2015b/Member/cst321/Mission1
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#contents
* 書道ロボット [#c2492462]
ロボットの本体は三つに分かれています。まずは本体（前後の...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/body.JPG,20%,全体の写真);
** 本体 [#da5471f9]
本体ではモターを一個で二つのタイヤを動かすのが特徴です。...
&ref(2015b/Member/cst321/Mission1/motor1.JPG,10%,モター一);
&ref(2015b/Member/cst321/Mission1/motor1-2.JPG,10%,上から...
** アームを動かす装置 [#g70b881e]
LEGO MINDSTORM SYSTEMでは滑らかな物件がないので、アームを...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/bluespring.JPG,10%,丸い...
** アーム [#yd52797f]
字を書くとき、モターで力をかけないことにしました、つまり...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/penholder.JPG,20%,紙)
そして、ペンを最大限に出すとき（つまりモター２の限界まで...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/armhold.JPG,20%,アーム...
* プログラム [#m69ff712]
プログラムは全体的にこのように見えますが、これから、プロ...
#define FRONT_M(a) OnFwd(OUT_A);Wait(a);Off(OUT_A);Wait(...
#define BACK_M(b) OnRev(OUT_A);Wait(b);Off(OUT_A);Wait(1...
#define LEFT_M(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(1...
#define RIGHT_M(s) OnFwd(OUT_B);Wait(s);Off(OUT_B);Wait(...
#define ARM_ON OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(150);
#define ARM_OFF OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(15...
#define LEFTFRONT_M(c) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(c)...
#define LEFTBACK_M(d) OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(d);...
task main()
{
LEFT_M(15);//?開始
ARM_ON;
FRONT_M(15);
ARM_OFF;
RIGHT_M(15);
ARM_ON;//?開始
LEFT_M(22);
BACK_M(13);//?開始
ARM_OFF;
FRONT_M(13);
ARM_ON;//?開始
RIGHT_M(30);
ARM_OFF;
LEFT_M(20);
BACK_M(5);
ARM_ON;//?開始
RIGHT_M(30);
ARM_OFF;
LEFT_M(20);
BACK_M(7);
ARM_ON;//?開始
RIGHT_M(28);
BACK_M(15);//?開始
LEFTFRONT_M(7);//?
Off(OUT_AB);
ARM_OFF;
FRONT_M(7);
LEFT_M(3);
repeat(2){ //点点
ARM_ON;
LEFTFRONT_M(3);
ARM_OFF;
LEFT_M(2);
BACK_M(2);
}
ARM_ON;
LEFTFRONT_M(2);
ARM_OFF;
LEFT_M(3);
ARM_ON;
LEFTBACK_M(2);
ARM_OFF;
}
** 前後左右方向の動き [#zfdbd426]
ここで#defineを使いました。
#define FRONT_M(a) OnFwd(OUT_A);Wait(a);Off(OUT_A);Wait(...
#define BACK_M(b) OnRev(OUT_A);Wait(b);Off(OUT_A);Wait(1...
#define LEFT_M(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(1...
#define RIGHT_M(s) OnFwd(OUT_B);Wait(s);Off(OUT_B);Wait(...
英語の意味の通りに、前、後ろ、右と左のペンの動きです。
「馬」という字は棒の長さはそれぞれが違うので、時間の設定...
さらに複雑な点という書きになると、
#define LEFTFRONT_M(c) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(c)...
#define LEFTBACK_M(d) OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(d);...
左前と左後ろの動きはこの#defineを使いました。
それぞれの動きは後ろに Wait(100)をつけるのは、字をゆっく...
** ペンの上げたり下げたりする動き [#o81e9dc3]
#define ARM_ON OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(150);
#define ARM_OFF OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(15...
ここではWait(150)を使ったのは次の行動に移す前にペンを優し...
* 書き順 [#j70f0848]
今回の課題は自分の実家の漢字を書くので、マレーシアの漢字...
#define をきちんとできたため、これからのプログラミングが...
馬のそれぞれの棒の長さを測って、必要な書く時間を予測しま...
鉛筆で書いたものは時間必要な時間で、ボールペンで書いたも...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/writingorder.JPG,20%,書...
** 書くプログラム [#j3f6cbab]
NXCと違って、ここでは角度の問題はありません、あるいは、こ...
プログラムを書くのは難しくありません。理論から言うと時間...
横棒を書きたいとき、まずはペンを下し、次に、右へ移動する...
task main()
{
ARM_ON;
RIGHT_M(x);
ARM_OFF;
LEFT_M(x);
}
縦棒の場合は同様です。
task main()
{
ARM_ON;
FRONT_M(x);
ARM_OFF;
BACK_M(x);
}
* 成果 [#ca9c2242]
結局、ロボットに書いてもらうとき、このようになってしまい...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/result.JPG,20%,書き順);
その中に一番難しいことはその四つの点だろうと思いました。...
** 感想 [#j77e52fe]
このロボットで、何回も馬を書いてもらいましたが、毎回書い...
考えられるのはまず物件がモターが古いから、出力が違います...
OnRev(OUT_A);Wait(5);OnFwd(OUT_A);Wait(5); のプログラ...
理論的に言うと、ロボットが元の場所に戻るはずですが、実際...
そして、二つ目の理由は、ロボットの構造が悪いことが考えら...
終了行:
#contents
* 書道ロボット [#c2492462]
ロボットの本体は三つに分かれています。まずは本体（前後の...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/body.JPG,20%,全体の写真);
** 本体 [#da5471f9]
本体ではモターを一個で二つのタイヤを動かすのが特徴です。...
&ref(2015b/Member/cst321/Mission1/motor1.JPG,10%,モター一);
&ref(2015b/Member/cst321/Mission1/motor1-2.JPG,10%,上から...
** アームを動かす装置 [#g70b881e]
LEGO MINDSTORM SYSTEMでは滑らかな物件がないので、アームを...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/bluespring.JPG,10%,丸い...
** アーム [#yd52797f]
字を書くとき、モターで力をかけないことにしました、つまり...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/penholder.JPG,20%,紙)
そして、ペンを最大限に出すとき（つまりモター２の限界まで...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/armhold.JPG,20%,アーム...
* プログラム [#m69ff712]
プログラムは全体的にこのように見えますが、これから、プロ...
#define FRONT_M(a) OnFwd(OUT_A);Wait(a);Off(OUT_A);Wait(...
#define BACK_M(b) OnRev(OUT_A);Wait(b);Off(OUT_A);Wait(1...
#define LEFT_M(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(1...
#define RIGHT_M(s) OnFwd(OUT_B);Wait(s);Off(OUT_B);Wait(...
#define ARM_ON OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(150);
#define ARM_OFF OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(15...
#define LEFTFRONT_M(c) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(c)...
#define LEFTBACK_M(d) OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(d);...
task main()
{
LEFT_M(15);//?開始
ARM_ON;
FRONT_M(15);
ARM_OFF;
RIGHT_M(15);
ARM_ON;//?開始
LEFT_M(22);
BACK_M(13);//?開始
ARM_OFF;
FRONT_M(13);
ARM_ON;//?開始
RIGHT_M(30);
ARM_OFF;
LEFT_M(20);
BACK_M(5);
ARM_ON;//?開始
RIGHT_M(30);
ARM_OFF;
LEFT_M(20);
BACK_M(7);
ARM_ON;//?開始
RIGHT_M(28);
BACK_M(15);//?開始
LEFTFRONT_M(7);//?
Off(OUT_AB);
ARM_OFF;
FRONT_M(7);
LEFT_M(3);
repeat(2){ //点点
ARM_ON;
LEFTFRONT_M(3);
ARM_OFF;
LEFT_M(2);
BACK_M(2);
}
ARM_ON;
LEFTFRONT_M(2);
ARM_OFF;
LEFT_M(3);
ARM_ON;
LEFTBACK_M(2);
ARM_OFF;
}
** 前後左右方向の動き [#zfdbd426]
ここで#defineを使いました。
#define FRONT_M(a) OnFwd(OUT_A);Wait(a);Off(OUT_A);Wait(...
#define BACK_M(b) OnRev(OUT_A);Wait(b);Off(OUT_A);Wait(1...
#define LEFT_M(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);Wait(1...
#define RIGHT_M(s) OnFwd(OUT_B);Wait(s);Off(OUT_B);Wait(...
英語の意味の通りに、前、後ろ、右と左のペンの動きです。
「馬」という字は棒の長さはそれぞれが違うので、時間の設定...
さらに複雑な点という書きになると、
#define LEFTFRONT_M(c) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(c)...
#define LEFTBACK_M(d) OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_B);Wait(d);...
左前と左後ろの動きはこの#defineを使いました。
それぞれの動きは後ろに Wait(100)をつけるのは、字をゆっく...
** ペンの上げたり下げたりする動き [#o81e9dc3]
#define ARM_ON OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(150);
#define ARM_OFF OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(15...
ここではWait(150)を使ったのは次の行動に移す前にペンを優し...
* 書き順 [#j70f0848]
今回の課題は自分の実家の漢字を書くので、マレーシアの漢字...
#define をきちんとできたため、これからのプログラミングが...
馬のそれぞれの棒の長さを測って、必要な書く時間を予測しま...
鉛筆で書いたものは時間必要な時間で、ボールペンで書いたも...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/writingorder.JPG,20%,書...
** 書くプログラム [#j3f6cbab]
NXCと違って、ここでは角度の問題はありません、あるいは、こ...
プログラムを書くのは難しくありません。理論から言うと時間...
横棒を書きたいとき、まずはペンを下し、次に、右へ移動する...
task main()
{
ARM_ON;
RIGHT_M(x);
ARM_OFF;
LEFT_M(x);
}
縦棒の場合は同様です。
task main()
{
ARM_ON;
FRONT_M(x);
ARM_OFF;
BACK_M(x);
}
* 成果 [#ca9c2242]
結局、ロボットに書いてもらうとき、このようになってしまい...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission1/result.JPG,20%,書き順);
その中に一番難しいことはその四つの点だろうと思いました。...
** 感想 [#j77e52fe]
このロボットで、何回も馬を書いてもらいましたが、毎回書い...
考えられるのはまず物件がモターが古いから、出力が違います...
OnRev(OUT_A);Wait(5);OnFwd(OUT_A);Wait(5); のプログラ...
理論的に言うと、ロボットが元の場所に戻るはずですが、実際...
そして、二つ目の理由は、ロボットの構造が悪いことが考えら...
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