2015b/Member/cst321/Mission3
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* 課題3 [#w6a4e981]
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/2015b-mission3.png,80%,...
今回の課題は基本的一つ目のロボットがボールをもって、カン...
二つ目のロボットがボールをGOALBまでに回収するという課題で...
こちらのチームはRISを使っているので、超音波センサーがない...
そして、RISを使うチームは中央線を越えても大丈夫という規定...
** 課題の一番難しいところ [#v3aeba10]
言うのは結構簡単だが、実際には難しい。
まず、シュートロボットはどのぐらい歩けば、ボールをキャッ...
そして、一つ目のボールをシュートした後に、どうやって、二...
キャッチロボットの場合は、カンに当たった後のボールはどこ...
* キャッチロボットとシュートロボット [#s19bb27d]
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/all.JPG,20%,今回のロボ...
**シュートロボット [#d53f6c66]
シュートロボットでは体が小さく、軽く、簡単にしました。そ...
&ref(2015b/Member/cst321/Mission3/openhand.JPG,10%,準備動...
&ref(2015b/Member/cst321/Mission3/closehand.JPG,10%,キャ...
キャッチ動作は写真のように見えます。
詳しいモターの使い方になると下の写真を見てください。
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/handmotor.JPG,20%,キャ...
写真のように、三つもギアでも使ってしまいました。
それはモターが下設置したため、アームに届くには三つのギア...
三つのギアも使ったため、モターに一定の力をかけてしまった...
シュートするためアームの下に小さい壁を作りました。
アームを持ち上げる同時に、その壁がボールにぶつかって、シ...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/front.JPG,10%,小さい緑...
次に紹介するのはシュートロボットは三つのセンサーも使って...
それはライントレース用の光センサーとランタンの探知用光セ...
まず回転センサーの使用を紹介します。
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/rotation.JPG,10%,回転セ...
誤差が一番少ないと判断し、歩いた距離を測るのに回転センサ...
時間で距離を測ったら、ロボットのバッテリーに影響されやす...
そして、シュートの方向を測定するには、ランタンの光の探知...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/openhand.JPG,10%,準備動...
最後にライントレースはいつも通り、ロボットの下に着けまし...
**キャッチロボット [#ac4a51d4]
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/catchmotor.JPG,20%,キャ...
キャッチロボットでは掃除機という概念をもって作りました。...
そして、ロボットの二つ側に、この透明な棒を加えて、ロボッ...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/down.JPG,20%,透明な棒);
この棒はボールを逃がさない役割を持って、同時に、左右のボ...
センサーの場合は、このロボットはライントレースをするしか...
* シュートプログラミング [#f84c599e]
ボールはすでに固定している場所があるので、ボールを探すの...
//black ＝ 43 < 48 < white = 52
//SENSOR_2 トレース
//SENSOR_3 物体探索
//TIMER(0) トレース
//TIMER(1) 光探索
/*パワー設定*/
#define power(s) SetPower(OUT_A+OUT_C,s);
/*ライントレース用*/
#define shiki 48
#define tomaru(t) Off(OUT_AC);Wait(t);
#define FWD OnFwd(OUT_AC);
#define BACK OnRev(OUT_AC);
#define LEFT_t OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define LEFT Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define RIGHT_t OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
#define RIGHT Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
#define TMAX 20
/*アーム*/
#define open(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);//玉を扱う機構
#define close(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
#define stop_B Off(OUT_B);
/*光とシュート*/
#define SUN 50//ランタンの輝度を表す数値
#define shoot power(2);open(15);Wait(10);close(15);
これはスタートラインからのライントレースプログラムです。
/*赤球までのトレース*/
sub trace_0(){
power(2);
ClearSensor(SENSOR_1);
while(1){
if (SENSOR_2 < shiki -7){
LEFT_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){
LEFT;
} else if (SENSOR_2 < shiki){
FWD;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){
RIGHT;
} else {
RIGHT_t;
}
if(SENSOR_1 > 335){
power(3);
close(50);
ClearSensor(SENSOR_1);
break;
}
}
}
ボールを捕まえてから、交差点で右へ回って、ライントレース...
/*ボールを捕まえてからのライントレース*/
sub trace_1(){
ClearSensor(SENSOR_1);
close(10);
Off(OUT_B);
power(2);
while(1){
if (SENSOR_2 < shiki -7){
LEFT_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){
LEFT;
} else if (SENSOR_2 < shiki){
FWD;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){
RIGHT;
} else {
RIGHT_t;
}
if(SENSOR_1 > 62){
tomaru(10);
break;
}
}
}
sub trace_2(){
power(1);
ClearSensor(SENSOR_1);
while(1){
if (SENSOR_2 < shiki -7){
RIGHT_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){
RIGHT;
} else if (SENSOR_2 < shiki){
FWD;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){
LEFT;
} else {
LEFT_t;
}
if(SENSOR_1 > 44){
power(3);
close(50);
ClearSensor(SENSOR_1);
break;
}
}
}
sub trace_3(){
power(2);
ClearSensor(SENSOR_1);
while(1){
close(1);
Off(OUT_B);
if (SENSOR_2 < shiki -7){
RIGHT_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){
RIGHT;
} else if (SENSOR_2 < shiki){
FWD;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){
LEFT;
} else {
LEFT_t;
}
if(SENSOR_1 > 110){
power(3);
close(50);
ClearSensor(SENSOR_1);
break;
}
}
}
シュートのプログラムは一周を回るようにして、その中で一番...
/*シュート*/
sub LIGHT(){
PlaySound(SOUND_UP);
int sun_MAX = 0;
int sensor_MAX = 0;
close(20);
ClearSensor(SENSOR_1);
power(1);
while(SENSOR_1 < 85){
RIGHT_t;
if(SENSOR_3 > sun_MAX){
sun_MAX = SENSOR_3;
sensor_MAX = SENSOR_1;
}
}
tomaru(10);
LEFT_t;
until(SENSOR_1 < sensor_MAX);
tomaru(10);
}
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/tracemap.png,80%,路線図);
図のようにtrace0からtrace3までの動きはどこで行われるかを...
task main(){
/*回転センサ*/
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_ROTATION);
/*トレース用センサ*/
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
/*探索用センサ*/
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
FWD;Wait(150);
trace_0();//向かう
tomaru(50);
trace_1();//赤玉持ち
LIGHT();
shoot;
tomaru(20);
ClearSensor(SENSOR_1);
RIGHT_t;
until(SENSOR_1 > 28);
tomaru(10);
ClearSensor(SENSOR_1);
FWD;
until(SENSOR_1 > 26);
Off(OUT_B);
FWD;
until(SENSOR_2 < 48);
open(7);
Off(OUT_B);
trace_2();
tomaru(10);
FWD;Wait(100);
trace_3();
tomaru(10);
LIGHT();
shoot;
trace_1();
}
* キャッチプログラミング [#oecaddc4]
ボールを探すのが難しいので、ボールを探さないまま、全ての...
そして、LOADINGという指示は、掃除機のようにボールを吸い込...
RELEASEという指示は、ボールを排出する動きです。
startimeは、交差点かどうかを判定せずにライントレースする...
基本的に、ライントレースのプログラミングなので、特徴があ...
int startime=300;
#define CHECKCROSSTIME 25
#define fwd(OUT) Off(OUT);OnFwd(OUT)
#define rev(OUT) Off(OUT);OnRev(OUT)
#define TURNLEFT fwd(OUT_AC)
#define LEFT Off(OUT_C);fwd(OUT_A)
#define TURNRIGHT rev(OUT_AC)
#define RIGHT Off(OUT_A);rev(OUT_C)
#define STRAIGHT rev(OUT_C);fwd(OUT_A)
#define BACK fwd(OUT_C);rev(OUT_A)
#define ISNOTCROSS FastTimer(0) <= CHECKCROSSTIME || Fa...
#define RELEASE rev(OUT_B);
#define LOADING fwd(OUT_B);
sub trace(){
ClearTimer(0);
while(ISNOTCROSS){
if(FastTimer(1) < startime){
ClearTimer(0);
}
if(52 <= SENSOR_1){
TURNRIGHT;
}else if(50 <= SENSOR_1){
RIGHT;
}else if(41 <= SENSOR_1){
STRAIGHT;
}else if(39 <= SENSOR_1){
LEFT;
}else {
TURNLEFT;
}
if(39 <= SENSOR_1) ClearTimer(0);
}
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
Wait(100);
}
/* 直進する */
sub go_straight(){
STRAIGHT;
Wait(30);
ClearTimer(1);
}
/* 左折する */
sub turn_left(){
ClearTimer(1);
ClearTimer(0);
}
/* 右折する */
sub turn_right(){
ClearTimer(1);
while(ISNOTCROSS){
if(FastTimer(1) >= startime){
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
break;
}
if(53 <= SENSOR_1){
TURNLEFT;
}else if(50 <= SENSOR_1){
LEFT;
}else if(47 <= SENSOR_1){
STRAIGHT;
}else if(44 <= SENSOR_1){
RIGHT;
}else {
TURNRIGHT;
}
}
TURNLEFT;
Wait(10);
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
}
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
LOADING;
go_straight();
trace();
go_straight();
Off(OUT_AC);
Wait(2300);
ClearTimer(1);
startime=900;
trace();
startime=300;
//turn_left();//
//trace();
go_straight();
trace();
go_straight();
//turn_left();
trace();
go_straight();
startime=1400;
trace();
startime=300;
TURNRIGHT;
Wait(10);
Off(OUT_AC);
RELEASE;
Wait(300);
BACK;
Wait(100);
TURNRIGHT;
Wait(40);
LOADING;
ClearTimer(0);
trace();
turn_left();
startime=900;
trace();
startime=300;
//turn_left();//
//trace();
go_straight();
trace();
go_straight();
trace();
go_straight();
startime=1400;
trace();
startime=300;
TURNRIGHT;
Wait(10);
Off(OUT_AC);
RELEASE;
Wait(300);
go_straight();
Wait(10);
Off(OUT_ABC);
}
* 今までできなかったところ [#p7dd4717]
キャッチの方のボールが探せない方法を「掃除機」の概念で何...
そのPOINT Xの固定がさえできなければ、青いボールが捕まりま...
本番で、3回をやらせていただきましたが、一回目と二回目が完...
* 感想 [#k6a241ba]
今までやった課題と違って、この課題は4人の協力がなければ、...
4人で討論して、徹夜まで課題を何とか完成しました。本当にう...
私はプログラミングの方に意見とチェックすることしかやって...
悔しいですが、私はプログラミングの方が上手だと言えません。
終了行:
#contents
* 課題3 [#w6a4e981]
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/2015b-mission3.png,80%,...
今回の課題は基本的一つ目のロボットがボールをもって、カン...
二つ目のロボットがボールをGOALBまでに回収するという課題で...
こちらのチームはRISを使っているので、超音波センサーがない...
そして、RISを使うチームは中央線を越えても大丈夫という規定...
** 課題の一番難しいところ [#v3aeba10]
言うのは結構簡単だが、実際には難しい。
まず、シュートロボットはどのぐらい歩けば、ボールをキャッ...
そして、一つ目のボールをシュートした後に、どうやって、二...
キャッチロボットの場合は、カンに当たった後のボールはどこ...
* キャッチロボットとシュートロボット [#s19bb27d]
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/all.JPG,20%,今回のロボ...
**シュートロボット [#d53f6c66]
シュートロボットでは体が小さく、軽く、簡単にしました。そ...
&ref(2015b/Member/cst321/Mission3/openhand.JPG,10%,準備動...
&ref(2015b/Member/cst321/Mission3/closehand.JPG,10%,キャ...
キャッチ動作は写真のように見えます。
詳しいモターの使い方になると下の写真を見てください。
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/handmotor.JPG,20%,キャ...
写真のように、三つもギアでも使ってしまいました。
それはモターが下設置したため、アームに届くには三つのギア...
三つのギアも使ったため、モターに一定の力をかけてしまった...
シュートするためアームの下に小さい壁を作りました。
アームを持ち上げる同時に、その壁がボールにぶつかって、シ...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/front.JPG,10%,小さい緑...
次に紹介するのはシュートロボットは三つのセンサーも使って...
それはライントレース用の光センサーとランタンの探知用光セ...
まず回転センサーの使用を紹介します。
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/rotation.JPG,10%,回転セ...
誤差が一番少ないと判断し、歩いた距離を測るのに回転センサ...
時間で距離を測ったら、ロボットのバッテリーに影響されやす...
そして、シュートの方向を測定するには、ランタンの光の探知...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/openhand.JPG,10%,準備動...
最後にライントレースはいつも通り、ロボットの下に着けまし...
**キャッチロボット [#ac4a51d4]
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/catchmotor.JPG,20%,キャ...
キャッチロボットでは掃除機という概念をもって作りました。...
そして、ロボットの二つ側に、この透明な棒を加えて、ロボッ...
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/down.JPG,20%,透明な棒);
この棒はボールを逃がさない役割を持って、同時に、左右のボ...
センサーの場合は、このロボットはライントレースをするしか...
* シュートプログラミング [#f84c599e]
ボールはすでに固定している場所があるので、ボールを探すの...
//black ＝ 43 < 48 < white = 52
//SENSOR_2 トレース
//SENSOR_3 物体探索
//TIMER(0) トレース
//TIMER(1) 光探索
/*パワー設定*/
#define power(s) SetPower(OUT_A+OUT_C,s);
/*ライントレース用*/
#define shiki 48
#define tomaru(t) Off(OUT_AC);Wait(t);
#define FWD OnFwd(OUT_AC);
#define BACK OnRev(OUT_AC);
#define LEFT_t OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define LEFT Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define RIGHT_t OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
#define RIGHT Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
#define TMAX 20
/*アーム*/
#define open(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);//玉を扱う機構
#define close(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
#define stop_B Off(OUT_B);
/*光とシュート*/
#define SUN 50//ランタンの輝度を表す数値
#define shoot power(2);open(15);Wait(10);close(15);
これはスタートラインからのライントレースプログラムです。
/*赤球までのトレース*/
sub trace_0(){
power(2);
ClearSensor(SENSOR_1);
while(1){
if (SENSOR_2 < shiki -7){
LEFT_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){
LEFT;
} else if (SENSOR_2 < shiki){
FWD;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){
RIGHT;
} else {
RIGHT_t;
}
if(SENSOR_1 > 335){
power(3);
close(50);
ClearSensor(SENSOR_1);
break;
}
}
}
ボールを捕まえてから、交差点で右へ回って、ライントレース...
/*ボールを捕まえてからのライントレース*/
sub trace_1(){
ClearSensor(SENSOR_1);
close(10);
Off(OUT_B);
power(2);
while(1){
if (SENSOR_2 < shiki -7){
LEFT_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){
LEFT;
} else if (SENSOR_2 < shiki){
FWD;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){
RIGHT;
} else {
RIGHT_t;
}
if(SENSOR_1 > 62){
tomaru(10);
break;
}
}
}
sub trace_2(){
power(1);
ClearSensor(SENSOR_1);
while(1){
if (SENSOR_2 < shiki -7){
RIGHT_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){
RIGHT;
} else if (SENSOR_2 < shiki){
FWD;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){
LEFT;
} else {
LEFT_t;
}
if(SENSOR_1 > 44){
power(3);
close(50);
ClearSensor(SENSOR_1);
break;
}
}
}
sub trace_3(){
power(2);
ClearSensor(SENSOR_1);
while(1){
close(1);
Off(OUT_B);
if (SENSOR_2 < shiki -7){
RIGHT_t;
} else if (SENSOR_2 < shiki -4){
RIGHT;
} else if (SENSOR_2 < shiki){
FWD;
} else if(SENSOR_2 < shiki +4){
LEFT;
} else {
LEFT_t;
}
if(SENSOR_1 > 110){
power(3);
close(50);
ClearSensor(SENSOR_1);
break;
}
}
}
シュートのプログラムは一周を回るようにして、その中で一番...
/*シュート*/
sub LIGHT(){
PlaySound(SOUND_UP);
int sun_MAX = 0;
int sensor_MAX = 0;
close(20);
ClearSensor(SENSOR_1);
power(1);
while(SENSOR_1 < 85){
RIGHT_t;
if(SENSOR_3 > sun_MAX){
sun_MAX = SENSOR_3;
sensor_MAX = SENSOR_1;
}
}
tomaru(10);
LEFT_t;
until(SENSOR_1 < sensor_MAX);
tomaru(10);
}
#ref(2015b/Member/cst321/Mission3/tracemap.png,80%,路線図);
図のようにtrace0からtrace3までの動きはどこで行われるかを...
task main(){
/*回転センサ*/
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_ROTATION);
/*トレース用センサ*/
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
/*探索用センサ*/
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
FWD;Wait(150);
trace_0();//向かう
tomaru(50);
trace_1();//赤玉持ち
LIGHT();
shoot;
tomaru(20);
ClearSensor(SENSOR_1);
RIGHT_t;
until(SENSOR_1 > 28);
tomaru(10);
ClearSensor(SENSOR_1);
FWD;
until(SENSOR_1 > 26);
Off(OUT_B);
FWD;
until(SENSOR_2 < 48);
open(7);
Off(OUT_B);
trace_2();
tomaru(10);
FWD;Wait(100);
trace_3();
tomaru(10);
LIGHT();
shoot;
trace_1();
}
* キャッチプログラミング [#oecaddc4]
ボールを探すのが難しいので、ボールを探さないまま、全ての...
そして、LOADINGという指示は、掃除機のようにボールを吸い込...
RELEASEという指示は、ボールを排出する動きです。
startimeは、交差点かどうかを判定せずにライントレースする...
基本的に、ライントレースのプログラミングなので、特徴があ...
int startime=300;
#define CHECKCROSSTIME 25
#define fwd(OUT) Off(OUT);OnFwd(OUT)
#define rev(OUT) Off(OUT);OnRev(OUT)
#define TURNLEFT fwd(OUT_AC)
#define LEFT Off(OUT_C);fwd(OUT_A)
#define TURNRIGHT rev(OUT_AC)
#define RIGHT Off(OUT_A);rev(OUT_C)
#define STRAIGHT rev(OUT_C);fwd(OUT_A)
#define BACK fwd(OUT_C);rev(OUT_A)
#define ISNOTCROSS FastTimer(0) <= CHECKCROSSTIME || Fa...
#define RELEASE rev(OUT_B);
#define LOADING fwd(OUT_B);
sub trace(){
ClearTimer(0);
while(ISNOTCROSS){
if(FastTimer(1) < startime){
ClearTimer(0);
}
if(52 <= SENSOR_1){
TURNRIGHT;
}else if(50 <= SENSOR_1){
RIGHT;
}else if(41 <= SENSOR_1){
STRAIGHT;
}else if(39 <= SENSOR_1){
LEFT;
}else {
TURNLEFT;
}
if(39 <= SENSOR_1) ClearTimer(0);
}
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
Wait(100);
}
/* 直進する */
sub go_straight(){
STRAIGHT;
Wait(30);
ClearTimer(1);
}
/* 左折する */
sub turn_left(){
ClearTimer(1);
ClearTimer(0);
}
/* 右折する */
sub turn_right(){
ClearTimer(1);
while(ISNOTCROSS){
if(FastTimer(1) >= startime){
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
break;
}
if(53 <= SENSOR_1){
TURNLEFT;
}else if(50 <= SENSOR_1){
LEFT;
}else if(47 <= SENSOR_1){
STRAIGHT;
}else if(44 <= SENSOR_1){
RIGHT;
}else {
TURNRIGHT;
}
}
TURNLEFT;
Wait(10);
Off(OUT_AC);
ClearTimer(0);
ClearTimer(1);
}
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
LOADING;
go_straight();
trace();
go_straight();
Off(OUT_AC);
Wait(2300);
ClearTimer(1);
startime=900;
trace();
startime=300;
//turn_left();//
//trace();
go_straight();
trace();
go_straight();
//turn_left();
trace();
go_straight();
startime=1400;
trace();
startime=300;
TURNRIGHT;
Wait(10);
Off(OUT_AC);
RELEASE;
Wait(300);
BACK;
Wait(100);
TURNRIGHT;
Wait(40);
LOADING;
ClearTimer(0);
trace();
turn_left();
startime=900;
trace();
startime=300;
//turn_left();//
//trace();
go_straight();
trace();
go_straight();
trace();
go_straight();
startime=1400;
trace();
startime=300;
TURNRIGHT;
Wait(10);
Off(OUT_AC);
RELEASE;
Wait(300);
go_straight();
Wait(10);
Off(OUT_ABC);
}
* 今までできなかったところ [#p7dd4717]
キャッチの方のボールが探せない方法を「掃除機」の概念で何...
そのPOINT Xの固定がさえできなければ、青いボールが捕まりま...
本番で、3回をやらせていただきましたが、一回目と二回目が完...
* 感想 [#k6a241ba]
今までやった課題と違って、この課題は4人の協力がなければ、...
4人で討論して、徹夜まで課題を何とか完成しました。本当にう...
私はプログラミングの方に意見とチェックすることしかやって...
悔しいですが、私はプログラミングの方が上手だと言えません。
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