2015b/Member/A.T.9/Mission1
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[[2015b/Member]]
目次
#contents
*はじめに [#w938a129]
今回の課題のテーマは「ロボットによる習字」である。七画以...
ロボットの製作時間 約15時間 (試作時間を含む)
プログラム製作時間 約10時間
*ロボットの説明 [#ja7635eb]
これが製作したロボットである。
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2559.jpg);
**ロボットの全体の動作・役割 [#f35db6ac]
私が製作したロボットは「車」と「スライダクランク機構」を...
車の動きがｘ軸の前後動作を担い、スライダの動きがｙ軸の前...
ペンを上下させる役割を担うのはｚ軸であり、モータの角度指...
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2547xy1.jpg,100,x軸...
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2533z.jpg,z軸の動作 );
スライダクランク機構による動き
モータが回転し節が伸び縮みをする。左の写真が最大の伸びで、
左の写真が最小の伸びである。
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2551.jpg);
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2550.jpg);
**工夫点・良い点[#y42852ae]
１．ギア比を変える。
ｘ軸の動作はモータの回転角度指定により主に行われているが...
#ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2538h13.jpg)
２.水平な運動
y軸の動作にスライダクランク機構を用いることで、ｚ軸を制御...
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/yokuidou_sisaku.gif);
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2564yy.jpg);
３．余分な力を与えない
ｚ軸のペンをつける場所に凹凸を作ることで、ペンが左右にぶ...
#ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2555.jpg)
**悪い点・改善策 [#aa13656e]
大きな問題であるのが、ｚ軸のモータが位置する場所によって...
改善策として挙げられることは、ピニオンギアを用いて力を増...
*プログラムの説明 [#ceaffd30]
空白が一つ少ないところは移動のプログラムで、空白が一つ多...
#define UZ RotateMotor(OUT_C,10,-10);//UP Ｚ軸の略
#define DZ RotateMotor(OUT_C,10,10);//DOWN Ｚ軸の略
task main()
{
DZ;
RotateMotor(OUT_A,70,-170);//1画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,60,85);
RotateMotor(OUT_B,40,-15);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,30,55);//2画目
UZ;
RotateMotor(OUT_B,50,-30);
DZ;
OnFwd(OUT_A,100);//3画目 ←工夫した点、OnFwdに...
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(150);
Off(OUT_AB);
UZ;
Rotatemotor(OUT_A,100,-100);
Rotatemotor(OUT_B,40,-20);
DZ;
OnFwd(OUT_A,-100);//4画目 ←工夫した点、OnFwdに...
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
UZ;
Wait(300);
RotateMotor(OUT_A,100,-45);
RotateMotor(OUT_B,40,-30);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-120);//5画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,60);
RotateMotor(OUT_B,40,-10);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,40,20);//6画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,70);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-150);//7画目
UZ;
Wait(300);
RotateMotor(OUT_A,100,150);
RotateMotor(OUT_B,40,12);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,40,10);//8画目
UZ;
Wait(200);
RotateMotor(OUT_B,40,-15);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-150);//9画目
RotateMotor(OUT_B,40,10);
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,150);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-150);//10画目
UZ;
Wait(300);
RotateMotor(OUT_A,100,100);
RotateMotor(OUT_B,40,8);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,30,5);//11画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-60);
RotateMotor(OUT_B,30,-12);
DZ;
RotateMotor(OUT_30,9);//12画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,100);
RotateMtor(OUT_B,30,5);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-120);//13画目
UZ;
Wait(300);
RotateMotor(OUT_B,30,-40);
RotateMotor(OUT_A,70,-80);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-200);//14画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,60);
RotateMotor(OUT_B,40,-10);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,30,50)//15画目 ←工夫した点...
OnFwd(OUT_A,100);
OnFwd(OUT_B,-40);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
UZ;
RotateMotor(OUT_B,40,-15);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,40,5);//16画目
UZ;
OnFwd(OUT_A,100);//端によける動作
Wait(1000);
Off(OUT_A);
}
上記が私が選択した「樹」という字のプログラムであり、実際...
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2552.jpg);
**工夫点 [#tf370ccb]
RotateMotorで制御
一つ一つの動作角度をviewで確認しながら直線プログラムを作...
斜めの線やはらいはOnFwdで
斜めの線やはらいを書くのが一番の難題であった。角度指定で...
**改善点 [#g72f109a]
プログラムが長い
文字自体が16画あるためプログラムが長くなるのは仕方がない...
*考察 [#v480a674]
「樹」は画数が多くバランスがとりにくい漢字であるが、ロボ...
*最後に [#j44c6415]
今回の課題にあたり自分の中で複数種ロボットを考えたが、最...
終了行:
[[2015b/Member]]
目次
#contents
*はじめに [#w938a129]
今回の課題のテーマは「ロボットによる習字」である。七画以...
ロボットの製作時間 約15時間 (試作時間を含む)
プログラム製作時間 約10時間
*ロボットの説明 [#ja7635eb]
これが製作したロボットである。
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2559.jpg);
**ロボットの全体の動作・役割 [#f35db6ac]
私が製作したロボットは「車」と「スライダクランク機構」を...
車の動きがｘ軸の前後動作を担い、スライダの動きがｙ軸の前...
ペンを上下させる役割を担うのはｚ軸であり、モータの角度指...
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2547xy1.jpg,100,x軸...
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2533z.jpg,z軸の動作 );
スライダクランク機構による動き
モータが回転し節が伸び縮みをする。左の写真が最大の伸びで、
左の写真が最小の伸びである。
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2551.jpg);
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2550.jpg);
**工夫点・良い点[#y42852ae]
１．ギア比を変える。
ｘ軸の動作はモータの回転角度指定により主に行われているが...
#ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2538h13.jpg)
２.水平な運動
y軸の動作にスライダクランク機構を用いることで、ｚ軸を制御...
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/yokuidou_sisaku.gif);
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2564yy.jpg);
３．余分な力を与えない
ｚ軸のペンをつける場所に凹凸を作ることで、ペンが左右にぶ...
#ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2555.jpg)
**悪い点・改善策 [#aa13656e]
大きな問題であるのが、ｚ軸のモータが位置する場所によって...
改善策として挙げられることは、ピニオンギアを用いて力を増...
*プログラムの説明 [#ceaffd30]
空白が一つ少ないところは移動のプログラムで、空白が一つ多...
#define UZ RotateMotor(OUT_C,10,-10);//UP Ｚ軸の略
#define DZ RotateMotor(OUT_C,10,10);//DOWN Ｚ軸の略
task main()
{
DZ;
RotateMotor(OUT_A,70,-170);//1画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,60,85);
RotateMotor(OUT_B,40,-15);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,30,55);//2画目
UZ;
RotateMotor(OUT_B,50,-30);
DZ;
OnFwd(OUT_A,100);//3画目 ←工夫した点、OnFwdに...
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(150);
Off(OUT_AB);
UZ;
Rotatemotor(OUT_A,100,-100);
Rotatemotor(OUT_B,40,-20);
DZ;
OnFwd(OUT_A,-100);//4画目 ←工夫した点、OnFwdに...
OnFwd(OUT_B,40);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
UZ;
Wait(300);
RotateMotor(OUT_A,100,-45);
RotateMotor(OUT_B,40,-30);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-120);//5画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,60);
RotateMotor(OUT_B,40,-10);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,40,20);//6画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,70);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-150);//7画目
UZ;
Wait(300);
RotateMotor(OUT_A,100,150);
RotateMotor(OUT_B,40,12);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,40,10);//8画目
UZ;
Wait(200);
RotateMotor(OUT_B,40,-15);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-150);//9画目
RotateMotor(OUT_B,40,10);
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,150);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-150);//10画目
UZ;
Wait(300);
RotateMotor(OUT_A,100,100);
RotateMotor(OUT_B,40,8);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,30,5);//11画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-60);
RotateMotor(OUT_B,30,-12);
DZ;
RotateMotor(OUT_30,9);//12画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,100);
RotateMtor(OUT_B,30,5);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-120);//13画目
UZ;
Wait(300);
RotateMotor(OUT_B,30,-40);
RotateMotor(OUT_A,70,-80);
DZ;
RotateMotor(OUT_A,100,-200);//14画目
UZ;
RotateMotor(OUT_A,100,60);
RotateMotor(OUT_B,40,-10);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,30,50)//15画目 ←工夫した点...
OnFwd(OUT_A,100);
OnFwd(OUT_B,-40);
Wait(100);
Off(OUT_AB);
UZ;
RotateMotor(OUT_B,40,-15);
DZ;
RotateMotor(OUT_B,40,5);//16画目
UZ;
OnFwd(OUT_A,100);//端によける動作
Wait(1000);
Off(OUT_A);
}
上記が私が選択した「樹」という字のプログラムであり、実際...
&ref(2015b/Member/A.T.9/Mission1/IMG_2552.jpg);
**工夫点 [#tf370ccb]
RotateMotorで制御
一つ一つの動作角度をviewで確認しながら直線プログラムを作...
斜めの線やはらいはOnFwdで
斜めの線やはらいを書くのが一番の難題であった。角度指定で...
**改善点 [#g72f109a]
プログラムが長い
文字自体が16画あるためプログラムが長くなるのは仕方がない...
*考察 [#v480a674]
「樹」は画数が多くバランスがとりにくい漢字であるが、ロボ...
*最後に [#j44c6415]
今回の課題にあたり自分の中で複数種ロボットを考えたが、最...
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