2015a/Member/shungo/Mission2
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開始行:
#contents
*今回の課題 [#x8b3bfd9]
経路を黒い線にそって動くロボットを作成する
B地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では直進)
途中(P地点とQ地点)の間においたボール(ピンポン玉またはNXT...
可能であれば、A,B,Cのそれぞれにエリアに入る三叉路付近から...
#ref(robotics.png)
*ロボットの説明 [#u7e25c2c]
**移動する部分 [#h0f83324]
#ref(./IMG_2581.JPG,25%)
初めに作ったロボットをそのまま代用。前輪側にライトセンサ...
前方のボールを掴む装置が重くなってしまい傾いてしまったの...
（OUT_A）で上から見て左側のタイヤが反応して、（OUT_C)で上...
**ボールをつかむ部分 [#h8bfe44b]
#ref(./IMG_2585.JPG,25%)
#ref(./IMG_2584.JPG,25%)
（OUT_B)で反応するようになっている。
OnFwdでボールを吸収するように掴み、OnRevでボールを発射す...
ぴったりとボールを掴むので安定して運ぶことができるように...
*プログラム [#qd6f738c]
**定義 [#e7a0d2a9]
#define THRESHOLD 48 //ライントレースの基準値を定める
int n = 0; // 白、黒に連続で接した時に数える...
int t = 0; //十字路にあたった時に戻る時間を...
**プログラム [#d80ba33a]
task main(){
OnFwd(OUT_C); //ボールを...
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //ライトを...
ClearTimer(0); //タイマー(...
while(n<=10){
if(SENSOR_2<THRESHOLD+11){ //もし、黒...
OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A); //右に進み...
ClearTimer(0);
}else{ //もし、黒...
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_B); //左に進み...
n=n+1;
}
}
t=FastTimer(0); //十字路に...
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B); //十字路で...
Wait(t);
Off(OUT_AB); //十字路を...
Wait(200);
OnFwd(OUT_AB); //十字路を...
Wait(100);
n = 0; //変数nを0...
while(n<10){
if(SENSOR_2<THRESHOLD+11){ //もし、黒...
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_B); //左に進み...
ClearTimer(0);
}else{ //もし黒を...
OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A); //右に進み...
n=n+1;
}
}
t=FastTimer(0); //ゴールし...
OnRev(OUT_A);Off(OUT_B); //ゴール後...
Wait(t);
Off(OUT_AB); //止まって...
OnRev(OUT_C);
}
**プログラムの工夫点 [#n93cec53]
十字路を過ぎる前と過ぎた後でwhileのくくりを変化させて最終...
タイマーを使って十字路やゴールを認識したときに移動してし...
*反省 [#d777d56a]
もっとライトセンサーをタイヤの付近に設置できるようにロボ...
ボールをつかむ部分が大きくなりすぎて重くなってしまったの...
それでもボールを掴む部分の設計は面白くできたと思うので良...
終了行:
#contents
*今回の課題 [#x8b3bfd9]
経路を黒い線にそって動くロボットを作成する
B地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では直進)
途中(P地点とQ地点)の間においたボール(ピンポン玉またはNXT...
可能であれば、A,B,Cのそれぞれにエリアに入る三叉路付近から...
#ref(robotics.png)
*ロボットの説明 [#u7e25c2c]
**移動する部分 [#h0f83324]
#ref(./IMG_2581.JPG,25%)
初めに作ったロボットをそのまま代用。前輪側にライトセンサ...
前方のボールを掴む装置が重くなってしまい傾いてしまったの...
（OUT_A）で上から見て左側のタイヤが反応して、（OUT_C)で上...
**ボールをつかむ部分 [#h8bfe44b]
#ref(./IMG_2585.JPG,25%)
#ref(./IMG_2584.JPG,25%)
（OUT_B)で反応するようになっている。
OnFwdでボールを吸収するように掴み、OnRevでボールを発射す...
ぴったりとボールを掴むので安定して運ぶことができるように...
*プログラム [#qd6f738c]
**定義 [#e7a0d2a9]
#define THRESHOLD 48 //ライントレースの基準値を定める
int n = 0; // 白、黒に連続で接した時に数える...
int t = 0; //十字路にあたった時に戻る時間を...
**プログラム [#d80ba33a]
task main(){
OnFwd(OUT_C); //ボールを...
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //ライトを...
ClearTimer(0); //タイマー(...
while(n<=10){
if(SENSOR_2<THRESHOLD+11){ //もし、黒...
OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A); //右に進み...
ClearTimer(0);
}else{ //もし、黒...
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_B); //左に進み...
n=n+1;
}
}
t=FastTimer(0); //十字路に...
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_B); //十字路で...
Wait(t);
Off(OUT_AB); //十字路を...
Wait(200);
OnFwd(OUT_AB); //十字路を...
Wait(100);
n = 0; //変数nを0...
while(n<10){
if(SENSOR_2<THRESHOLD+11){ //もし、黒...
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_B); //左に進み...
ClearTimer(0);
}else{ //もし黒を...
OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A); //右に進み...
n=n+1;
}
}
t=FastTimer(0); //ゴールし...
OnRev(OUT_A);Off(OUT_B); //ゴール後...
Wait(t);
Off(OUT_AB); //止まって...
OnRev(OUT_C);
}
**プログラムの工夫点 [#n93cec53]
十字路を過ぎる前と過ぎた後でwhileのくくりを変化させて最終...
タイマーを使って十字路やゴールを認識したときに移動してし...
*反省 [#d777d56a]
もっとライトセンサーをタイヤの付近に設置できるようにロボ...
ボールをつかむ部分が大きくなりすぎて重くなってしまったの...
それでもボールを掴む部分の設計は面白くできたと思うので良...
ページ名:
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