2015a/Member/ue/Mission2
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開始行:
#contents
*課題 [#s8c53bee]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
**コース [#s9404fb5]
黒線の幅は20mmでなるべく均等な濃さにすること。 ゴールは1x...
#ref(./IMG_8835.PNG)
**ミッション [#qcc58578]
次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する ...
A地点からB地点へ (P三叉路およびQ交差点はともに直進)
B地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では直進)
C地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では右折)
そして、途中(P地点とQ地点)の間においたボール(ピンポン玉ま...
可能であれば、A,B,Cのそれぞれにエリアに入る三叉路付近から...
*機体 [#qbde1a22]
ボールの吸収のため、機体の前方にタイヤを横にして釣ったも...
ボールの放出は、ボールを吸収した左右のタイヤの回転を逆に...
#ref(./IMG_8834.JPG)
はじめ、センサーが上手く機能していなかったようで、先生の...
タイヤは左右でそれぞれ一つのモータで動く、計四輪。
機体の前方に多くのパーツを付けたので重心が前方になってし...
左右の動きを繰り返してライントレースを行うので機体が大き...
#ref(./IMG_8836.JPG)
*接続端子 [#scf396b4]
A： 左タイヤを動かすモータ
B： 右タイヤを動かすモータ
C： ボールを吸収する車輪を回すモータ
2： ライトセンサー
*プログラム [#bf67bc23]
C から A へ
#define THRESHOLD 48 // 明るさの...
int x=0; // 線上にい...
// xが多くカ...
int y=0; // 交差点ま...
task main()
{
OnFwd(OUT_C); // ボール吸収
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while (x<10){
if (SENSOR_2<THRESHOLD-11){
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_B);
x=x+1;
} // 線上なら...
if (SENSOR_2>=THRESHOLD-11&&SENSOR_2<=THRESHOLD-3){
OnFwd(OUT_B);Off(OUT_A);
x=0;
} // 線上と外...
if (SENSOR_2>THRESHOLD-3){
OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A);
x=0;
} // 線外なら...
}
while (x>=10){ // 線上にい...
while (y<1){ // １番目は...
OnRev(OUT_A);Off(OUT_B);Wait(73); // 直進す...
OnFwd(OUT_AB);Wait(20); // 交差点...
x=0;
y=y+1;
} // 交差点は...
while (y>=1){
if(y>=1&&y<2){ // 二番目の...
x=0;
y=y+1;
}else{ // 三番目は...
OnRev(OUT_A);Off(OUT_B);Wait(73); // ゴールの...
Off(OUT_AB); // 機体の移...
OnRev(OUT_C);Wait(200);Off(OUT_C); // ボール発射
}
}
}
}
センサーが観測する光の値のある値で基準を設定し、定義した...
*反省・感想 [#v9e91d85]
接触不良や断線などのアクシデントがあって苦労した。
今回のような指定のコースしか走れないプログラムでも作るの...
機体の固定はデザイン性に欠け、雑な感じが否めないが、面白...
終了行:
#contents
*課題 [#s8c53bee]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を...
**コース [#s9404fb5]
黒線の幅は20mmでなるべく均等な濃さにすること。 ゴールは1x...
#ref(./IMG_8835.PNG)
**ミッション [#qcc58578]
次のいずれかの経路を黒い線にそって動くロボットを作成する ...
A地点からB地点へ (P三叉路およびQ交差点はともに直進)
B地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では直進)
C地点からA地点へ (Q交差点では直進、P三叉路では右折)
そして、途中(P地点とQ地点)の間においたボール(ピンポン玉ま...
可能であれば、A,B,Cのそれぞれにエリアに入る三叉路付近から...
*機体 [#qbde1a22]
ボールの吸収のため、機体の前方にタイヤを横にして釣ったも...
ボールの放出は、ボールを吸収した左右のタイヤの回転を逆に...
#ref(./IMG_8834.JPG)
はじめ、センサーが上手く機能していなかったようで、先生の...
タイヤは左右でそれぞれ一つのモータで動く、計四輪。
機体の前方に多くのパーツを付けたので重心が前方になってし...
左右の動きを繰り返してライントレースを行うので機体が大き...
#ref(./IMG_8836.JPG)
*接続端子 [#scf396b4]
A： 左タイヤを動かすモータ
B： 右タイヤを動かすモータ
C： ボールを吸収する車輪を回すモータ
2： ライトセンサー
*プログラム [#bf67bc23]
C から A へ
#define THRESHOLD 48 // 明るさの...
int x=0; // 線上にい...
// xが多くカ...
int y=0; // 交差点ま...
task main()
{
OnFwd(OUT_C); // ボール吸収
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while (x<10){
if (SENSOR_2<THRESHOLD-11){
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_B);
x=x+1;
} // 線上なら...
if (SENSOR_2>=THRESHOLD-11&&SENSOR_2<=THRESHOLD-3){
OnFwd(OUT_B);Off(OUT_A);
x=0;
} // 線上と外...
if (SENSOR_2>THRESHOLD-3){
OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_A);
x=0;
} // 線外なら...
}
while (x>=10){ // 線上にい...
while (y<1){ // １番目は...
OnRev(OUT_A);Off(OUT_B);Wait(73); // 直進す...
OnFwd(OUT_AB);Wait(20); // 交差点...
x=0;
y=y+1;
} // 交差点は...
while (y>=1){
if(y>=1&&y<2){ // 二番目の...
x=0;
y=y+1;
}else{ // 三番目は...
OnRev(OUT_A);Off(OUT_B);Wait(73); // ゴールの...
Off(OUT_AB); // 機体の移...
OnRev(OUT_C);Wait(200);Off(OUT_C); // ボール発射
}
}
}
}
センサーが観測する光の値のある値で基準を設定し、定義した...
*反省・感想 [#v9e91d85]
接触不良や断線などのアクシデントがあって苦労した。
今回のような指定のコースしか走れないプログラムでも作るの...
機体の固定はデザイン性に欠け、雑な感じが否めないが、面白...
ページ名:
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