2015b/Member/Yoshimasa/Mission1
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開始行:
[[2015b/Member]]
目次
#contents
*課題内容 [#u60f719c]
書道ロボットの作成：
自分の氏名または出身地の都道府県名の漢字。漢字の合計画数...
*ロボット本体 [#s3157cfd]
#ref(./DSC_0056.JPG,10%)
上の写真がロボット本体です。このロボットは三つのモーター...
次にロボットの各部位の説明をします。
**前後運動 [#mdb85d3d]
&ref(./DSC_0050.2.jpg,20%);
&ref(./DSC_0053.x2.jpg,25%);
赤い丸がついているモーターでタイヤ(黄色い丸)を動かし前後...
**左右運動 [#l4e030f2]
&ref(./DSC_0050.y.jpg,40%);
&ref(./DSC_0051.y.jpg,20%);
赤い丸がついているモーターで歯車(黄色い丸)を動かし左右運...
**上下運動 [#dac5a0a1]
&ref(./DSC_0055.z.jpg,40%);
赤い丸がついているモーターでペンの部分(黄色い丸)を動かし...
*プログラム [#d9fec109]
私は「佳」を書くことに決めました。この漢字は前後、左右、...
最初はペンの下げをタッチセンサーを用いて行っていました。
しかし、タッチセンサーは地面と接触するため抵抗が大きくな...
その為、サーボ・モーターの特性を活かし角度で調整しました...
失敗した二つのプログラムを利用することで、プログラムを完...
ペンの下げは抵抗を減らすために角度で、移動は調整が簡単な...
横移動には歯車を使っているためバックラッシュが発生します...
#define go(t,s) OnRev(OUT_A,s);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define back(t,s) OnFwd(OUT_A,s);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define left(T,S) OnFwd(OUT_B,S);Wait(T);Off(OUT_B); ...
#define right(T,S) OnRev(OUT_B,S);Wait(T);Off(OUT_B); ...
#define toolup Wait(300);RotateMotor(OUT_C,20,-30); ...
#define tooldw RotateMotor(OUT_C,15,30); ...
sub bar() ...
{
OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_A,10);Wait(110);Off(OUT_A);Off...
tooldw;
OnRev(OUT_B,50);Wait(90);Off(OUT_B);
OnRev(OUT_B,50);Wait(90);Off(OUT_B);
toolup;
left(170,50);right(115,50); //バックラ...
}
task main()
{
最初に「圭」を書く。「圭」の方が画数が多いため「圭」を主...
bar();
go(250,50);
tooldw;
back(500,50);
toolup;
bar();
back(250,50);
bar();
go(250,50);
tooldw;
back(500,50);
toolup;
bar();
次に「亻」を書く。
go(955,50);
left(120,50);
tooldw;
OnFwd(OUT_B,20);Wait(25); //斜め
OnFwd(OUT_A,45);Wait(400);
Off(OUT_A);Off(OUT_B);
toolup;
right(118,50);
go(200,60);
tooldw;
back(860,50); //縦棒
toolup;
right(120,50); //中心へ
}
*工夫点 [#ve375cef]
今回はターンテーブルなどのギアを多量に使用したためかなり...
その為、一定方向に歯をあてバックラッシュを取り除きました。
「圭」の方が画数が多いため「圭」を主体としました。
理由としては、ロボット近辺の方が誤差が少なくすむからです。
*制作課題・感想 [#o4c86951]
#ref(./DSC_0058.p.jpg,25%)
「圭」の横棒の長さが微妙に違うのと縦棒を一直線上に書くこ...
ロボットでは、一作目のロボットを先生に見てもらい良くない...
二作目では極力部品を減らすよう努力したら一作目の2/5くらい...
終了行:
[[2015b/Member]]
目次
#contents
*課題内容 [#u60f719c]
書道ロボットの作成：
自分の氏名または出身地の都道府県名の漢字。漢字の合計画数...
*ロボット本体 [#s3157cfd]
#ref(./DSC_0056.JPG,10%)
上の写真がロボット本体です。このロボットは三つのモーター...
次にロボットの各部位の説明をします。
**前後運動 [#mdb85d3d]
&ref(./DSC_0050.2.jpg,20%);
&ref(./DSC_0053.x2.jpg,25%);
赤い丸がついているモーターでタイヤ(黄色い丸)を動かし前後...
**左右運動 [#l4e030f2]
&ref(./DSC_0050.y.jpg,40%);
&ref(./DSC_0051.y.jpg,20%);
赤い丸がついているモーターで歯車(黄色い丸)を動かし左右運...
**上下運動 [#dac5a0a1]
&ref(./DSC_0055.z.jpg,40%);
赤い丸がついているモーターでペンの部分(黄色い丸)を動かし...
*プログラム [#d9fec109]
私は「佳」を書くことに決めました。この漢字は前後、左右、...
最初はペンの下げをタッチセンサーを用いて行っていました。
しかし、タッチセンサーは地面と接触するため抵抗が大きくな...
その為、サーボ・モーターの特性を活かし角度で調整しました...
失敗した二つのプログラムを利用することで、プログラムを完...
ペンの下げは抵抗を減らすために角度で、移動は調整が簡単な...
横移動には歯車を使っているためバックラッシュが発生します...
#define go(t,s) OnRev(OUT_A,s);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define back(t,s) OnFwd(OUT_A,s);Wait(t);Off(OUT_A); ...
#define left(T,S) OnFwd(OUT_B,S);Wait(T);Off(OUT_B); ...
#define right(T,S) OnRev(OUT_B,S);Wait(T);Off(OUT_B); ...
#define toolup Wait(300);RotateMotor(OUT_C,20,-30); ...
#define tooldw RotateMotor(OUT_C,15,30); ...
sub bar() ...
{
OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_A,10);Wait(110);Off(OUT_A);Off...
tooldw;
OnRev(OUT_B,50);Wait(90);Off(OUT_B);
OnRev(OUT_B,50);Wait(90);Off(OUT_B);
toolup;
left(170,50);right(115,50); //バックラ...
}
task main()
{
最初に「圭」を書く。「圭」の方が画数が多いため「圭」を主...
bar();
go(250,50);
tooldw;
back(500,50);
toolup;
bar();
back(250,50);
bar();
go(250,50);
tooldw;
back(500,50);
toolup;
bar();
次に「亻」を書く。
go(955,50);
left(120,50);
tooldw;
OnFwd(OUT_B,20);Wait(25); //斜め
OnFwd(OUT_A,45);Wait(400);
Off(OUT_A);Off(OUT_B);
toolup;
right(118,50);
go(200,60);
tooldw;
back(860,50); //縦棒
toolup;
right(120,50); //中心へ
}
*工夫点 [#ve375cef]
今回はターンテーブルなどのギアを多量に使用したためかなり...
その為、一定方向に歯をあてバックラッシュを取り除きました。
「圭」の方が画数が多いため「圭」を主体としました。
理由としては、ロボット近辺の方が誤差が少なくすむからです。
*制作課題・感想 [#o4c86951]
#ref(./DSC_0058.p.jpg,25%)
「圭」の横棒の長さが微妙に違うのと縦棒を一直線上に書くこ...
ロボットでは、一作目のロボットを先生に見てもらい良くない...
二作目では極力部品を減らすよう努力したら一作目の2/5くらい...
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