2015a/Member/toto/Mission2
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開始行:
*課題２ ライントレース [#xa509c93]
#ref(./IMG_3166.JPG)
**目的 [#abbfa31a]
B地点からA地点へ行くロボットを制作する
**ロボットの特徴 [#ua0bc0d8]
-前に大きなアームを付けることで、ボールを挟んで目的地に運...
-左右の車輪を直径の小さいものを使用し、カーブにうまく対応...
-後輪の部分を固定し、ゴムの部分を外すことで滑りを良くし、...
**プログラム [#y5dfc267]
#define Black 36
#define White 56
#define Get_Time 1 //検知の間隔
int SPD = 0;
int SPD_Rev = 0;
int LineTrace = 0;
int CNT = 0;
int Limit_R = 0;
int Limit_L = 0;
int Tracetime = 0;
///////////////////////////// サブルーチン /////////////...
//アームを動かす
sub Arm(int SWD){ //SWDの数値ででアームの上下運動を決...
RotateMotor(OUT_A,SWD,170);
Wait(800);
Off(OUT_A);
}
//前進する
sub Foward(int Fdist){
RotateMotor(OUT_BC,100,Fdist);
}
//超信地旋回
sub Turn_Point(int Tdist){
RotateMotorEx(OUT_BC,-70,Tdist,100,true,true);
}
//超信地旋回（逆）
sub Turn_Point2(int Tdist2){
RotateMotorEx(OUT_BC,-70,Tdist2,-100,true,true);
}
//ボールを放つ
void Shot(){
Arm(-50);
Foward(300);
}
//ライントレース（時間制御）
sub Line_trace_0(int Tracetime){
CNT=0;
SetSensorLight(S3);
if(LineTrace==0){SPD=80;SPD_Rev=-80;}
if(LineTrace==1){SPD=80;SPD_Rev=-80;}
if(LineTrace==2){SPD=-80;SPD_Rev=80;}
if(LineTrace==3){SPD=80;SPD_Rev=-80;}
while(Tracetime > CNT){
if( SENSOR_3 < Black ) {
OnFwd(OUT_B,SPD);OnFwd(OUT_C,SPD_Rev);
} else if( SENSOR_3 > White ) {
OnFwd(OUT_C,SPD);OnFwd(OUT_B,SPD_Rev);
} else {
OnFwd(OUT_BC,70);
}
Float(OUT_BC);
CNT++;
}
LineTrace++;
NumOut(80,LCD_LINE1,LineTrace);
}
//ライントレース（カウント制御）
void Line_trace_1(){
CNT=0;
SetSensorLight(S3);
if (LineTrace==1){Limit_R = 200;Limit_L = -1000;SPD = 8...
if (LineTrace==3){Limit_R = 100;Limit_L = -2000;SPD = -...
while(Limit_L < CNT && CNT < Limit_R){
if( SENSOR_3 < Black ) {
if(CNT < 0){CNT = 0;}
OnFwd(OUT_B,SPD);OnFwd(OUT_C,SPD_Rev);
CNT++;
} else if( SENSOR_3 > White ) {
OnFwd(OUT_C,SPD);OnFwd(OUT_B,SPD_Rev);
if(CNT > 0){CNT = 0;}
CNT--;
} else {
OnFwd(OUT_BC,70);
CNT = 0;
}
Wait(Get_Time);
Float(OUT_BC);
NumOut(80,LCD_LINE1,LineTrace);
}
}
//////////////////////////////// プログラム開始 ...
task main() {
Line_trace_0(6000);
Line_trace_1();
PlayTone(880,30); //分岐点に到達
Wait(2000);
Foward(250);
Line_trace_0(7000);
PlayTone(1320,30); //ボールを回収
Arm(50);
Turn_Point(80);
Line_trace_0(9000);
Line_trace_1();
PlayTone(880,30); //分岐点に到達
Wait(2000);
Turn_Point2(100);
Line_trace_0(12000);
PlayTone(1320,40); //ゴール前に到達
Shot();
}
-ライントレースの設定を、黒白のとき曲がり、灰色のときを直...
-サブルーチンに２種類のライントレースの命令を用意した。一...
-車輪との幅が大きすぎるので、カーブのときは左右の車輪を逆...
-ラインの右側をトレースするのか、左側をトレースするのかで...
**感想・反省 [#u64f3f72]
今回の課題は本当に難しく、プログラムの書き換えが何度も行...
終了行:
*課題２ ライントレース [#xa509c93]
#ref(./IMG_3166.JPG)
**目的 [#abbfa31a]
B地点からA地点へ行くロボットを制作する
**ロボットの特徴 [#ua0bc0d8]
-前に大きなアームを付けることで、ボールを挟んで目的地に運...
-左右の車輪を直径の小さいものを使用し、カーブにうまく対応...
-後輪の部分を固定し、ゴムの部分を外すことで滑りを良くし、...
**プログラム [#y5dfc267]
#define Black 36
#define White 56
#define Get_Time 1 //検知の間隔
int SPD = 0;
int SPD_Rev = 0;
int LineTrace = 0;
int CNT = 0;
int Limit_R = 0;
int Limit_L = 0;
int Tracetime = 0;
///////////////////////////// サブルーチン /////////////...
//アームを動かす
sub Arm(int SWD){ //SWDの数値ででアームの上下運動を決...
RotateMotor(OUT_A,SWD,170);
Wait(800);
Off(OUT_A);
}
//前進する
sub Foward(int Fdist){
RotateMotor(OUT_BC,100,Fdist);
}
//超信地旋回
sub Turn_Point(int Tdist){
RotateMotorEx(OUT_BC,-70,Tdist,100,true,true);
}
//超信地旋回（逆）
sub Turn_Point2(int Tdist2){
RotateMotorEx(OUT_BC,-70,Tdist2,-100,true,true);
}
//ボールを放つ
void Shot(){
Arm(-50);
Foward(300);
}
//ライントレース（時間制御）
sub Line_trace_0(int Tracetime){
CNT=0;
SetSensorLight(S3);
if(LineTrace==0){SPD=80;SPD_Rev=-80;}
if(LineTrace==1){SPD=80;SPD_Rev=-80;}
if(LineTrace==2){SPD=-80;SPD_Rev=80;}
if(LineTrace==3){SPD=80;SPD_Rev=-80;}
while(Tracetime > CNT){
if( SENSOR_3 < Black ) {
OnFwd(OUT_B,SPD);OnFwd(OUT_C,SPD_Rev);
} else if( SENSOR_3 > White ) {
OnFwd(OUT_C,SPD);OnFwd(OUT_B,SPD_Rev);
} else {
OnFwd(OUT_BC,70);
}
Float(OUT_BC);
CNT++;
}
LineTrace++;
NumOut(80,LCD_LINE1,LineTrace);
}
//ライントレース（カウント制御）
void Line_trace_1(){
CNT=0;
SetSensorLight(S3);
if (LineTrace==1){Limit_R = 200;Limit_L = -1000;SPD = 8...
if (LineTrace==3){Limit_R = 100;Limit_L = -2000;SPD = -...
while(Limit_L < CNT && CNT < Limit_R){
if( SENSOR_3 < Black ) {
if(CNT < 0){CNT = 0;}
OnFwd(OUT_B,SPD);OnFwd(OUT_C,SPD_Rev);
CNT++;
} else if( SENSOR_3 > White ) {
OnFwd(OUT_C,SPD);OnFwd(OUT_B,SPD_Rev);
if(CNT > 0){CNT = 0;}
CNT--;
} else {
OnFwd(OUT_BC,70);
CNT = 0;
}
Wait(Get_Time);
Float(OUT_BC);
NumOut(80,LCD_LINE1,LineTrace);
}
}
//////////////////////////////// プログラム開始 ...
task main() {
Line_trace_0(6000);
Line_trace_1();
PlayTone(880,30); //分岐点に到達
Wait(2000);
Foward(250);
Line_trace_0(7000);
PlayTone(1320,30); //ボールを回収
Arm(50);
Turn_Point(80);
Line_trace_0(9000);
Line_trace_1();
PlayTone(880,30); //分岐点に到達
Wait(2000);
Turn_Point2(100);
Line_trace_0(12000);
PlayTone(1320,40); //ゴール前に到達
Shot();
}
-ライントレースの設定を、黒白のとき曲がり、灰色のときを直...
-サブルーチンに２種類のライントレースの命令を用意した。一...
-車輪との幅が大きすぎるので、カーブのときは左右の車輪を逆...
-ラインの右側をトレースするのか、左側をトレースするのかで...
**感想・反省 [#u64f3f72]
今回の課題は本当に難しく、プログラムの書き換えが何度も行...
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