2015a/Member/size/Mission2
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開始行:
*課題 [#ja0fc808]
#ref(2015a-mission2.png)
黒い線に沿って移動するロボットを製作した。
私はCからAに向かうコースを選んだ。
C地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では右折)
*ロボットの説明 [#u0efaa8d]
#ref(robo.jpg)
**概要 [#oa1e4b68]
ロボットは、機体前部に光センサーとピン球保持アームを取り...
**アーム [#m6f348f7]
#ref(arm.jpg)
アームはモーター駆動で開閉するようになっている・しかし走...
*プログラム [#b892865b]
***定義 [#e9f16468]
#define THRESHOLD 44
#define HIPOWER 5 // 直線用のパワー
#define LOWPOWER 3 // カーブのパワー
#define A_LOWPOWER 2 //アーム開閉のパワー
#define A_set_power SetPower(OUT_B,A_LOWPOWER);
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define turn_left1 set_power_L;\
OnRev(OUT_C); OnRev(OUT_A);//左折両輪
#define turn_left0 set_power_L;\
OnRev(OUT_C); Off(OUT_A);//左折片輪
#define turn_right0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//右折片輪
#define turn_right1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C);//右折両輪
#define arm_hold A_set_power;\
OnFwd(OUT_B);//アーム閉じ
#define arm_open A_set_power;\
OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);//アーム解放
#define cross1 75
#define cross2 30
#define shoot_time 75
OnFwdやOnRevはロボットの配線によって片方のモーターの回転...
***ライントレースのサブルーチン [#ee7d3229]
sub line_trace() {
if (SENSOR_2 < THRESHOLD -8) {
turn_right1; // 右旋回
}
else{if (SENSOR_2 < THRESHOLD +3) {
go_forward; // 直進
}
else{
turn_left1; // 左旋回
}
ClearTimer(0);
}
Wait(1);
}
ライントレースはラインの右側を沿っていくようになっている...
***メイン [#ndfe8402]
task main() {
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < 30) {
line_trace();
}
PlayTone(440,10);//一回目の交差点判定
Off(OUT_AC);Wait(50);
turn_left1;Wait(cross2);//向きの修正
go_forward;Wait(cross1);
arm_hold;//ピン球の保持
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < 30){
line_trace();
}
PlayTone(440,10);//二回目の交差点判定
Off(OUT_AC);Wait(50);
turn_right1;Wait(cross2);//右折
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < 30){
line_trace();
}
PlayTone(440,10);//ゴール判定
Off(OUT_AC);Wait(50);
arm_open;
go_forward;Wait(shoot_time);//ボールをゴールにシュート
}
FastTimerで黒の判定時間により交差点を感知、それまでサブル...
*反省点 [#e433b9d5]
ＰＱ間のピン球の保持が難しい。これはピン球が同じ場所にな...
*感想 [#r20787bd]
定義付け、行動の略記ができたことや、基本的にライントレー...
終了行:
*課題 [#ja0fc808]
#ref(2015a-mission2.png)
黒い線に沿って移動するロボットを製作した。
私はCからAに向かうコースを選んだ。
C地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では右折)
*ロボットの説明 [#u0efaa8d]
#ref(robo.jpg)
**概要 [#oa1e4b68]
ロボットは、機体前部に光センサーとピン球保持アームを取り...
**アーム [#m6f348f7]
#ref(arm.jpg)
アームはモーター駆動で開閉するようになっている・しかし走...
*プログラム [#b892865b]
***定義 [#e9f16468]
#define THRESHOLD 44
#define HIPOWER 5 // 直線用のパワー
#define LOWPOWER 3 // カーブのパワー
#define A_LOWPOWER 2 //アーム開閉のパワー
#define A_set_power SetPower(OUT_B,A_LOWPOWER);
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define turn_left1 set_power_L;\
OnRev(OUT_C); OnRev(OUT_A);//左折両輪
#define turn_left0 set_power_L;\
OnRev(OUT_C); Off(OUT_A);//左折片輪
#define turn_right0 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//右折片輪
#define turn_right1 set_power_L;\
OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C);//右折両輪
#define arm_hold A_set_power;\
OnFwd(OUT_B);//アーム閉じ
#define arm_open A_set_power;\
OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);//アーム解放
#define cross1 75
#define cross2 30
#define shoot_time 75
OnFwdやOnRevはロボットの配線によって片方のモーターの回転...
***ライントレースのサブルーチン [#ee7d3229]
sub line_trace() {
if (SENSOR_2 < THRESHOLD -8) {
turn_right1; // 右旋回
}
else{if (SENSOR_2 < THRESHOLD +3) {
go_forward; // 直進
}
else{
turn_left1; // 左旋回
}
ClearTimer(0);
}
Wait(1);
}
ライントレースはラインの右側を沿っていくようになっている...
***メイン [#ndfe8402]
task main() {
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < 30) {
line_trace();
}
PlayTone(440,10);//一回目の交差点判定
Off(OUT_AC);Wait(50);
turn_left1;Wait(cross2);//向きの修正
go_forward;Wait(cross1);
arm_hold;//ピン球の保持
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < 30){
line_trace();
}
PlayTone(440,10);//二回目の交差点判定
Off(OUT_AC);Wait(50);
turn_right1;Wait(cross2);//右折
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < 30){
line_trace();
}
PlayTone(440,10);//ゴール判定
Off(OUT_AC);Wait(50);
arm_open;
go_forward;Wait(shoot_time);//ボールをゴールにシュート
}
FastTimerで黒の判定時間により交差点を感知、それまでサブル...
*反省点 [#e433b9d5]
ＰＱ間のピン球の保持が難しい。これはピン球が同じ場所にな...
*感想 [#r20787bd]
定義付け、行動の略記ができたことや、基本的にライントレー...
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