2015a/Member/ue/Mission1
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開始行:
目次
#contents
*課題 [#f9ce3ee1]
各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書きなさい。
ただし7画以上の文字を選ぶこと。
もし7画以上の文字がない場合には合計7画以上になるように複...
以下の点に注意すること。
-マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
-定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
-余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。読める範...
-ペン以外はキットの部品を使うこと
-輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
*ロボットを製作するにあたって [#jfd24065]
こうしたロボット製作に関してはチーム全員が初心者であり、...
自分たちで一から動くロボットを作るのは困難であると判断し、
過去の作品を参考にロボットを作成しました。
*完成した作品 [#i73f3ac4]
前面
前面に筆を動かすアームを取り付けた。前輪は小さいタイヤ。
#ref(./IMG_8484.JPG)
左面
いろいろペンで試した結果、筆ペンでなければ上手く書けない...
費用はかかるが筆ペンを購入。実際、筆ペンなら上手く書けた。
#ref(./IMG_8485.JPG)
後面
機体のバランスを保つために後方にコンピュータ本体を設置し...
#ref(./IMG_8486.JPG)
右面
ペン本体を設置。ペンを上下させるモーターを設置。
重量のバランスを保つため、ペンと反対側に設置。
#ref(./IMG_8487.JPG)
上面
機体を壊れないように上からパーツをかぶせて固定した。
#ref(./IMG_8488.JPG)
**接続端子 [#k7e93a35]
A … モータA（筆の上げ下げ）
B … モータB（アームの左右移動）
C … モータC（車体の前後移動）
*工夫した所 [#l4f0bc11]
**プログラム [#ee527cd8]
マクロによる定義を使うことでプログラムを見やすく、かつ変...
書き順や書き方のルールを無視すれば、効率よく書かせること...
今回は敢えて書き順通りに書くようにした。
「植」
#define pen_up OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A) // ...
#define pen_down OnFwd(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A) /...
#define iti OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);pen_up;OnRe...
Wait(6);Off(OUT_B) // 一画目
#define ni OnRev(OUT_C);Wait(15);Off(OUT_C);pen_down;＼
OnFwd(OUT_C);Wait(42);Off(OUT_C);pen_up;OnRev(OUT_C);Wai...
#define san pen_down;OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);Wait(20);...
pen_up;OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_BC); ...
#define yon pen_down;OnFwd(OUT_BC);Wait(15);Off(OUT_BC)＼
;pen_up;OnRev(OUT_BC);Wait(15);Off(OUT_BC); // 四画目
#define go OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);pen_down;OnR...
Off(OUT_B);pen_up;OnFwd(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B); //...
#define roku OnRev(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C);pen_down;On...
Off(OUT_C);pen_up; //六画目
#define nana OnFwd(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_B);pen_down;On...
pen_up;OnRev(OUT_C);Wait(35);Off(OUT_C); // 七画目
#define hati pen_down;OnRev(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_B);＼
OnFwd(OUT_C);Wait(35);pen_up; // 八画目
#define kyu OnRev(OUT_C);Wait(23);Off(OUT_C);OnFwd(OUT_...
pen_down;OnRev(OUT_B);Wait(13);Off(OUT_B);pen_up; // ...
#define ju OnFwd(OUT_C);Wait(10);OnFwd(OUT_B);Wait(13);O...
;OnRev(OUT_B);Wait(13);Off(OUT_B);pen_up; // 十画目
#define juiti OnFwd(OUT_C);Wait(11);OnFwd(OUT_B);Wait(13...
;OnRev(OUT_B);Wait(13);Off(OUT_B);pen_up; // 十一画目
#define juni OnFwd(OUT_B);Wait(20);pen_down;OnFwd(OUT_C)...
OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);pen_up // 十二画目
task main ()
{
iti; // 一画目
ni; // 二画目
san; // 三角目
yon; // 四画目、ここまで木へん
go; // 五画目
roku; // 六画目
nana; // 七画目
hati; // 八画目
kyu; // 九画目
ju; // 十画目
juiti; // 十一画目
juni; // 十二画目
}
**タイヤ [#md9a8fd7]
一つのモータで二つのタイヤを回せるようにした。
モータによって回す後輪のタイヤを大きくすることで推進力を...
前輪の小さいタイヤにモータがなくてもいいようにした。
#ref(./IMG_8490.JPG)
**アーム [#a24e8362]
アームを片側に寄せると重さによってバランスが悪くなるため、
アームの両端に筆を上下させるモータと筆の固定部をそれぞれ...
しかし、そのままではアームの可動範囲が短くなってしまうの...
そうしたら今度はアームの前後のバランスが悪くなった。
アームを太くして、なめらかに滑る程度にはさむことでアーム...
#ref(./IMG_8497.JPG)
筆はアームに突起をつけて、そこにゴムをひっかけて筆を巻き...
#ref(./1433494056150.jpg)
**その他 [#ue05a6e3]
分解・組立が簡単にできる設計だが、バランスの悪さや壊れや...
そのため分解・組立が簡単である利点をできるだけそのままに...
*反省・感想 [#ga9933ac]
授業中では作る時間はなかったので土日もつかってロボットを...
なかなか上手く字が書けなかった。
特に複数の部分に分かれている字は書き始めるところに筆を持...
アームが短くて小さい字しか書けなくなってしまった。
パーツが限られていたのでできなかったが、欲を言えばもっと...
今回は過去の作品を参考にしたけれど、いつかは一から作るの...
*参考 [#fdbd1e02]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?cmd=read&page=20...
終了行:
目次
#contents
*課題 [#f9ce3ee1]
各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書きなさい。
ただし7画以上の文字を選ぶこと。
もし7画以上の文字がない場合には合計7画以上になるように複...
以下の点に注意すること。
-マクロや関数、サブルーチンなどを使い、main関数がなるべく...
-定数名やマクロなどは分かりやすい名前を用いること
-余裕をもってA4の紙の中に収まる大きさにすること。読める範...
-ペン以外はキットの部品を使うこと
-輪ゴムは切れやすく高価なので慎重に扱い、張力がかかりすぎ...
*ロボットを製作するにあたって [#jfd24065]
こうしたロボット製作に関してはチーム全員が初心者であり、...
自分たちで一から動くロボットを作るのは困難であると判断し、
過去の作品を参考にロボットを作成しました。
*完成した作品 [#i73f3ac4]
前面
前面に筆を動かすアームを取り付けた。前輪は小さいタイヤ。
#ref(./IMG_8484.JPG)
左面
いろいろペンで試した結果、筆ペンでなければ上手く書けない...
費用はかかるが筆ペンを購入。実際、筆ペンなら上手く書けた。
#ref(./IMG_8485.JPG)
後面
機体のバランスを保つために後方にコンピュータ本体を設置し...
#ref(./IMG_8486.JPG)
右面
ペン本体を設置。ペンを上下させるモーターを設置。
重量のバランスを保つため、ペンと反対側に設置。
#ref(./IMG_8487.JPG)
上面
機体を壊れないように上からパーツをかぶせて固定した。
#ref(./IMG_8488.JPG)
**接続端子 [#k7e93a35]
A … モータA（筆の上げ下げ）
B … モータB（アームの左右移動）
C … モータC（車体の前後移動）
*工夫した所 [#l4f0bc11]
**プログラム [#ee527cd8]
マクロによる定義を使うことでプログラムを見やすく、かつ変...
書き順や書き方のルールを無視すれば、効率よく書かせること...
今回は敢えて書き順通りに書くようにした。
「植」
#define pen_up OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A) // ...
#define pen_down OnFwd(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A) /...
#define iti OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);pen_up;OnRe...
Wait(6);Off(OUT_B) // 一画目
#define ni OnRev(OUT_C);Wait(15);Off(OUT_C);pen_down;＼
OnFwd(OUT_C);Wait(42);Off(OUT_C);pen_up;OnRev(OUT_C);Wai...
#define san pen_down;OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);Wait(20);...
pen_up;OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_BC); ...
#define yon pen_down;OnFwd(OUT_BC);Wait(15);Off(OUT_BC)＼
;pen_up;OnRev(OUT_BC);Wait(15);Off(OUT_BC); // 四画目
#define go OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);pen_down;OnR...
Off(OUT_B);pen_up;OnFwd(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B); //...
#define roku OnRev(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C);pen_down;On...
Off(OUT_C);pen_up; //六画目
#define nana OnFwd(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_B);pen_down;On...
pen_up;OnRev(OUT_C);Wait(35);Off(OUT_C); // 七画目
#define hati pen_down;OnRev(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_B);＼
OnFwd(OUT_C);Wait(35);pen_up; // 八画目
#define kyu OnRev(OUT_C);Wait(23);Off(OUT_C);OnFwd(OUT_...
pen_down;OnRev(OUT_B);Wait(13);Off(OUT_B);pen_up; // ...
#define ju OnFwd(OUT_C);Wait(10);OnFwd(OUT_B);Wait(13);O...
;OnRev(OUT_B);Wait(13);Off(OUT_B);pen_up; // 十画目
#define juiti OnFwd(OUT_C);Wait(11);OnFwd(OUT_B);Wait(13...
;OnRev(OUT_B);Wait(13);Off(OUT_B);pen_up; // 十一画目
#define juni OnFwd(OUT_B);Wait(20);pen_down;OnFwd(OUT_C)...
OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);pen_up // 十二画目
task main ()
{
iti; // 一画目
ni; // 二画目
san; // 三角目
yon; // 四画目、ここまで木へん
go; // 五画目
roku; // 六画目
nana; // 七画目
hati; // 八画目
kyu; // 九画目
ju; // 十画目
juiti; // 十一画目
juni; // 十二画目
}
**タイヤ [#md9a8fd7]
一つのモータで二つのタイヤを回せるようにした。
モータによって回す後輪のタイヤを大きくすることで推進力を...
前輪の小さいタイヤにモータがなくてもいいようにした。
#ref(./IMG_8490.JPG)
**アーム [#a24e8362]
アームを片側に寄せると重さによってバランスが悪くなるため、
アームの両端に筆を上下させるモータと筆の固定部をそれぞれ...
しかし、そのままではアームの可動範囲が短くなってしまうの...
そうしたら今度はアームの前後のバランスが悪くなった。
アームを太くして、なめらかに滑る程度にはさむことでアーム...
#ref(./IMG_8497.JPG)
筆はアームに突起をつけて、そこにゴムをひっかけて筆を巻き...
#ref(./1433494056150.jpg)
**その他 [#ue05a6e3]
分解・組立が簡単にできる設計だが、バランスの悪さや壊れや...
そのため分解・組立が簡単である利点をできるだけそのままに...
*反省・感想 [#ga9933ac]
授業中では作る時間はなかったので土日もつかってロボットを...
なかなか上手く字が書けなかった。
特に複数の部分に分かれている字は書き始めるところに筆を持...
アームが短くて小さい字しか書けなくなってしまった。
パーツが限られていたのでできなかったが、欲を言えばもっと...
今回は過去の作品を参考にしたけれど、いつかは一から作るの...
*参考 [#fdbd1e02]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?cmd=read&page=20...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
