒続ける
}
short_break; //小休止し、
turn_right; //車体の向きを戻し、
Wait(MOVE_TIME);
cross_line; //交差点を渡る
}
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_AC); //後退し、
Wait(50);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B); //ツメを逆回転させてボールを出し、
Wait(100);
OnFwd(OUT_AC); //直進してゴールに入れる、
Wait(50);
Off(OUT_ABC);
}
カウンターではなくタイマーを使った。
左旋回の時以外はタイマーをリセットするようにしてある。
タイマーがリセットされない時間が0.45秒を超える（左旋回が0...
交差点判定の左旋回の時間は、交差点とカーブを認識するよう...
三叉路と交差点がゴール前を含めて３つあるので、交差点判定...
色の判定は３段階で問題なくスムーズにいったので５段階は作...
45をセンサーの基準として41以下は黒線、45以上は白線と認識...
ツメを逆回転させるだけではうまくシュートできないことがあ...
*まとめ [#f4f76be7]
今回の課題はセンサーの判定によって動くロボットなので、交...
車体の入射角度によってはうまく交差点と判断しなかったり、...
そこでカウンターではなくタイマーを使ったところうまくいく...
改善点としてうまくボールを取れないことがあったことがあげ...
ツメを回すことによりボールを掴むため、ツメが丁度前方にい...
奥行とツメのスピードを抑えたことで成功率を上げたが、失敗...
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