2015a/Member/tadahiko/Mission2
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2015a/Member]]
*ライントレースロボットR7班目次 [#rc800bb8]
#contents
*課題内容 [#m12bd1e5]
今回の内容は、「ライントレースロボット」。 Mindstorms Rob...
なお、ボールは点Pから点Q間の線上であればどこにおいてもよ...
#ref(./ライントレースマップ.png,50%)
**難点 [#e10c84a5]
+直角の曲がり角、交差点の認識
+急カーブへの対応
+ライントレースにおいてミスのないようにすること
+捕球行為
+シュート行為
+車体を滑らかに走行
+トレースのミスがないうえでの高速化
+安定性の確保
*課題攻略時の条件設定 [#dbf62c02]
今回、自分はB➡Aを担当した。
ボールは直線PQ間の中間少しQ寄りに設置。
機体は線の左側をトレースし、判断しながら走行。
*ロボットの説明 [#w59046ab]
今回も車体部分、ボールを補給するためのアーム部分と大まか...
**車体部分 [#y51504f2]
&ref(./sketch-1438965025944.jpg,30%);
&ref(./body3.jpg,30%);
&ref(./sketch-1438983372407.jpg,30%);
***ポイント [#l17b8411]
-難点1を克服するために両車輪の中心とセンサーとの距離を縮...
-難点2を克服するためにタイヤ2つとキャスター1つで構成。
-難点3を克服するために90°に曲がるブロックを用い、地面ギリ...
-小回りが利くように小さいサイズのタイヤを使用。
**アーム部分 [#d06617c1]
&ref(./sketch-1438964690052.jpg,30%);
&ref(./arm3.jpg,30%);
&ref(./sketch-1438964834760.jpg,30%);
***ポイント [#ad765672]
-難点4で挟む型ではモーターの回転速度が速く、安定しないた...
-難点5では、回る軸に足をつけることにより囲いを開けると同...
-ボールをしっかり囲うことにより、移動中も取りこぼさない。
**完成 [#c0694e23]
上記のパーツを組み合わせることにより完成。
&ref(./完成3.jpg,30%);
&ref(./完成1.jpg,30%);
&ref(./完成2.jpg,30%);
&ref(./完成4.jpg,30%);
*プログラムの説明 [#a563890b]
**実際のプログラム [#h99af015]
#define BLACK 45 //以下は黒
#define WHITE 50 //以上は白
#define go_forward OnFwd(OUT_AC); //前へ
#define go_back OnRev(OUT_AC); //後ろへ
#define turn_right OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //右旋回
#define turn_left OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //左旋回
#define STEP 1 // 一回の判定で進む時間
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(200); // 小休止
#define CROSS_TIME 20 // 交差点通過にかかる時間
#define cross_line go_forward;Wait(CROSS_TIME);short_bre...
#define FIX_TIME 18
#define nMAX 8
#define clip_on OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define clip_off OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define shoot go_back;Wait(50);go_forward;Wait(30);clip_...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
short_break; //小休憩
turn_left;Wait(FIX_TIME); //方向左修正
clip_on; //捕球
nOnline=0; //カウンタをリセット
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
short_break; //小休憩
turn_right;Wait(FIX_TIME); //方向修正
cross_line; //交差点を渡る
nOnline=0; //カウンタをリセット
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
short_break; //小休憩
go_forward;Wait(100); //ゴール前へ
turn_right;Wait(80); //後退＆前進
shoot; //シュート
Off(OUT_AC); //停止
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
**使用した関数 [#ma76d432]
?#define BLACK 42 //以下は黒
?#define WHITE 50 //以上は白
?#define go_forward OnFwd(OUT_AC); //前へ
?#define go_back OnRev(OUT_AC); //後ろへ
?#define turn_right OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //右旋回
?#define turn_left OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //左旋回
?#define STEP 1 // 一回の判定で進む時間
?#define short_break Off(OUT_AC); Wait(200); // 小休止
?#define CROSS_TIME 20 // 交差点通過にかかる時間
?#define cross_line go_forward;Wait(CROSS_TIME);short_br...
?#define FIX_TIME 18
?#define nMAX 8
?#define clip_on OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
?#define clip_off OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
?#define shoot go_back;Wait(50);go_forward;Wait(30);clip...
***解説 [#h6bcc6d4]
+黒色と判断する値の設定
+白色と判断する値の設定
+前進
+後退
+時計回りに旋回
+反時計回りに旋回
+センサーの判断を1/100秒に設定
+交差点と判断した時の2秒間停止
+交差点通過にかかる時間の設定
+交差点を渡る動作
+交差点と判断した時の方向修正の時間の設定
+交差点と判断するための連続回数の上限設定
+囲いを上げる動作
+囲いを下す動作
+後ろへ下がり、前進して勢いをつけてから囲いを上げることに...
**B地点➡曲がり角 [#i97421fe]
task main()
{
?SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
?int nOnline=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
?while (nOnline <nMAX) {
?if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
?if (SENSOR_2 < WHITE){ // ...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
?turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
?Wait(STEP);
}
***解説 [#t4dfca47]
+センサー2番にライトセンサーを接続し、使用可能状態に。
+続けて黒と判断した時にその連続回数をカウントさせる。
+連続で黒であるとnMAX回判断しない限り?〜?の動作を続けさせ...
+黒であると判断したなら左へ旋回し、カウンタを1増やす。
+難点6および7を克服するために境界線上であれば直進させ、カ...
+白であると判断したなら右へ旋回し、カウンタをリセットさせ...
+?〜?の作業をSTEP/100秒ごとに行う。
**曲がり角 [#w0dea0c0]
short_break; //小休憩
?turn_left;Wait(FIX_TIME); //方向左修正
?clip_on; //捕球
nOnline=0; //カウンタをリセット
***解説 [#k007d8ac]
+曲がり角と判断し、捕球できる角度に調整。
+捕球し、ボールを運んでいく。
**曲がり角➡交差点Q [#b091a242]
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
***解説 [#y9e77c75]
「B地点➡曲がり角」と同様
**交差点Q [#y68389dc]
short_break; //小休憩
?turn_right;Wait(FIX_TIME); //方向修正
?cross_line; //交差点を渡る
nOnline=0; //カウンタをリセット
***解説 [#bef05d71]
+交差点と判断した時には8/100秒分反時計回りをしているので...
+交差点を通過し、元のライントレースへ戻す。
**交差点Q➡A地点 [#i2f08f15]
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
***解説 [#sddfa79d]
「B地点➡曲がり角」と同様
なお、交差点Pは左側に沿って進んでいるため交差点と判断せず...
***A地点➡シュート [#sab8905f]
short_break; //小休憩
?go_forward;Wait(100); //ゴール前へ
?turn_right;Wait(80); //後退＆前進
shoot; //シュート
Off(OUT_AC); //停止
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
***解説 [#i5832d27]
+ゴール前へ移動
+時計回りに旋回し、ゴールの方向へ向く。
*動画 [#pf5f8942]
https://www.youtube.com/watch?v=4MCEfXaGeHw
*感想 [#bcb3b9ac]
今回の課題は、ボールを挟もうとしたら、勢いが強く上から抜...
そのたびに解決策を出していった結果この形にたどり着いた。
そのため、かなりの時間を費やしたと思う。
やはり、こういった課題は順序立ててゆっくりとでも時間をか...
この機体は皆の前でも成功を収めることができたのでなかなか...
ただ、プログラムが複雑になってしまい、見づらいところがあ...
次回の課題までにはサブルーチンも覚え、もっと見やすいプロ...
終了行:
[[2015a/Member]]
*ライントレースロボットR7班目次 [#rc800bb8]
#contents
*課題内容 [#m12bd1e5]
今回の内容は、「ライントレースロボット」。 Mindstorms Rob...
なお、ボールは点Pから点Q間の線上であればどこにおいてもよ...
#ref(./ライントレースマップ.png,50%)
**難点 [#e10c84a5]
+直角の曲がり角、交差点の認識
+急カーブへの対応
+ライントレースにおいてミスのないようにすること
+捕球行為
+シュート行為
+車体を滑らかに走行
+トレースのミスがないうえでの高速化
+安定性の確保
*課題攻略時の条件設定 [#dbf62c02]
今回、自分はB➡Aを担当した。
ボールは直線PQ間の中間少しQ寄りに設置。
機体は線の左側をトレースし、判断しながら走行。
*ロボットの説明 [#w59046ab]
今回も車体部分、ボールを補給するためのアーム部分と大まか...
**車体部分 [#y51504f2]
&ref(./sketch-1438965025944.jpg,30%);
&ref(./body3.jpg,30%);
&ref(./sketch-1438983372407.jpg,30%);
***ポイント [#l17b8411]
-難点1を克服するために両車輪の中心とセンサーとの距離を縮...
-難点2を克服するためにタイヤ2つとキャスター1つで構成。
-難点3を克服するために90°に曲がるブロックを用い、地面ギリ...
-小回りが利くように小さいサイズのタイヤを使用。
**アーム部分 [#d06617c1]
&ref(./sketch-1438964690052.jpg,30%);
&ref(./arm3.jpg,30%);
&ref(./sketch-1438964834760.jpg,30%);
***ポイント [#ad765672]
-難点4で挟む型ではモーターの回転速度が速く、安定しないた...
-難点5では、回る軸に足をつけることにより囲いを開けると同...
-ボールをしっかり囲うことにより、移動中も取りこぼさない。
**完成 [#c0694e23]
上記のパーツを組み合わせることにより完成。
&ref(./完成3.jpg,30%);
&ref(./完成1.jpg,30%);
&ref(./完成2.jpg,30%);
&ref(./完成4.jpg,30%);
*プログラムの説明 [#a563890b]
**実際のプログラム [#h99af015]
#define BLACK 45 //以下は黒
#define WHITE 50 //以上は白
#define go_forward OnFwd(OUT_AC); //前へ
#define go_back OnRev(OUT_AC); //後ろへ
#define turn_right OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //右旋回
#define turn_left OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //左旋回
#define STEP 1 // 一回の判定で進む時間
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(200); // 小休止
#define CROSS_TIME 20 // 交差点通過にかかる時間
#define cross_line go_forward;Wait(CROSS_TIME);short_bre...
#define FIX_TIME 18
#define nMAX 8
#define clip_on OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define clip_off OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define shoot go_back;Wait(50);go_forward;Wait(30);clip_...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
short_break; //小休憩
turn_left;Wait(FIX_TIME); //方向左修正
clip_on; //捕球
nOnline=0; //カウンタをリセット
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
short_break; //小休憩
turn_right;Wait(FIX_TIME); //方向修正
cross_line; //交差点を渡る
nOnline=0; //カウンタをリセット
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
short_break; //小休憩
go_forward;Wait(100); //ゴール前へ
turn_right;Wait(80); //後退＆前進
shoot; //シュート
Off(OUT_AC); //停止
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
**使用した関数 [#ma76d432]
?#define BLACK 42 //以下は黒
?#define WHITE 50 //以上は白
?#define go_forward OnFwd(OUT_AC); //前へ
?#define go_back OnRev(OUT_AC); //後ろへ
?#define turn_right OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //右旋回
?#define turn_left OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //左旋回
?#define STEP 1 // 一回の判定で進む時間
?#define short_break Off(OUT_AC); Wait(200); // 小休止
?#define CROSS_TIME 20 // 交差点通過にかかる時間
?#define cross_line go_forward;Wait(CROSS_TIME);short_br...
?#define FIX_TIME 18
?#define nMAX 8
?#define clip_on OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
?#define clip_off OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
?#define shoot go_back;Wait(50);go_forward;Wait(30);clip...
***解説 [#h6bcc6d4]
+黒色と判断する値の設定
+白色と判断する値の設定
+前進
+後退
+時計回りに旋回
+反時計回りに旋回
+センサーの判断を1/100秒に設定
+交差点と判断した時の2秒間停止
+交差点通過にかかる時間の設定
+交差点を渡る動作
+交差点と判断した時の方向修正の時間の設定
+交差点と判断するための連続回数の上限設定
+囲いを上げる動作
+囲いを下す動作
+後ろへ下がり、前進して勢いをつけてから囲いを上げることに...
**B地点➡曲がり角 [#i97421fe]
task main()
{
?SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
?int nOnline=0; // 続けて黒になった回数 (カウンタ)
?while (nOnline <nMAX) {
?if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
?if (SENSOR_2 < WHITE){ // ...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
?turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
?Wait(STEP);
}
***解説 [#t4dfca47]
+センサー2番にライトセンサーを接続し、使用可能状態に。
+続けて黒と判断した時にその連続回数をカウントさせる。
+連続で黒であるとnMAX回判断しない限り?〜?の動作を続けさせ...
+黒であると判断したなら左へ旋回し、カウンタを1増やす。
+難点6および7を克服するために境界線上であれば直進させ、カ...
+白であると判断したなら右へ旋回し、カウンタをリセットさせ...
+?〜?の作業をSTEP/100秒ごとに行う。
**曲がり角 [#w0dea0c0]
short_break; //小休憩
?turn_left;Wait(FIX_TIME); //方向左修正
?clip_on; //捕球
nOnline=0; //カウンタをリセット
***解説 [#k007d8ac]
+曲がり角と判断し、捕球できる角度に調整。
+捕球し、ボールを運んでいく。
**曲がり角➡交差点Q [#b091a242]
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
***解説 [#y9e77c75]
「B地点➡曲がり角」と同様
**交差点Q [#y68389dc]
short_break; //小休憩
?turn_right;Wait(FIX_TIME); //方向修正
?cross_line; //交差点を渡る
nOnline=0; //カウンタをリセット
***解説 [#bef05d71]
+交差点と判断した時には8/100秒分反時計回りをしているので...
+交差点を通過し、元のライントレースへ戻す。
**交差点Q➡A地点 [#i2f08f15]
while (nOnline <nMAX) {
if (SENSOR_2 < BLACK){ // 線上なら
turn_left; // 左へ
nOnline++; //カウンタ増やす
} else {
if (SENSOR_2 < WHITE){ //...
go_forward; // 直進
} else { //線から外れれば
turn_right; //右へ
}
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
Wait(STEP);
}
***解説 [#sddfa79d]
「B地点➡曲がり角」と同様
なお、交差点Pは左側に沿って進んでいるため交差点と判断せず...
***A地点➡シュート [#sab8905f]
short_break; //小休憩
?go_forward;Wait(100); //ゴール前へ
?turn_right;Wait(80); //後退＆前進
shoot; //シュート
Off(OUT_AC); //停止
nOnline=0; //カウンタをリセット
}
***解説 [#i5832d27]
+ゴール前へ移動
+時計回りに旋回し、ゴールの方向へ向く。
*動画 [#pf5f8942]
https://www.youtube.com/watch?v=4MCEfXaGeHw
*感想 [#bcb3b9ac]
今回の課題は、ボールを挟もうとしたら、勢いが強く上から抜...
そのたびに解決策を出していった結果この形にたどり着いた。
そのため、かなりの時間を費やしたと思う。
やはり、こういった課題は順序立ててゆっくりとでも時間をか...
この機体は皆の前でも成功を収めることができたのでなかなか...
ただ、プログラムが複雑になってしまい、見づらいところがあ...
次回の課題までにはサブルーチンも覚え、もっと見やすいプロ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
