2015a/Member/stakuma/Mission3
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開始行:
〜課題3〜
目次
#contents
*課題 [#k9831262]
・半径1m以内にある空き缶を探して、25cmの距離からボールを...
自分は、1のA地点からB地点へのルートを選択した。
*製作する上で工夫した点 [#ned7e2fc]
**ロボット本体 [#zee4c438]
・ロボット本体にパーツを付けやすくするために、モーターを...
・本体前部にクワ型状のアーム１を取り付けた。
・本体上部前方に、モーターを1つ取り付けてショベル型状のア...
・本体下部前方に光センサーを取り付けた。
・本体についている個々のパーツ（アーム１、アーム２）は接...
・超音波センサーはショベル型のアームの上部に設置した。
#ref(./本体1.jpg,10%)
#ref(./超音波センサー.jpg,10%)
**アーム１（クワ型） [#x371323d]
・本体前部に、タイヤも含めた横幅と同じ長さのアームを取り...
・水平に取り付けるとボールが下から通り抜けることがあるの...
・タイヤが付いている二つのモーターの間に感覚をもたせ、光...
#ref(./アーム1.jpg,10%)
#ref(./アーム2.jpg,10%)
**アーム２（ショベル型） [#odd4f12c]
・本体上部前方のクワ型に入ったボールが出ないようにするた...
・アームの幅はクワガタの横幅と同じにして、ボールが出ない...
・アームは、スタート地点では上にあげていてボールが入るタ...
・アームが下がりすぎて地面と接触しないように、ストッパー...
#ref(./ショベル1.jpg,10%)
*プログラム [#c9146c3d]
**定義の説明 [#t841a54b]
#define SPEED 50・・・通常の移動スピード
#define SPEED_SLOW 30・・・遅い移動スピード
#define goal OnRev(OUT_BC,50);Wait(500);Off(OUT_BC);Wait(...
up;OnFwd(OUT_BC,100);Wait(300);Off(OUT_BC);・・・缶にボー...
#define down OnFwd(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(30...
#define up OnRev(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(300)...
**実際のプログラム [#zbefae11]
#define SPEED 50
#define SPEED_SLOW 30
#define goal OnRev(OUT_BC,50);Wait(500);Off(OUT_BC);Wait...
up;OnFwd(OUT_BC,100);Wait(300);Off(OUT_BC);
#define down OnFwd(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(3...
#define up OnRev(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(300);
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径
const float track = 10.35; //タイヤのトレッド幅
const float pi = 3.1415; //円周率
void fwdDist(float d) //距離 d cm前進
{
long angle;
angle = d/(diameter*pi)*360.0; //角度を計算する
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,angle,0,true,true);
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計周りの旋回
{
long angle;
angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,angle,100,true,true);
}
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心にang度...
{
long angle,tacho_min=0,tacho_corr ;
int d_min;
d_min=300; //仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分を旋回
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計測をリセット
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100); //反時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle);{
if(SensorUS(S1)<d_min){
d_min=SensorUS(S1); //仮の最小値を更新
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S1...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
task main()
{
SetSensorLowspeed(S1);
repeat(2){ //２回繰り返す
int d = searchDirection(360);
if (d > 10){
fwdDist(d-10.0);
}
}
goal;
}
*作成した上での残った課題 [#o3eb7df6]
・プログラムは用紙の通りに打ち込めばよかったが、自分の理...
・超音波センサーをショベル型のアームの上部に取り付けたが...
*感想と反省 [#j97622f4]
・プログラムを本体に入れて、実際に動かしてみたらNXTの超音...
・もう少し時間をかけて工夫出来ることがあったと思う。
終了行:
〜課題3〜
目次
#contents
*課題 [#k9831262]
・半径1m以内にある空き缶を探して、25cmの距離からボールを...
自分は、1のA地点からB地点へのルートを選択した。
*製作する上で工夫した点 [#ned7e2fc]
**ロボット本体 [#zee4c438]
・ロボット本体にパーツを付けやすくするために、モーターを...
・本体前部にクワ型状のアーム１を取り付けた。
・本体上部前方に、モーターを1つ取り付けてショベル型状のア...
・本体下部前方に光センサーを取り付けた。
・本体についている個々のパーツ（アーム１、アーム２）は接...
・超音波センサーはショベル型のアームの上部に設置した。
#ref(./本体1.jpg,10%)
#ref(./超音波センサー.jpg,10%)
**アーム１（クワ型） [#x371323d]
・本体前部に、タイヤも含めた横幅と同じ長さのアームを取り...
・水平に取り付けるとボールが下から通り抜けることがあるの...
・タイヤが付いている二つのモーターの間に感覚をもたせ、光...
#ref(./アーム1.jpg,10%)
#ref(./アーム2.jpg,10%)
**アーム２（ショベル型） [#odd4f12c]
・本体上部前方のクワ型に入ったボールが出ないようにするた...
・アームの幅はクワガタの横幅と同じにして、ボールが出ない...
・アームは、スタート地点では上にあげていてボールが入るタ...
・アームが下がりすぎて地面と接触しないように、ストッパー...
#ref(./ショベル1.jpg,10%)
*プログラム [#c9146c3d]
**定義の説明 [#t841a54b]
#define SPEED 50・・・通常の移動スピード
#define SPEED_SLOW 30・・・遅い移動スピード
#define goal OnRev(OUT_BC,50);Wait(500);Off(OUT_BC);Wait(...
up;OnFwd(OUT_BC,100);Wait(300);Off(OUT_BC);・・・缶にボー...
#define down OnFwd(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(30...
#define up OnRev(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(300)...
**実際のプログラム [#zbefae11]
#define SPEED 50
#define SPEED_SLOW 30
#define goal OnRev(OUT_BC,50);Wait(500);Off(OUT_BC);Wait...
up;OnFwd(OUT_BC,100);Wait(300);Off(OUT_BC);
#define down OnFwd(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(3...
#define up OnRev(OUT_A,40);Wait(500);Off(OUT_A);Wait(300);
const float diameter = 5.45; //タイヤの直径
const float track = 10.35; //タイヤのトレッド幅
const float pi = 3.1415; //円周率
void fwdDist(float d) //距離 d cm前進
{
long angle;
angle = d/(diameter*pi)*360.0; //角度を計算する
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,angle,0,true,true);
}
void turnAng(long ang) //角度ang度の時計周りの旋回
{
long angle;
angle = track/diameter * ang;
RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,angle,100,true,true);
}
int searchDirection(long ang) //現在の方向を中心にang度...
{
long angle,tacho_min=0,tacho_corr ;
int d_min;
d_min=300; //仮の最小値
angle = (track/diameter)*ang; //旋回角度からタイヤの...
turnAng(ang/2); //指定された角度の半分を旋回
ResetTachoCount(OUT_BC); //角度計測をリセット
OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100); //反時計回りに旋回
while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle);{
if(SensorUS(S1)<d_min){
d_min=SensorUS(S1); //仮の最小値を更新
tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
}
}
OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S1...
Wait(14); //微調整
Off(OUT_BC);Wait(500);
return d_min;
}
task main()
{
SetSensorLowspeed(S1);
repeat(2){ //２回繰り返す
int d = searchDirection(360);
if (d > 10){
fwdDist(d-10.0);
}
}
goal;
}
*作成した上での残った課題 [#o3eb7df6]
・プログラムは用紙の通りに打ち込めばよかったが、自分の理...
・超音波センサーをショベル型のアームの上部に取り付けたが...
*感想と反省 [#j97622f4]
・プログラムを本体に入れて、実際に動かしてみたらNXTの超音...
・もう少し時間をかけて工夫出来ることがあったと思う。
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