2015b/Member/S_Toya/Mission1
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[[2015b/Member]]
*課題：書道ロボット 〜島〜 [#zfbf9441]
**課題目的 [#p85aacfd]
マインドストーム（RIS）を用いて書道ロボットを制作すること...
**課題条件 [#u04473dd]
? 出身地の地名、もしくは姓名から文字を選択すべし
? 総画数７画以上の文字にすべし
以上
*目次 [#gf656063]
#contents
*ロボット紹介 [#z3583038]
我々のロボット車型である。前後移動を行う車輪と、左右に動...
&color(#0000FF){青枠};
)が存在する。この２つによりペンは移動し線を引く。ロボット...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/ALL_left_front2.png)
またペンの上げ下げは
&color(#FF0000){赤枠};
で括られているアームで行うことができる。
以上がR３班によるロボットの全体像となる。ロボットの詳しい...
*ロボット製作 [#w168171d]
**足回り [#q5e47fc4]
今回使用可能のモータは３つ。ペンの上げ下げで１つ。左右の...
したがって、駆動輪に用いることのできるモータは必然的に一...
そこで我々は以下のような機構を考えた。
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/back_motor.jpg)
中央左側歯車：モータとつながる
中央右側歯車(タイヤ横のギザギザ)：車軸とつながる
まず、タイヤが２つついた車軸を用意する。車軸の任意の中間...
したがって、我々はひとつのモータで２つのタイヤを回転させ...
**左右になめらかに動く腕 [#o48e4837]
横の画を書くために必要となるのがここの機構である。要とな...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/gia.jpg)
説明しよう。まず、洗濯板の様な部品用意する。これを、ギア...
&size(24){しかし};
こいつらは、レゴブロックなのである。すなわち、洗濯板を下...
しかし、RISに付属するパーツに凹凸のない平らなパーツ、そん...
&size(20){「接合しないパーツを使えば良いのではないか？」};
RISには様々なパーツが存在する。その中で謎の管が存在した。...
&color(#00CED1){細長い管};
がある。
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/tube.jpg);
上図かその管である。この管の上に板状のパーツをつけた部品...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/left_front.png);
当初、「絶対無理だ」と２人で笑いながら組み立てていたのを...
管の上に接合部（レゴの凹凸）は存在しないため固定されたり...
相方は何故か「私は馬鹿だ」と卑下していたが、私は「さすが
&color(#006400){独創性大学};
。ユニークだ」と感じざるを得なかった。
その後、更に補強を加え、より滑らかにペンが左右に移動する...
**筆置き [#ef5ad371]
ロボットの動きはすべてプログラムで制御される。それは動い...
今回のロボットはペンを持つ。筆を下げることにより紙に線を...
つまり、普通に組み立てたらプログラム時に（ペンを下げる）...
&color(#ff0000){面倒};
であり、
&color(#ff0000){複雑};
となる。これでは人間もロボットも非常に効率が悪くなり、エ...
その結果、下図のようなものが生まれた。
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/lefr_side.png);
各部分について先に説明をする。
&size(22){ペンに沿った&color(#ffA500){黄色い部品};。};
これがペンを上げ下げするアームだ。ペンの端（画面左側）が...
&size(22){ノートの切れ端};
これが我々の工夫のポイントとなる、
&size(20){筆置き};
である。
線を書き終わり、ペン先が最頂部を超えたらプログラムの命令...
&size(22){紙を巻いた};
。紙を巻くことにより、激しい凹凸は消え、安定性が向上した...
**補強用車輪 [#c82b5eb5]
このロボットの全長は比較的長い。したがって補強が重要とな...
ゆえに、中間部に車輪を一つつけた。このことにより、真ん中...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/right_side_tube2.jpg)
*プログラミング [#j702fce5]
プログラミングは主に下に示す定義文により構成をすることで...
#define FRONT_M(a) OnFwd(OUT_A);Wait(a);Off(OUT_A);Wait(...
#define BACK_M(b) OnRev(OUT_A);Wait(b);Off(OUT_A);Wait(1...
#define RIGHT_M(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(...
#define LEFT_M(s) OnRev(OUT_B);Wait(s);Off(OUT_B);Wait(1...
#define ARM_ON OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(150...
#define ARM_OFF OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(15...
ポイントとしてはすべての作業の後に1〜1.5秒間の待ち時間を...
よって、最後に停止時間を設け、ゆっくりと字を書かせるよう...
以下プログラム全文(定義分文を除く)である。
task main()
{
LEFT_M(12);// ?
ARM_ON;
OnRev(OUT_AB);
Wait(2);
Off(OUT_AB);
Wait(100);
RIGHT_M(16);// ?
BACK_M(10);
LEFT_M(15);
ARM_OFF;
FRONT_M(8);// ?
ARM_ON;
RIGHT_M(15);
ARM_OFF;
LEFT_M(15);
FRONT_M(8);// ?
ARM_ON;
BACK_M(13);
ARM_OFF;
FRONT_M(4);// ?
ARM_ON;
RIGHT_M(15);
ARM_OFF;
LEFT_M(15);
BACK_M(3);// ?
ARM_ON;
RIGHT_M(18);
BACK_M(10);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(5);
Off(OUT_AB);
ARM_OFF;
LEFT_M(9);// ?
FRONT_M(6);
ARM_ON;
BACK_M(6);
ARM_OFF;
LEFT_M(10);// ?
FRONT_M(6);
ARM_ON;
BACK_M(4);
RIGHT_M(10);
ARM_OFF;
FRONT_M(4);// ?
ARM_ON;
BACK_M(5);
ARM_OFF;
}
?〜?は書き順を示したものである。
任意の画の書き始めは下図の数字と対応している。
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/shima2.jpg);
プログラム内部で苦戦したのがパーツの出力との兼ね合いであ...
衝撃的なことにRISにおける、0.01~0.02の0.01秒間と、0.07~0....
よって我々は泥臭い微調整を行い、なんとか文字にするに至っ...
*考察 [#ye0e1028]
一つ一つの機構に対し、創意工夫を盛り込みつつ、ロボット製...
時間があれば、モータにつける歯車を小さくし、動作をよりゆ...
プログラムは定義分を効果的に使うことにより、見やすく且つ...
*作品 [#q1d2485e]
このような字にしあがった。正直、練習の方が上手くいったが...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/ji.jpg)
*感想 [#td7eb182]
正直、一週間で書道ロボットを作ることになるとは思ってもい...
書道ロボ製作を通し基礎的な制作方法とプログラミングを習得...
また他の班のロボットを見て、「その発想はなかった」と思う...
終了行:
[[2015b/Member]]
*課題：書道ロボット 〜島〜 [#zfbf9441]
**課題目的 [#p85aacfd]
マインドストーム（RIS）を用いて書道ロボットを制作すること...
**課題条件 [#u04473dd]
? 出身地の地名、もしくは姓名から文字を選択すべし
? 総画数７画以上の文字にすべし
以上
*目次 [#gf656063]
#contents
*ロボット紹介 [#z3583038]
我々のロボット車型である。前後移動を行う車輪と、左右に動...
&color(#0000FF){青枠};
)が存在する。この２つによりペンは移動し線を引く。ロボット...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/ALL_left_front2.png)
またペンの上げ下げは
&color(#FF0000){赤枠};
で括られているアームで行うことができる。
以上がR３班によるロボットの全体像となる。ロボットの詳しい...
*ロボット製作 [#w168171d]
**足回り [#q5e47fc4]
今回使用可能のモータは３つ。ペンの上げ下げで１つ。左右の...
したがって、駆動輪に用いることのできるモータは必然的に一...
そこで我々は以下のような機構を考えた。
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/back_motor.jpg)
中央左側歯車：モータとつながる
中央右側歯車(タイヤ横のギザギザ)：車軸とつながる
まず、タイヤが２つついた車軸を用意する。車軸の任意の中間...
したがって、我々はひとつのモータで２つのタイヤを回転させ...
**左右になめらかに動く腕 [#o48e4837]
横の画を書くために必要となるのがここの機構である。要とな...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/gia.jpg)
説明しよう。まず、洗濯板の様な部品用意する。これを、ギア...
&size(24){しかし};
こいつらは、レゴブロックなのである。すなわち、洗濯板を下...
しかし、RISに付属するパーツに凹凸のない平らなパーツ、そん...
&size(20){「接合しないパーツを使えば良いのではないか？」};
RISには様々なパーツが存在する。その中で謎の管が存在した。...
&color(#00CED1){細長い管};
がある。
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/tube.jpg);
上図かその管である。この管の上に板状のパーツをつけた部品...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/left_front.png);
当初、「絶対無理だ」と２人で笑いながら組み立てていたのを...
管の上に接合部（レゴの凹凸）は存在しないため固定されたり...
相方は何故か「私は馬鹿だ」と卑下していたが、私は「さすが
&color(#006400){独創性大学};
。ユニークだ」と感じざるを得なかった。
その後、更に補強を加え、より滑らかにペンが左右に移動する...
**筆置き [#ef5ad371]
ロボットの動きはすべてプログラムで制御される。それは動い...
今回のロボットはペンを持つ。筆を下げることにより紙に線を...
つまり、普通に組み立てたらプログラム時に（ペンを下げる）...
&color(#ff0000){面倒};
であり、
&color(#ff0000){複雑};
となる。これでは人間もロボットも非常に効率が悪くなり、エ...
その結果、下図のようなものが生まれた。
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/lefr_side.png);
各部分について先に説明をする。
&size(22){ペンに沿った&color(#ffA500){黄色い部品};。};
これがペンを上げ下げするアームだ。ペンの端（画面左側）が...
&size(22){ノートの切れ端};
これが我々の工夫のポイントとなる、
&size(20){筆置き};
である。
線を書き終わり、ペン先が最頂部を超えたらプログラムの命令...
&size(22){紙を巻いた};
。紙を巻くことにより、激しい凹凸は消え、安定性が向上した...
**補強用車輪 [#c82b5eb5]
このロボットの全長は比較的長い。したがって補強が重要とな...
ゆえに、中間部に車輪を一つつけた。このことにより、真ん中...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/right_side_tube2.jpg)
*プログラミング [#j702fce5]
プログラミングは主に下に示す定義文により構成をすることで...
#define FRONT_M(a) OnFwd(OUT_A);Wait(a);Off(OUT_A);Wait(...
#define BACK_M(b) OnRev(OUT_A);Wait(b);Off(OUT_A);Wait(1...
#define RIGHT_M(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(...
#define LEFT_M(s) OnRev(OUT_B);Wait(s);Off(OUT_B);Wait(1...
#define ARM_ON OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(150...
#define ARM_OFF OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(15...
ポイントとしてはすべての作業の後に1〜1.5秒間の待ち時間を...
よって、最後に停止時間を設け、ゆっくりと字を書かせるよう...
以下プログラム全文(定義分文を除く)である。
task main()
{
LEFT_M(12);// ?
ARM_ON;
OnRev(OUT_AB);
Wait(2);
Off(OUT_AB);
Wait(100);
RIGHT_M(16);// ?
BACK_M(10);
LEFT_M(15);
ARM_OFF;
FRONT_M(8);// ?
ARM_ON;
RIGHT_M(15);
ARM_OFF;
LEFT_M(15);
FRONT_M(8);// ?
ARM_ON;
BACK_M(13);
ARM_OFF;
FRONT_M(4);// ?
ARM_ON;
RIGHT_M(15);
ARM_OFF;
LEFT_M(15);
BACK_M(3);// ?
ARM_ON;
RIGHT_M(18);
BACK_M(10);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(5);
Off(OUT_AB);
ARM_OFF;
LEFT_M(9);// ?
FRONT_M(6);
ARM_ON;
BACK_M(6);
ARM_OFF;
LEFT_M(10);// ?
FRONT_M(6);
ARM_ON;
BACK_M(4);
RIGHT_M(10);
ARM_OFF;
FRONT_M(4);// ?
ARM_ON;
BACK_M(5);
ARM_OFF;
}
?〜?は書き順を示したものである。
任意の画の書き始めは下図の数字と対応している。
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/shima2.jpg);
プログラム内部で苦戦したのがパーツの出力との兼ね合いであ...
衝撃的なことにRISにおける、0.01~0.02の0.01秒間と、0.07~0....
よって我々は泥臭い微調整を行い、なんとか文字にするに至っ...
*考察 [#ye0e1028]
一つ一つの機構に対し、創意工夫を盛り込みつつ、ロボット製...
時間があれば、モータにつける歯車を小さくし、動作をよりゆ...
プログラムは定義分を効果的に使うことにより、見やすく且つ...
*作品 [#q1d2485e]
このような字にしあがった。正直、練習の方が上手くいったが...
#ref(2015b/Member/S_Toya/Mission1/ji.jpg)
*感想 [#td7eb182]
正直、一週間で書道ロボットを作ることになるとは思ってもい...
書道ロボ製作を通し基礎的な制作方法とプログラミングを習得...
また他の班のロボットを見て、「その発想はなかった」と思う...
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